一种行驶车辆转向状态识别方法技术

本发明专利技术公开了一种行驶车辆转向状态识别方法，通过获取监控画面中目标车辆驶入预设的监测区域的车辆图像和车辆参数，在当前帧中的目标框中心点落入转向监测面时，则触发行驶车辆的转向状态检测，获取当前帧和历史帧中该目标车辆的轨迹点，生成历史轨迹点集合，对离散时间的不同位置同一车辆的中心点进行分段拟合，并在各段中选取一个代表点，计算起点与各个代表点组成的向量与水平线构成的夹角，通过各个夹角的变化规律,判断行驶车辆的转向状态。本发明专利技术基于图像处理的方法进行车辆转向状态识别，在车辆驶过转向监测面后，再获取该车辆的历史轨迹，通过分段拟合的方式判断行驶车辆的转向状态，具有准确率高、处理速度快、占用资源少等特点。资源少等特点。资源少等特点。

【技术实现步骤摘要】
一种行驶车辆转向状态识别方法


[0001]本专利技术涉及一种行驶车辆转向状态识别方法。

技术介绍

[0002]现有技术中，车辆转向的检测方法通常为：基于车辆的GPS数据，获取监测点的前向方向和后向方向，然后根据监测点的前向方向和后向方向计算转向夹角，从而进行转向检测。这种转向检测的方法存在以下不足：
[0003](1)实时获取车辆GPS数据的成本较高、难度较大，导致基于车辆GPS数据的车辆转向检测方法通用性不强、实用性差；
[0004](2)由于前向方向和后向方向的准确性取决于拟合点(车辆GPS点)的数量以及分布位置，而车辆上的GPS点数量通常很少，导致计算得到的转向夹角存在较大的误差，进而影响转向判断的准确率；
[0005](3)上述方法不能对车辆掉头的转向状态进行检测。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种行驶车辆转向状态识别方法。
[0007]本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种行驶车辆转向状态识别方法，包括以下步骤：r/>[0008]S本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行驶车辆转向状态识别方法，其特征在于，包括：S100、获取监控画面中目标车辆驶入预设的监测区域的车辆图像和车辆参数；S200、提取当前帧中所述目标车辆的目标框中心点，若当前帧中所述目标框中心点落入转向监测面，则触发行驶车辆的转向状态检测；所述转向监测面包括垂直监测面和/或水平监测面；S300、获取当前帧和历史帧中所述目标车辆的至少在所述监测区域内的目标框中心点，生成历史轨迹点集合；S400、对离散时间的不同位置的同一车辆的轨迹点进行分段拟合,将历史轨迹点集合中时间最早的目标框中心点作为起点，按时间先后顺序将所述历史轨迹点集合分为至少三组，并在每组子集中选取一个目标框中心点作为代表点；S500、计算所述起点与各个所述代表点组成的向量与水平线构成的夹角，通过多个所述夹角之间的关系判断所述目标车辆的转向状态；所述转向状态包括直行、左转和右转。2.根据权利要求1所述的一种行驶车辆转向状态识别方法，其特征在于，提取当前帧中所述目标车辆的目标框中心点，若当前帧中所述目标框中心点落入转向监测面和/或落入转向监测面附近，且该目标框中心点与上一帧中该目标车辆的目标框中心点之间的像素距离大于第一阈值时，则触发行驶车辆的转向状态检测。3.根据权利要求1所述的一种行驶车辆转向状态识别方法，其特征在于，获取历史帧中所述目标车辆的至少在所述监测区域内的目标框中心点，当当前帧和历史帧中存在前后相邻两帧所述目标车辆的目标框中心点之间的像素距离小于第二阈值时，删除后一帧的目标框中心点，将当前帧和历史帧中保留下的目标框中心点生成历史轨迹点集合。4.根据权利要求1所述的一种行驶车辆转向状态识别方法，其特征在于步骤S400中所述代表点的选取方式包括：按时间先后顺序，将所述历史轨迹点集合分为至少三组，计算每组子集中各个目标框中心点之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：周正，吴光荣，付薪如，张南蛟，郑靖阳，麦立，
申请(专利权)人：四川铁投信息技术产业投资有限公司，
类型：发明
国别省市：