本实用新型专利技术涉及激光雷达领域，具体涉及一种机载电力激光雷达装置及系统，不再需要GNSS模块与采集模块，极大地减轻了无人机载荷，简化了设计难度，降低了成本，其技术方案概括为，机载电力激光雷达装置，由激光雷达、激光器、惯导IMU(惯性测量单元)、相机以及天线组成，所述激光雷达、激光器、惯导IMU、相机及天线的相对位置固定不变，可以是激光器、惯导IMU、相机及天线分别与激光雷达固定连接，适用于机载电力激光雷达装置。激光雷达装置。激光雷达装置。
【技术实现步骤摘要】
机载电力激光雷达装置及系统
[0001]本技术涉及激光雷达领域，具体涉及一种机载电力激光雷达装置及系统。
技术介绍
[0002]随着输电高压等级的不断提高，输电线路巡线作业的安全、稳定、高效运行越来越重要。输电线路跨区域分布，点多面广，所处地形复杂，自然环境恶劣，输电线路设备长期暴露在野外，受到持续的机械张力、雷击闪络、材料老化、覆冰以及人为因素的影响而产生倒塔、断股、磨损、腐蚀、舞动等现象，这些情况必须及时得到修复或更换。
[0003]传统的人工巡线方法不仅工作量大而且条件艰苦，特别是对山区和跨越大江大河的输电线路的巡查，以及在冰灾、水灾、地震、滑坡、夜晚期间巡线检查，所花时间长、人力成本高、困难大，某些线路区域和某些巡检项目人工巡查方法目前还难以完成。激光雷达系统的无人机输电线路运行环境监测系统是利用当今世界最先进的激光扫描技术、航空高精度测绘技术和先进无人机控制技术进行输电线路环境定量化测量和定性化分析预警的全新巡线系统，通过集成高精度、轻量化的激光雷达系统并利用大载荷、长航时、垂直起降无人机系统，可实现长输线路的高精度通道测量、线路杆塔的塔倾和沉降检测、线路垂弧预警及线路周围树木、山体、地质灾害对线路的威胁预警。可有效做到定量检测、提前预防，避免输电线路故障的发生，为线路的安全运行保驾护航。
[0004]现有技术中，机载电力激光雷达装置与无人机都包括了GNSS(全球导航卫星系统)模块与采集模块，他们的功能作用都相同，虽然能够起到备份的作用，但极大地增加了无人机的载荷，进一步减少了无人机的巡航范围，并且增加了系统的复杂度。
技术实现思路
[0005]本技术的目的是提供一种机载电力激光雷达装置及系统，不再需要GNSS模块与采集模块，能够极大地减轻无人机载荷，简化系统，降低成本。
[0006]本技术采取如下技术方案实现上述目的，机载电力激光雷达装置，由激光雷达、激光器、惯导IMU(惯性测量单元)、相机以及天线组成，所述激光雷达、激光器、惯导IMU、相机及天线的相对位置固定不变。
[0007]进一步的是，为了提高装置的灵活性，所述激光器、惯导IMU、相机及天线分别与激光雷达固定连接。
[0008]进一步的是，为了提高装置的稳定性，所述激光器与激光雷达固定连接，惯导IMU与激光器固定连接，相机与惯导IMU固定连接，天线与惯导IMU固定连接。
[0009]进一步的是，为了提高测量性能以及提高成像质量，所述激光器为机载激光扫描仪RIEGL VUX-1LR，所述相机为索尼的A7R2。
[0010]机载电力激光雷达系统，包含如上述所述的任意一项机载电力激光雷达装置以及无人机，所述机载电力激光雷达装置的激光雷达与无人机固定电连接，激光器与无人机电连接，惯导 IMU与无人机电连接，天线与无人机电连接。
[0011]进一步的是，为了提高无人机的信息处理能力，所述无人机包括GNSS模块、POS系统(导航定位定向系统)以及采集系统，所述GNSS模块与POS系统连接，POS系统与采集系统连接。
[0012]机载电力激光雷达装置还可以由激光雷达、激光器、惯导IMU、相机、天线以及外壳组成，所述激光雷达、激光器、惯导IMU、相机及天线固定在外壳上。
[0013]机载电力激光雷达系统，包含由激光雷达、激光器、惯导IMU、相机、天线以及外壳组成的机载电力激光雷达装置以及无人机，所述机载电力激光雷达装置的外壳与无人机固定连接，激光雷达与无人机电连接，激光器与无人机电连接，惯导IMU与无人机电连接，天线与无人机电连接。
[0014]进一步的是，为了提高无人机的信息处理能力，所述无人机包括GNSS模块、POS系统(导航定位定向系统)以及采集系统，所述GNSS模块与POS系统连接，POS系统与采集系统连接。
[0015]本技术的有益效果是，不再需要GNSS模块与采集模块，极大地减轻了载荷，简化了设计难度，降低了成本。
