【技术实现步骤摘要】
一种自动化通用计量零件壁厚检测方法
[0001]本专利技术属于片件检测
，具体涉及一种自动化通用计量零件壁厚检测方法。
技术介绍
[0002]对于片状的零部件(也叫片件，片状零件)在检测是否合格时，通常通过人为检测，这样效率很低。专利申请号2020108012426，名称为“三维图像扫描机器人自动检测线”，公开了托盘，用于安装待测物品；滚筒输送线，用于运输托盘；所述滚筒输送线上设有测量工位和出位区；机器人，固定安装于测量工位附近，搭载三维图像扫描仪和自动识别摄像头，用于对被测物体进行自动识别，判断被测物体的类别，自动执行设定好的相应机器人扫描路径和姿态运动程序，同时驱动三维图像扫描仪进行扫描检测；三维图像扫描仪，用于通过自动识别摄像头拍摄待测物品的每个角度来获取三维数据，并自动获取物体全表面的三维完整数据；生产线控制器，用于控制滚筒输送线按照需要将托盘传输至所需位置和用于控制机器人运行。
技术实现思路
[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种一种自动化通用计量零件
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动化通用计量零件壁厚检测系统，包括用于检测的封闭房间，其特征在于，在封闭房间内设置有用于放置安装高精度检测转台的高精度检测转台安装放置区域，用于放置安装机械臂的机械臂安装放置区域，以及用于放置安装坐标测量仪的坐标测量仪安装放置区域；在高精度检测转台安装放置区域内放置安装有用于放置待检测片件的高精度检测转台，在机械臂安装放置区域内放置安装有机械臂，在机械臂末端设置有用于扫描待检测片件的3D扫描仪，在坐标测量仪安装放置区域内放置安装有用于测量待检测片件的三维坐标的坐标测量仪；还包括总控制器和显示屏，显示屏的显示端与总控制器的显示端相连，转台控制器的数据收发端与总控制器的转台数据收发端相连，机械臂控制器的数据收发端与总控制器的机械臂数据收发端相连，3D扫描仪控制器的数据收发端与总控制器的3D扫描仪数据收发端相连，坐标测量仪控制器的数据收发端与总控制器的坐标测量仪数据收发端相连；总控制器分别向转台控制器、机械臂控制器、3D扫描仪控制器和坐标测量仪控制器发送控制信号，转台控制器、机械臂控制器、3D扫描仪控制器和坐标测量仪控制器分别接收到总控制器发送的控制信号后，转台控制器控制其高精度检测转台相应的运动，机械臂控制器控制其机械臂上的3D扫描仪相应的运动，使其扫描片件的图像数据，总控制器根据3D扫描仪扫描的片件的图像数据以及坐标测量仪采集的片件的三维坐标数据，生成检测的片件图像，对其合格的片件图像进行壁厚数据展示。2.根据权利要求1所述的自动化通用计量零件壁厚检测系统，其特征在于，3D扫描仪的型号为Creaform MetraScan750。3.根据权利要求1所述的自动化通用计量零件壁厚检测系统，其特征在于，坐标测量仪为C
‑
Track空间动态光学跟踪器。4.根据权利要求1所述的自动化通用计量零件壁厚检测系统，其特征在于，所述显示屏为触摸显示屏，触摸显示屏的触摸显示端与总控制器的触摸显示端相连。5.一种自动化通用计量零件壁厚检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，总控制器向机械臂控制器发送机械臂预设运动轨迹数据，机械臂控制器接收到总控制器发送的机械臂预设运动轨迹数据后，机械臂控制器控制其机械臂按照其机械臂预设运动轨迹运动；S2，在机械臂按照械臂预设运动轨迹运动时，3D扫描仪控制器根据总控制器发送的扫描其片件控制命令，3D扫描仪对其片件进行扫描并存储扫描的图像；S3，坐标测量仪跟踪其3D扫描仪的运动轨迹，获取扫描图像的位置坐标；S4，根据步骤S2中3D扫描仪扫描的片件图像以及步骤S3中坐标测量仪测量的3D扫描仪扫描的片件图像的位置坐标，生成片件的三维图像；S5，根据片件三维图像得到其片件壁厚，判断其是否合格。6.根据权利要求5所述的自动化通用计量零件壁厚检测方法，其特征在于，在步骤S1中，其机械臂上的3D扫描仪的运动轨迹为：
其中，(X
i,C
,Y
i,C
,Z
i,C
)表示3D扫描仪C的运动轨迹坐标；(x
C
,y
C
,c
C
)表示运动轨迹偏移量；当x
C
≥0表示向三维原点坐标X轴正方向平移值为x
C
；x
C
＜0表示向三维原点坐标X轴反方向平移值为|x
C
|，| |表示取绝对值；y
C
＞...
【专利技术属性】
技术研发人员：王涛，熊恋，
申请(专利权)人：星禧威视智能科技研究院重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：
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