一种抓料机的称重方法及其系统、存储介质以及电子设备技术方案

本申请提供了一种抓料机的称重方法及其系统、存储介质以及电子设备，解决了现有技术中抓料机的称重传感器以及称重方法的称重精度较低，达不到港口火车散货装卸客户的需求的技术问题。本申请提供的抓料机的称重方法，采取了多点标定的方式确定了多个线性关系，当称重传感器对待测重物进行测量时，根据称重传感器量取到的待测重物的原始输出数据，从多个线性关系中选取与原始输出数据相对应的线性关系，然后根据原始输出数据与该线性关系获取待测重物的重量数值；相对于现有技术中的两点标定，待测重物只有一个线性关系可选而言，本申请可以根据称重传感器量取到的待测重物的原始输出数据选取更为合适的线性关系，提高了称重传感器的测量精度。重传感器的测量精度。重传感器的测量精度。

【技术实现步骤摘要】
一种抓料机的称重方法及其系统、存储介质以及电子设备


[0001]本申请涉及工程机械领域，具体涉及一种抓料机的称重方法及其系统，存储介质以及电子设备。

技术介绍

[0002]抓料机通过配置不同形状的抓斗，可实现多种作业功能，一机多用可对废钢、矿石、铁粉、煤碳等小范围、大批量的泡、松、散、扯、乱类物料进行快速装卸、喂料作业，目前，抓料机进行散货装卸作业在港口、铁路运输等领域中有着广泛应用。因此，抓料机具备称重功能，以保证装卸的重量准确性，降低因超载或者轻载导致补充装卸作业，降低了装卸效率。
[0003]现有技术中，称重传感器在称量重物时，通常采取两点标定的方式，但该方式的线性关系与称重传感器固有的非线性特性存在较大偏差，因此，降低了称重精度，达不到港口火车散货装卸客户的需求。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供了一种抓料机的称重方法及其系统、存储介质以及电子设备，解决了现有技术中抓料机的称重传感器以及称重方法的称重精度较低，达不到港口火车散货装卸客户的需求的技术问题。
[0005]为使本申请的目的、技术手段和优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请作进一步详细说明。
[0006]根据本申请的一个方面，本申请提供了一种抓料机的称重方法，包括：确定称重传感器的输出数据数值与所述称重传感器的加载重量之间的多个线性关系；
[0007]获取加载在所述称重传感器上的待测重物的原始输出数据；根据所述原始输出数据，在多个线性关系中选取与所述原始输出数据相对应的一个线性关系；以及根据原始输出数据以及与所述原始输出数据相对应的线性关系，获取所述待测重物的重量数值。
[0008]在一种可能的实现方式中，确定称重传感器的输出数据数值与所述称重传感器的加载重量之间的多个线性关系，包括：获取所述称重传感器在加载i个标准重量时的i组标准数据组，一组标准数据组包括一个标准重量以及所述称重传感器加载所述标准重量时的标准输出数据，所述i组标准数据组包括所述称重传感器的零点值数据组；以及根据i组标准数据组确定N个线性关系；
[0009]其中，i为大于二的整数，所述N为大于一且小于i的整数。
[0010]在一种可能的实现方式中，所述根据i组标准数据组确定N个线性关系，包括：根据每相邻两个标准数据组获取(i
‑
1)个线性关系。
[0011]在一种可能的实现方式中，相邻两个标准数据组之间的线性关系为公式(一)，Y
i
＝K
i
*X
i
+b
i
(公式一)；其中，Y
i
为第i组标准数据组中的标准重量，X
i
为第i组标准数据组中的标准输出数据；K
i
为第i组标准数据组与所述第i组标准数据组相邻的一组标准数据组之间
的直线的斜率，bi为第i组标准数据组与所述第i组标准数据组相邻的一组标准数据组之间的直线的截距。
[0012]在一种可能的实现方式中，在所述根据每相邻两个标准数据组获取(i
‑
1)个线性关系之后，所述抓料机的称重方法还包括：获取所述称重传感器在加载标准种类重物时，所述标准种类重物的每斗重物补偿系数；以及根据所述每斗重物补偿系数分别对所述(i
‑
1)个线性关系进行补偿，生成(i
‑
1)个补偿线性关系；其中，根据所述原始输出数据，在多个线性关系中选取与所述原始输出数据相对应的一个线性关系包括：根据所述原始输出数据，在(i
‑
1)个补偿线性关系中选取与所述原始输出数据相对应的一个补偿线性关系；根据原始输出数据以及与所述原始输出数据相对应的线性关系，获取所述待测重物的重量数值包括：
[0013]原始输出数据以及与所述原始输出数据相对应的补偿线性关系，获取所述待测重物的重量数值。
[0014]在一种可能的实现方式中，获取所述称重传感器在加载标准种类重物时，所述标准种类重物的每斗重物补偿系数，包括：获取标准种类重物的种类；获取所述抓料机抓取第一重量的标准种类重物时需要的斗数；获取所述抓料机抓取第一重量的标准种类重物时，所述称重传感器的第一输出数据；以及根据所述斗数、所述第一重量以及所述第一输出数据，生成所述标准货物的每斗重量补偿系数。
[0015]在一种可能的实现方式中，相邻两个标准数据组的补偿线性关系为公式(二)，Y
i
＝K
i
*X
i
+b
i
+E
i
(公式二)；其中，其中，Y
i
为第i组标准数据组中的标准重量，X
i
为第i组标准数据组中的标准输出数据；K
i