附图说明
[0016]图1是本技术机载电力激光雷达装置的一种结构框图。
[0017]图2是本技术机载电力激光雷达装置的另一种结构框图。
[0018]图3是本技术的一种机载电力激光雷达系统结构框图。
具体实施方式
[0019]下面结合附图及实施例，详细描述本技术的技术方案。
[0020]本技术机载电力激光雷达装置，由激光雷达、激光器、惯导IMU、相机以及天线组成，所述激光雷达、激光器、惯导IMU、相机及天线的相对位置固定不变。其结构框图可以如图1，由激光雷达、激光器、惯导IMU(惯性测量单元)、相机以及天线组成，所述激光器、惯导IMU、相机及天线分别与激光雷达固定连接，提高了装置的灵活性。
[0021]本技术的结构框图还可以如图2，机载电力激光雷达装置，由激光雷达、激光器、惯导IMU、相机以及天线组成，所述激光器与激光雷达固定连接，惯导IMU与激光器固定连接，相机与惯导IMU固定连接，天线与惯导IMU固定连接，提高了装置的稳定性。
[0022]本技术机载电力激光雷达装置的结构不限于上述两种，只要满足激光雷达、激光器、惯导IMU、相机及天线的相对位置固定不变即可，可以有多种方式。
[0023]机载电力激光雷达系统，可以包含如上述所述的任意一项机载电力激光雷达装置以及无人机，所述机载电力激光雷达装置的激光雷达与无人机固定电连接，激光器与无人机电连接，惯导IMU与无人机电连接，天线与无人机电连接。
[0024]机载电力激光雷达装置，还可以由激光雷达、激光器、惯导IMU、相机、天线以及外壳组成，所述激光雷达、激光器、惯导IMU、相机及天线固定在外壳上，提高了集成度。
[0025]机载电力激光雷达系统，还可以包含由激光雷达、激光器、惯导IMU、相机、天线以及外壳组成的机载电力激光雷达装置以及无人机，所述机载电力激光雷达装置的外壳与无人机固定连接，激光雷达与无人机电连接，激光器与无人机电连接，惯导IMU与无人机电连
接，天线与无人机电连接。
[0026]本技术机载电力激光雷达系统的一种机载电力激光雷达系统结构框图，如图3，包括激光雷达、激光器、惯导IMU、相机、天线以及无人机，所述激光器、惯导IMU、相机及天线分别与激光雷达固定连接，激光雷达与无人机电连接。
[0027]无人机包括GNSS模块、POS系统(导航定位定向系统)以及采集系统，所述GNSS模块与POS系统连接，POS系统与采集系统连接，提高了无人机的信息处理能力。GNSS模块用于全球定位导航，POS系统集惯性导航与卫星导航技术于一体，记录飞机飞行时空间位置及姿态信息，并采用多信息融合技术分别对POS系统进行实时与事后处理，获得高精度定位定向信息。
[0028]激光器为机载激光扫描仪RIEGL VUX-1LR，RIEGL VUX-1LR是一款轻便小巧得机载激光扫描仪，可以搭载在多种直升机，旋翼机和小型飞行器上，其优秀得测量性能和超高得系统集本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.机载电力激光雷达装置，其特征在于：由激光雷达、激光器、惯导IMU、相机以及天线组成，所述激光雷达、激光器、惯导IMU、相机及天线的相对位置固定不变；所述激光器、惯导IMU、相机及天线分别与激光雷达固定连接；或所述激光器与激光雷达固定连接，惯导IMU与激光器固定连接，相机与惯导IMU固定连接，天线与惯导IMU固定连接。2.根据权利要求1所述的机载电力激光雷达装置，其特征在于：所述激光器为机载激光扫描仪RIEGLVUX-1LR；所述相机为索尼的A7R2。3.机载电力激光雷达系统，其特征在于：包含如权利要求2所述的机载电力激光雷达装置以及无人机，所述机载电力激光雷达装置的激光雷达与无人机固定电连接，激光器与无人机电连接，惯导IMU与无人机电连接，天线与无人机电连接。4.根据权利要求3所述的机载电力激光雷达系统，其特征在于：所述无人机包括GNSS模块、POS系统以及采集系统，所述GN...
【专利技术属性】
技术研发人员：窦凡，苟娟，卢胜洪，姜亚雄，邓先峰，周博韬，
申请(专利权)人：成都纵横融合科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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