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本发明属于车辆轨迹规划领域，提供了一种自动驾驶车辆轨迹规划方法及系统。其中，该方法包括获取车辆行驶参考线与障碍物地图；对终点位置进行纵向采样和横向采样，得到位置采样集合和速度采样集合；从位置采样集合中遍历采样点，启发式估算轨迹长度；从速度采...
该专利属于山东大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东大学授权不得商用。

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