激光雷达点云处理方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了一种激光雷达点云处理方法和装置。其中，该方法包括：获取第一点云能量序列，第一点云能量序列中保存有激光雷达接收到的激光点云的能量；根据相邻点之间的能量差对第一点云能量序列中点的能量进行补偿，得到第二点云能量序列，该方案根据带隙点与其相邻点能量差来对采集到的第一点云能量序列进行补偿，可以解决相关技术中激光点云的能量强度分布不均匀的技术问题。布不均匀的技术问题。布不均匀的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达点云处理方法和装置


[0001]本申请涉及激光雷达领域，具体而言，涉及一种激光雷达点云处理方法和装置。

技术介绍

[0002]近年来，无人驾驶技术在社会各界受到了广泛关注，作为无人驾驶感知系统的重要组成部分，激光雷达也随之实现了快速的发展。其中，MEMS (全称为Micro
‑
Electro
‑
Mechanical System，微机电系统)激光雷达以其简单紧凑的结构、优秀的探测精度以及更低的量产成本优势，成为了当前激光雷达领域的主流之一。
[0003]为了获得更高的点云密度和帧率，MEMS激光雷达的一种主流方案是采用基于阵列的多通道接收技术，例如，采用雪崩光电二极管APD(全称为Avalanche Photo Diode)阵列，但不同通道在光学结构和器件特性上存在的差异性往往不可避免，这种差异性会造成点云信号能量强度的分布不均匀，高能量点以条带状聚集且高能量带之间形成低能量的带隙。这种不均匀会导致依据返回信号能量计算出的目标物反射率信息产生不可忽视的误差，使得相同距离上的同一目标反射物在点云本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达点云处理方法，其特征在于，包括：获取第一点云能量序列，其中，所述第一点云能量序列中保存有激光雷达接收到的激光点云的能量；根据相邻点之间的能量差对所述第一点云能量序列中点的能量进行补偿，得到第二点云能量序列。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据相邻点之间的能量差对所述第一点云能量序列中点的能量进行补偿，得到第二点云能量序列包括：根据与所述第一点云能量序列中点匹配的分类标识，采用对应的补偿方案对所述第一点云能量序列中点的能量进行补偿，得到所述第二点云能量序列，其中，所述第二点云能量序列中点的能量是对所述第一点云能量序列中点的能量进行补偿后得到的，所述补偿方案是根据相邻点之间的能量差确定的。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据与所述第一点云能量序列中点匹配的分类标识，采用对应的补偿方案对所述第一点云能量序列中点的能量进行补偿，得到所述第二点云能量序列包括对所述第一点云能量序列中的每个点进行如下处理：查找与所述第一点云能量序列中目标点匹配的目标分类标识，其中，所述目标点为当前处理的点；按照目标分类标识对应的补偿系数对所述目标点的能量进行补偿，并将补偿后的所述目标点的能量存入所述第二点云能量序列，其中，补偿后的所述目标点在所述第二点云能量序列中的位置与补偿前在所述第一点云能量序列中的位置相同。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据相邻点之间的能量差对所述第一点云能量序列中点的能量进行补偿，得到第二点云能量序列之前，所述方法还包括：获取第三点云能量序列，其中，所述第三点云能量序列中保存有激光雷达接收到的激光点云的能量；获取所述第三点云能量序列中各点的补偿系数；对所述第三点云能量序列中各点的补偿系数进行分类，得到分类标识序列，其中，所述分类标识序列中分类标识的位置与对应的点在所述第三点云能量序列中的位置相同。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取第三点云能量序列包括：获取具有均匀反射率且半径为R的漫反射板，并将所述激光雷达置于所述漫反射板的球心位置，其中，R大于0；控制所述激光雷达进行扫描，并获取由漫反射板进行反射得到的各激光点的...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏冰冰，宋旸，舒博正，王思拨，石拓，
申请(专利权)人：北京一径科技有限公司，
类型：发明
国别省市：