一种航迹确定方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种航迹确定方法、装置及电子设备，上述方法包括：获得雷达每隔预设雷达探测周期探测到的雷达量测数据，以及视觉传感器每隔预设视觉探测周期探测到的视觉量测数据；确定每个第一探测目标对应的雷达航迹；以及确定每个第二探测目标对应的视觉航迹；将雷达航迹中每个第一探测目标的第一位置坐标与视觉航迹中每个第二探测目标的第二位置坐标转换至同一坐标系；以及，对雷达航迹和/或视觉航迹进行航迹点补偿，使得雷达航迹中航迹点的探测时刻和视觉航迹中航迹点的探测时刻相同；将雷达航迹和所述视觉航迹中，探测时刻相同的航迹点进行融合，得到融合航迹。采用上述方法，扩展了目标探测的应用场景，提高了探测精度。探测精度。探测精度。

【技术实现步骤摘要】
一种航迹确定方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及汽车道路探测
，特别是涉及一种航迹确定方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]ADAS(高级驾驶辅助系统)是通过安装在汽车上的各式各样的传感器，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态目标的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行运算与分析的一种系统。在ADAS中，目标的探测识别是主要包括两种方式：通过摄像头视觉传感器探测识别目标和通过毫米波雷达探测识别目标。具体的，可以通过摄像头视觉传感器或通过毫米波雷达探测目标的位置，通过所探测的目标的位置计算出汽车相对目标的运动航迹，确定出目标相对汽车的相对位置，同时根据所探测的目标的影像数据，识别出目标。
[0003]然而通过摄像头视觉传感器探测识别目标和通过毫米波雷达探测识别目标的方式均具有一定的局限性：毫米波雷达对目标的横向参数探测迟钝，无法分辨车道线、交通标志等元素；视觉传感器探测距离近，测距、测速精度低，受光照、天气等因素影响大。因此，仅通过摄像头视觉传感器或仅通过毫米波雷达进行目标探测识别的应用场景受限较多，探测精度较低。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的在于提供一种航迹确定方法、装置及电子设备，通过对雷达传感器探测的雷达航迹与视觉传感器探测的视觉航迹进行融合，以实现扩展目标探测的应用场景和提高目标探测的精度。
[0005]为了实现上述专利技术目的，本专利技术实施例提供了一种航迹确定方法，包括：
[0006]获得雷达每隔预设雷达探测周期探测到的雷达量测数据，以及视觉传感器每隔预设视觉探测周期探测到的视觉量测数据；所述雷达量测数据中包括雷达探测到的每个第一探测目标在雷达坐标系的第一位置坐标、第一运动速度以及第一被探测时刻，其中，第一被探测时刻为第一探测目标被雷达探测到的时刻；所述视觉量测数据中包括视觉传感器探测到的每个第二探测目标在视觉传感器坐标系的第二位置坐标、第二运动速度以及第二被探测时刻，其中，第二被探测时刻为第二探测目标被到的时刻；
[0007]基于雷达量测数据，确定每个第一探测目标对应的雷达航迹，所述雷达航迹中的每个雷达航迹点包括：对应的第一探测目标的第一位置坐标、第一运动速度以及第一被探测时刻；以及，基于视觉量测数据，确定每个第二探测目标对应的视觉航迹，所述视觉航迹中的每个视觉航迹点包括：对应的第二探测目标的第二位置坐标、第二运动速度以及第二被探测时刻；
[0008]将雷达航迹中每个第一探测目标的第一位置坐标与视觉航迹中每个第二探测目标的第二位置坐标转换至同一坐标系；以及，基于所述预设雷达探测周期和预设视觉探测
周期、雷达航迹中每个第一探测目标的第一被探测时刻和视觉航迹中每个第二探测目标的第二被探测时刻、雷达航迹中每个第一探测目标的第一运动速度和视觉航迹中每个第二探测目标的第二运动速度，对雷达航迹和/或视觉航迹进行航迹点补偿，使得雷达航迹中航迹点的探测时刻和视觉航迹中航迹点的探测时刻相同；
[0009]将所述雷达航迹和所述视觉航迹中，探测时刻相同的航迹点进行融合，得到融合航迹。
[0010]进一步的，所述基于雷达量测数据，确定每个第一探测目标对应的雷达航迹，包括：
