提升车辆行车轨迹精度的方法、系统及机器可读存储介质技术方案

本发明专利技术提供了一种提升车辆行车轨迹精度的方法、系统及机器可读存储介质。车辆上安装有定位设备和车载相机，车载相机用于拍摄车载照片，方法包括：通过定位设备生成车辆的第一行车轨迹；当车辆满足预设条件时，获取航拍设备上航拍相机拍摄的航拍照片的位置姿态；计算多张航拍照片之间重叠拍摄区域内第一预设数量的共同特征点的坐标；根据第一预设数量的共同特征点的坐标得到共同特征点所在车载照片的位置姿态；根据车载照片的位置姿态和车辆轨迹的标定参数得到车辆的位置，以生成车辆的第二行车轨迹，由于航拍照片的影像精度具有不受干扰的特点，可以准确得到车辆的位置，生成精确的第二行车轨迹，从而可以提升车辆行车轨迹的精度。的精度。的精度。

【技术实现步骤摘要】
提升车辆行车轨迹精度的方法、系统及机器可读存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆轨迹定位
，特别是涉及一种提升车辆行车轨迹精度的方法、系统及机器可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前，车辆定位功能已经得到了广泛地应用。在对车辆进行定位的过程中，需要计算车辆的行车轨迹。现有技术中往往是通过全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，简称GNSS)信号来获取车辆的位置，进而根据车辆的位置得到行车轨迹。但是当车辆进入GNSS信号较弱或者信号拥堵的位置时，例如，如图1所示，车辆进入城市峡谷或者偏远地区等位置的时候，由于GNSS信号被建筑遮挡等原因导致信号强度较弱，导致获取的车辆位置不够准确，进而无法得到车辆精确的行车轨迹，图1中虚线为全球导航卫星系统在信号较弱时测得的行车轨迹，实线为车辆真实的行车轨迹，两者之间存在者一定误差，以至无法准确定位车辆的位置。