为第i组标准数据组与所述第i组标准数据组相邻的一组标准数据组之间的直线的斜率，bi为第i组标准数据组与所述第i组标准数据组相邻的一组标准数据组之间的直线的截距；E
i
为标准货物的每斗重量补偿系数。
[0016]在一种可能的实现方式中，根据所述原始输出数据，在多个线性关系中选取与所述原始输出数据相对应的一个线性关系，包括：根据所述称重传感器加载所述待测重物的原始输出数据获取所述原始输出数据相邻的两个标准输出数据，根据所述两个标准输出数据获取与所述两个标准输出数据相对应的两组标准数据组；以及根据所述两组标准数据组获取所述两组标准数据组之间的线性关系。
[0017]在一种可能的实现方式中，在获取加载在所述称重传感器上的待测重物的原始输出数据之后，且在根据所述原始输出数据，在所述多个线性对应关系中选取与所述原始输出数据相对应的一个线性对应关系之前，所述抓料机的称重方法还包括：对所述原始输出数据进行粗大滤波处理，生成第一预处理数据；对所述第一预处理数据进行巴特沃低通滤波处理，生成第二预处理数据；以及对所述第二预处理处理进行移动滑动平均滤波处理，生成第三预处理数据；其中，根据所述原始输出数据，在所述多个线性对应关系中选取与所述原始输出数据相对应的一个线性对应关系，包括：根据所述第三预处理数据，在所述多个线性对应关系中选取与所述原始输出数据相对应的一个线性对应关系；根据原始输出数据以及与所述原始输出数据相对应的所述线性对应关系，获取所述待测重物的重量数值，包括：根据第三预处理数据以及与所述第三预处理数据相对应的线性对应关系，获取所述待测重物的重量数值。
[0018]作为本申请的另一方面，本申请提供了一种抓料机称重系统，包括：称重传感器，
用于对加载在所述称重传感器上的重量进行称重；以及控制器；其中，所述控制器包括：线性关系确定模块，用于确定称重传感器的输出数据数值与所述称重传感器的加载重量之间的多个线性关系；数据获取模块，用于获取加载在所述称重传感器上的待测重物的原始输出数据；线性关系选取模块，用于根据所述原始输出数据，在多个线性关系中选取与所述原始输出数据相对应的一个线性关系；以及计算模块，用于根据原始输出数据以及与所述原始输出数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓料机的称重方法，其特征在于，包括：确定称重传感器的输出数据与所述称重传感器的加载重量之间的多个线性关系；获取加载在所述称重传感器上的待测重物的原始输出数据；根据所述原始输出数据，在多个线性关系中选取与所述原始输出数据相对应的一个线性关系；根据原始输出数据以及与所述原始输出数据相对应的线性关系，获取所述待测重物的重量数值。2.根据权利要求1所述的抓料机的称重方法，其特征在于，确定称重传感器的输出数据数值与所述称重传感器的加载重量之间的多个线性关系，包括：获取所述称重传感器在加载i个标准重量时的i组标准数据组，一组标准数据组包括一个标准重量以及所述称重传感器加载所述标准重量时的标准输出数据，所述i组标准数据组包括所述称重传感器的零点值数据组；以及根据i组标准数据组确定N个线性关系；其中，i为大于二的整数，所述N为大于一且小于i的整数。3.根据权利要求2所述的抓料机的称重方法，其特征在于，所述根据i组标准数据组确定N个线性关系，包括：根据每相邻两个标准数据组获取(i
‑
1)个线性关系。4.根据权利要求3所述的抓料机的称重方法，其特征在于，相邻两个标准数据组之间的线性关系为公式(一)，Y
i
＝K
i
*X
i
+b
i
(公式一)；其中，Y
i
为第i组标准数据组中的标准重量，X
i
为第i组标准数据组中的标准输出数据；K
i
为第i组标准数据组与所述第i组标准数据组相邻的一组标准数据组之间的直线的斜率，bi为第i组标准数据组与所述第i组标准数据组相邻的一组标准数据组之间的直线的截距。5.根据权利要求4所述的抓料机的称重方法，其特征在于，在所述根据每相邻两个标准数据组获取(i
‑
1)个线性关系之后，所述抓料机的称重方法还包括：获取所述称重传感器在加载标准种类重物时，所述标准种类重物的每斗重物补偿系数；以及根据所述每斗重物补偿系数分别对所述(i
‑
1)个线性关系进行补偿，生成(i
‑
1)个补偿线性关系；其中，根据所述原始输出数据，在多个线性关系中选取与所述原始输出数据相对应的一个线性关系包括：根据所述原始输出数据，在(i
‑
1)个补偿线性关系中选取与所述原始输出数据相对应的一个补偿线性关系；根据原始输出数据以及与所述原始输出数据相对应的线性关系，获取所述待测重物的重量数值包括：原始输出数据以及与所述原始输出数据相对应的补偿线性关系，获取所述待测重物的重量数值。6.根据权利要求5所述的抓料机的称重方法，其特征在于，获取所述称重传感器在加载标准种类重物时，所述标准种类重物的每斗重物补偿系数，包括：
获取标准种类重物的种类；获取所述抓料机抓取第一重量的标准种类重物时需要的斗数；获取所述抓料机抓取第一重量的标准种类重物时，所述称重传感器的第一输出数据；以及根据所述斗数、所述第一重量以及所述第一输出数据，生成所述标准货物的每斗重量补偿系数。7.根据权利要求5所述的抓料机的称重方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：林飞宇，
申请(专利权)人：三一海洋重工有限公司，
类型：发明
国别省市：