[0011]针对雷达量测数据中第一被探测时刻与预设融合时段的起始时刻最相近的各个雷达航迹点，分别创建一个雷达航迹列表，得到一个或多个雷达航迹列表；
[0012]针对预设融合时段内剩余的每个雷达航迹点，针对每个已创建的雷达航迹列表，根据预设雷达探测周期和该已创建的雷达航迹列表中第一被探测时刻比该雷达航迹点早一个预设雷达探测周期的雷达航迹点的第一位置坐标，计算该雷达航迹点对应的估算位置坐标；
[0013]计算该雷达航迹点的第一位置坐标和该雷达航迹点对应的估算位置坐标之间的坐标差值；
[0014]若坐标差值小于预设差值阈值，则将该雷达航迹点加入该已创建的雷达航迹列表，并将该已创建的雷达航迹列表的更新权值加1；若该雷达航迹点无法被加入任何已创建的雷达航迹列表，则为该雷达航迹点创建一个新的雷达航迹列表，并将该新的雷达航迹列表的更新权值减1；其中，各个雷达航迹列表中包括：一个或多个雷达航迹点；
[0015]针对每个雷达航迹列表，若在预设时长内该雷达航迹列表的更新权值增加的次数大于等于预设次数，则确定该雷达航迹列表为第一探测目标对应的雷达航迹。
[0016]进一步的，所述基于视觉量测数据，确定每个第二探测目标对应的视觉航迹，包括：
[0017]针对视觉量测数据中第二被探测时刻与预设融合时段的起始时刻最相近的各个视觉航迹点，分别创建一个视觉航迹列表，得到一个或多个视觉航迹列表；
[0018]针对预设融合时段内剩余的每个视觉航迹点，针对每个已创建的视觉航迹列表，根据预设视觉探测周期和该已创建的视觉航迹列表中第二被探测时刻比该视觉航迹点早一个预设视觉探测周期的视觉航迹点的第二位置坐标，计算该视觉航迹点对应的估算位置坐标；
[0019]计算该视觉航迹点的第二位置坐标和该视觉航迹点对应的估算位置坐标之间的坐标差值；
[0020]若坐标差值小于预设差值阈值，则将该视觉航迹点加入该已创建的视觉航迹列表，并将该已创建的视觉航迹列表的更新权值加1；若该视觉航迹点无法被加入任何已创建的视觉航迹列表，则为该视觉航迹点创建一个新的视觉航迹列表，并将该新的视觉航迹列表的更新权值减1；其中，各个视觉航迹列表中包括：一个或多个视觉航迹点；
[0021]针对每个视觉航迹列表，若在预设时长内该视觉航迹列表的更新权值增加的次数大于等于预设次数，则确定该视觉航迹列表为第二探测目标对应的视觉航迹。
[0022]进一步的，所述将雷达航迹中每个第一探测目标的第一位置坐标与视觉航迹中每
个第二探测目标的第二位置坐标转换至同一坐标系，包括：
[0023]以雷达坐标系为基准坐标系，将视觉航迹中每个第二探测目标的第二位置坐标转换至雷达坐标系下的新的第二位置坐标。
[0024]进一步的，所述基于所述预设雷达探测周期和预设视觉探测周期、雷达航迹中每个第一探测目标的第一被探测时刻和视觉航迹中每个第二探测目标的第二被探测时刻、雷达航迹中每个第一探测目标的第一运动速度和视觉航迹中每个第二探测目标的第二运动速度，对雷达航迹和/或视觉航迹进行航迹点补偿，使得雷达航迹中航迹点的探测时刻和视觉航迹中航迹点的探测时刻相同，包括：
[0025]若雷达探测周期为视觉探测周期的公倍数，将视觉航迹中的与第一被探测时刻不同的第二被探测时刻确定为补偿时刻；
[0026]针对每个补偿时刻，基于雷达航迹中与该补偿时刻相邻的前一个雷达航迹点的第一位置坐标和第一运动速度，和该补偿时刻与该雷达航迹点的第一被探测时刻的时间差值，计算该补偿时刻对应的第一位置坐标，将该补偿时刻对应的第一位置坐标补偿为雷达航迹的一个雷达航迹点。
[0027]进一步的，所述基于所述预设雷达探测周期和预设视觉探测周期、雷达航迹中每个第一探测目标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种航迹确定方法，其特征在于，包括：获得雷达每隔预设雷达探测周期探测到的雷达量测数据，以及视觉传感器每隔预设视觉探测周期探测到的视觉量测数据；所述雷达量测数据中包括雷达探测到的每个第一探测目标在雷达坐标系的第一位置坐标、第一运动速度以及第一被探测时刻，其中，第一被探测时刻为第一探测目标被雷达探测到的时刻；所述视觉量测数据中包括视觉传感器探测到的每个第二探测目标在视觉传感器坐标系的第二位置坐标、第二运动速度以及第二被探测时刻，其中，第二被探测时刻为第二探测目标被到的时刻；基于雷达量测数据，确定每个第一探测目标对应的雷达航迹，所述雷达航迹中的每个雷达航迹点包括：对应的第一探测目标的第一位置坐标、第一运动速度以及第一被探测时刻；以及，基于视觉量测数据，确定每个第二探测目标对应的