技术实现思路

[0003]本专利技术的一个目的是要解决上述现有技术存在的任一方面的技术问题。
[0004]本专利技术的一个进一步目的是准确获取车辆的位置，提升车辆行车轨迹的精度。
[0005]特别地，本专利技术提供了一种提升车辆行车轨迹精度的方法，所述车辆上安装有定位设备和车载相机，所述车载相机用于拍摄车载照片，所述方法包括：
[0006]通过所述定位设备生成所述车辆的第一行车轨迹；
[0007]当所述车辆满足预设条件时，获取航拍设备上航拍相机拍摄的航拍照片的位置姿态；<br/>[0008]计算多张所述航拍照片之间重叠拍摄区域内第一预设数量的共同特征点的坐标；
[0009]根据第一预设数量的共同特征点的坐标得到共同特征点所在车载照片的位置姿态；
[0010]根据车载照片的位置姿态和车辆轨迹的标定参数得到车辆的位置，以生成车辆的第二行车轨迹。
[0011]可选地，所述预设条件包括所述定位设备的定位信号强度小于预设阈值。
[0012]可选地，所述获取航拍设备上航拍相机拍摄的航拍照片的位置姿态包括：
[0013]从指定存储区域获取航拍设备上航拍相机拍摄的航拍照片的位置姿态。
[0014]可选地，所述获取航拍设备上航拍相机拍摄的航拍照片的位置姿态包括：
[0015]获取航拍设备的飞行轨迹；
[0016]根据飞行轨迹和航拍设备上航拍相机的标定参数得到航拍相机拍摄的航拍照片的位置姿态。
[0017]可选地，所述获取航拍设备的飞行轨迹包括：
[0018]当所述车辆在指定路线行驶时，使航拍设备在指定路线飞行，实时获取航拍设备
的飞行轨迹。
[0019]可选地，所述计算多张所述航拍照片之间重叠拍摄区域内第一预设数量的共同特征点的坐标包括：
[0020]计算间隔第二预设数量的多张航拍照片之间重叠拍摄区域内第一预设数量的共同特征点的坐标。
[0021]可选地，所述计算多张所述航拍照片之间重叠拍摄区域内第一预设数量的共同特征点的坐标包括：
[0022]根据摄影测量共线方程计算多张航拍照片之间重叠拍摄区域内第一预设数量的共同特征点的坐标。
[0023]可选地，所述根据摄影测量共线方程计算多张航拍照片之间重叠拍摄区域内第一预设数量的共同特征点的坐标包括：
[0024]利用如下公式计算多张航拍照片之间重叠拍摄区域内第一预设数量的共同特征点W(X
w
,Y
w
,Z
w
)的坐标：
[0025][0026][0027][0028][0029]其中，不同的航拍照片分别表示为Ma1(X
ma1
,Y
ma1
,Z
ma1
)和Ma2(X
ma2
,Y
ma2
,Z
ma2
)，特征点W(X
w
,Y
w
,Z
w
)在航拍照片Ma1中成像的像点坐标表示为(x
ma1w
,y
ma1w
)；a
11
、a
21
、a
31
、b
11
、b
21
、b
31
、c
11
、c
21
和c
31
是由航拍照片Ma1的姿态角度构成的旋转正交矩阵的9个系数；f表示为拍摄该航拍照片所用航拍相机的焦距；特征点W(X
w
,Y
w
,Z
w
)在航拍照片Ma2中成像的像点坐标表示为(x
ma2w
,y
ma2w
)；a
12
、a
22
、a
32
、b
12
、b
22
、b
32
、c
12
、c
22
和c
32
是由航拍照片Ma2的姿态角度构成的旋转正交矩阵的9个系数。
[0030]根据本专利技术的另一个方面，还提供了一种提升车辆行车轨迹精度的系统，包括：
[0031]航拍设备；和
[0032]车辆，与所述航拍设备通信连接，具有存储器和处理器，所述存储器内存储有控制程序，所述控制程序被所述处理器执行时用于实现上述中任一项所述的提升车辆行车轨迹精度的方法。
[0033]根据本专利技术的再一个方面，还提供了一种机器可读存储介质，其上存储有机器可执行程序，其中
[0034]所述机器可执行程序被处理器执行时用于实现上述所述的提升车辆行车轨迹精度的方法。
[0035]在本专利技术的提升车辆行车轨迹精度的方法中，通过定位设备生成车辆的第一行车
轨迹；当车辆满足预设条件时，获取航拍设备上航拍相机拍摄的航拍照片的位置姿态；计算多张航拍照片之间重叠拍摄区域内第一预设数量的共同特征点的坐标；根据第一预设数量的共同特征点的坐标得到共同特征点所在车载照片的位置姿态；根据车载照片的位置姿态和车辆轨迹的标定参数得到车辆的位置，以生成车辆的第二行车轨迹，由于航拍照片的影像精度具有不受干扰的特点，可以准确得到车辆的位置，生成精确的第二行车轨迹，从而可以提升车辆行车轨迹的精度。并且，本专利技术充分利用了车辆自带的定位设备的功能，按照预设条件灵活地结合生成第一行车轨迹的方式和生成第二行车轨迹的方式，非常的方便。
[0036]根据下文结合附图对本专利技术具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本专利技术的上述以及其他目的、优点和特征。
附图说明
[0037]后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本专利技术的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：
[0038]图1是现有技术中通过全球导航卫星系统在城市峡谷测得车辆的行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种提升车辆行车轨迹精度的方法，所述车辆上安装有定位设备和车载相机，所述车载相机用于拍摄车载照片，所述方法包括：通过所述定位设备生成所述车辆的第一行车轨迹；当所述车辆满足预设条件时，获取航拍设备上航拍相机拍摄的航拍照片的位置姿态；计算多张所述航拍照片之间重叠拍摄区域内第一预设数量的共同特征点的坐标；根据第一预设数量的共同特征点的坐标得到共同特征点所在车载照片的位置姿态；根据车载照片的位置姿态和车辆轨迹的标定参数得到车辆的位置，以生成车辆的第二行车轨迹。2.根据权利要求1所述的提升车辆行车轨迹精度的方法，其中，所述预设条件包括所述定位设备的定位信号强度小于预设阈值。3.根据权利要求1所述的提升车辆行车轨迹精度的方法，其中，所述获取航拍设备上航拍相机拍摄的航拍照片的位置姿态包括：从指定存储区域获取航拍设备上航拍相机拍摄的航拍照片的位置姿态。4.根据权利要求1所述的提升车辆行车轨迹精度的方法，其中，所述获取航拍设备上航拍相机拍摄的航拍照片的位置姿态包括：获取航拍设备的飞行轨迹；根据飞行轨迹和航拍设备上航拍相机的标定参数得到航拍相机拍摄的航拍照片的位置姿态。5.根据权利要求4所述的提升车辆行车轨迹精度的方法，其中，所述获取航拍设备的飞行轨迹包括：当所述车辆在指定路线行驶时，使航拍设备在指定路线飞行，实时获取航拍设备的飞行轨迹。6.根据权利要求1所述的提升车辆行车轨迹精度的方法，其中，所述计算多张所述航拍照片之间重叠拍摄区域内第一预设数量的共同特征点的坐标包括：计算间隔第二预设数量的多张航拍照片之间重叠拍摄区域内第一预设数量的共同特征点的坐标。7.根据权利要求1所述的提升车辆行车轨迹精度的方法，其中，所述计算多张所述航拍照片之间重叠拍摄区域内第一预设数量的共同特征点的坐标包括：根据摄影测量共线方程计算多张航拍照片之间重叠拍摄区域内第一预设数量的共同特征点的坐标。8.根据权利要求7所述的提升车辆行车轨迹精度的方法，其中，所述根据摄影测量共线方程计算多张航拍照片之间重叠拍摄区域内第一预设数量的共同特征点的坐标包括：利用如下公式计算多张航拍照片之间重叠拍摄区域内第一预设数量的共同特征点W(X
w
,Y
w
,Z
w
)的坐标：
其中，不...

【专利技术属性】
技术研发人员：马力，
申请(专利权)人：湖北亿咖通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：