基于图形的用于整体融合测量数据的方法技术

公开用于融合状态数据的方法，其中，接收第一移动单元和至少一个对象的状态数据；通过通信连接接收第二移动单元的传感装置求取的至少一个对象的状态数据和/或至少一个第二移动单元的状态数据；为至少一个第一移动单元、至少一个第二移动单元和对象的每个接收状态数据集在时间位置图中创建节点；对第一移动单元求取的和/或第二移动单元求取的状态数据执行数据优化；由经优化的、第一移动单元求取的和第二移动单元接收的状态数据创建优化问题；通过求解算法解决优化问题，并且求取第一移动单元的状态数据且以提高的准确性求取第一移动单元的传感装置求取的至少一个对象的状态数据。公开用于冗余执行定位的方法、控制设备、计算机程序及存储介质。计算机程序及存储介质。计算机程序及存储介质。

【技术实现步骤摘要】
基于图形的用于整体融合测量数据的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于融合状态数据的方法、一种用于冗余地执行定位的方法、一种控制设备、一种计算机程序以及一种机器可读的存储介质。

技术介绍

[0002]如果不仅借助所接收的数据扩展自身的周围环境感知，而且在自身的行为规划和操作规划中考虑所接收的关于其他车辆的规划的和期望的行为的信息，则能够改善可自动化运行的车辆和驾驶员辅助系统。
[0003]已知集体感知的构思，该集体感知的构思彼此之间交换警告消息或者说所谓的“合作意识消息(Cooperative Awareness Messages)”并且提高交通安全性。
[0004]此外，已知所谓的“合作感知消息(Cooperative Perception Messages)”，该合作感知消息扩展周围环境感知，并且除了进行发送的车辆的定位信息和运动信息以外，还传递由该车辆感知到的对象的列表。相应的消息通过V2X通信连接在重要相关的交通参与者之间交换。对于合作感知消息的交换需要车辆的高度准确的定位，从而接收车辆能够实现其周围环境模型的精准扩展本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于通过控制设备(16，18)来融合状态数据(Z)的方法，其中接收第一移动单元(2)的状态数据(Z)和通过所述第一移动单元(2)的传感装置(8)所求取的至少一个对象(6)的状态数据(Z)，通过通信连接(K)接收从至少一个第二移动单元(4)传递给所述第一移动单元(2)的以下状态数据：通过所述第二移动单元(4)的传感装置(10)所求取的至少一个对象(6)的状态数据(Z)和/或所述至少一个第二移动单元(4)的状态数据(Z)，针对所述至少一个第一移动单元(2)、所述至少一个第二移动单元(4)和所求取的对象(6)的每个状态数据集(Z)在时间位置图中创建节点(X)，对通过所述第一移动单元(2)所求取的状态数据(Z)和/或由所述第二移动单元(4)所求取的状态数据(Z)执行数据优化，由经优化的、通过所述第一移动单元(2)所求取的状态数据(Z)和经优化的、由所述第二移动单元(4)所接收的状态数据(Z)创建优化问题，将所述优化问题通过求解算法来解决，并且求取所述第一移动单元(2)的状态数据(Z)且以相对于所述第一移动单元(2)的所述状态数据(Z)提高的准确性来求取通过所述第一移动单元(2)的所述传感装置(8)所求取的至少一个对象(6)的状态数据(Z)。2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过以下方式执行所述数据优化：迭代地最小化通过所述第一移动单元(2)的所述传感装置(8)所求取的对象(6)与通过所述第二移动单元(4)的所述传感装置(10)所求取的对象(6)的位置(P)之间的累积间距(H)。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，由所述第一移动单元(2)的所接收的状态数据(Z)和所述第二移动单元(4)的所接收的状态数据(Z)求取所述第一移动单元(2)的自身位置、所述第二移动单元(4)的自身位置、所述至少一个对象(6)的位置和/或所述第一移动单元(2)、所述第二移动单元(4)与所述至少一个对象(6)之间的相对间距信息(A)，其中，由所述第一移动单元(2)的所接收的状态数据(Z)和所述第二移动单元(4)的所接收的状态数据(Z)在周围环境模型内创建所述第一移动单元(2)的自身位置。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，去除以下所接收的状态数据(Z)：所述状态数据具有静态或动态地可调节阈值之上的时间戳(k)。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：