视觉航迹，所述视觉航迹中的每个视觉航迹点包括：对应的第二探测目标的第二位置坐标、第二运动速度以及第二被探测时刻；将雷达航迹中每个第一探测目标的第一位置坐标与视觉航迹中每个第二探测目标的第二位置坐标转换至同一坐标系；以及，基于所述预设雷达探测周期和预设视觉探测周期、雷达航迹中每个第一探测目标的第一被探测时刻和视觉航迹中每个第二探测目标的第二被探测时刻、雷达航迹中每个第一探测目标的第一运动速度和视觉航迹中每个第二探测目标的第二运动速度，对雷达航迹和/或视觉航迹进行航迹点补偿，使得雷达航迹中航迹点的探测时刻和视觉航迹中航迹点的探测时刻相同；将所述雷达航迹和所述视觉航迹中，探测时刻相同的航迹点进行融合，得到融合航迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于雷达量测数据，确定每个第一探测目标对应的雷达航迹，包括：针对雷达量测数据中第一被探测时刻与预设融合时段的起始时刻最相近的各个雷达航迹点，分别创建一个雷达航迹列表，得到一个或多个雷达航迹列表；针对预设融合时段内剩余的每个雷达航迹点，针对每个已创建的雷达航迹列表，根据预设雷达探测周期和该已创建的雷达航迹列表中第一被探测时刻比该雷达航迹点早一个预设雷达探测周期的雷达航迹点的第一位置坐标，计算该雷达航迹点对应的估算位置坐标；计算该雷达航迹点的第一位置坐标和该雷达航迹点对应的估算位置坐标之间的坐标差值；若坐标差值小于预设差值阈值，则将该雷达航迹点加入该已创建的雷达航迹列表，并将该已创建的雷达航迹列表的更新权值加1；若该雷达航迹点无法被加入任何已创建的雷达航迹列表，则为该雷达航迹点创建一个新的雷达航迹列表，并将该新的雷达航迹列表的更新权值减1；其中，各个雷达航迹列表中包括：一个或多个雷达航迹点；针对每个雷达航迹列表，若在预设时长内该雷达航迹列表的更新权值增加的次数大于等于预设次数，则确定该雷达航迹列表为第一探测目标对应的雷达航迹。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于视觉量测数据，确定每个第二探测目标对应的视觉航迹，包括：针对视觉量测数据中第二被探测时刻与预设融合时段的起始时刻最相近的各个视觉航迹点，分别创建一个视觉航迹列表，得到一个或多个视觉航迹列表；
针对预设融合时段内剩余的每个视觉航迹点，针对每个已创建的视觉航迹列表，根据预设视觉探测周期和该已创建的视觉航迹列表中第二被探测时刻比该视觉航迹点早一个预设视觉探测周期的视觉航迹点的第二位置坐标，计算该视觉航迹点对应的估算位置坐标；计算该视觉航迹点的第二位置坐标和该视觉航迹点对应的估算位置坐标之间的坐标差值；若坐标差值小于预设差值阈值，则将该视觉航迹点加入该已创建的视觉航迹列表，并将该已创建的视觉航迹列表的更新权值加1；若该视觉航迹点无法被加入任何已创建的视觉航迹列表，则为该视觉航迹点创建一个新的视觉航迹列表，并将该新的视觉航迹列表的更新权值减1；其中，各个视觉航迹列表中包括：一个或多个视觉航迹点；针对每个视觉航迹列表，若在预设时长内该视觉航迹列表的更新权值增加的次数大于等于预设次数，则确定该视觉航迹列表为第二探测目标对应的视觉航迹。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将雷达航迹中每个第一探测目标的第一位置坐标与视觉航迹中每个第二探测目标的第二位置坐标转换至同一坐标系，包括：以雷达坐标系为基准坐标系，将视觉航迹中每个第二探测目标的第二位置坐标转换至雷达坐标系下的新的第二位置坐标。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设雷达探测周期和预设视觉探测周期、雷达航迹中每个第一探测目标的第一被探测时刻和视觉航迹中每个第二探测目标的第二被探测时刻、雷达航迹中每个第一探测目标的第一运动速度和视觉航迹中每个第二探测目标的第二运动速度，对雷达航迹和/或视觉航迹进行航迹点补偿，使得雷达航迹中航迹点的探测时刻和视觉航迹中航迹点的探测时刻相同，包括：若雷达探测周期为视觉探测周期的公倍数，将视觉航迹中的与第一被探测时刻不同的第二被探测时刻确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐宁，
申请(专利权)人：湖北亿咖通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：