传感器的标定方法及装置、存储介质、标定系统制造方法及图纸

本公开提供了一种传感器的标定方法及装置、存储介质、标定系统，第一标定板位于所述雷达和所述相机的共同视野范围内，所述方法包括：通过所述相机采集多张第一图像，所述多张第一图像中所述第一标定板的位姿信息不同；获取预先标定的所述相机的第一内参，并根据所述第一内参和所述多张第一图像，确定不同位姿信息的所述第一标定板相对于所述相机的外参；获取所述不同位姿信息的所述第一标定板的多组雷达点云数据，并根据所述不同位姿信息的所述第一标定板相对于所述相机的外参和所述多组雷达点云数据，确定所述雷达和所述相机之间的目标外参。目标外参。目标外参。

【技术实现步骤摘要】
传感器的标定方法及装置、存储介质、标定系统


[0001]本公开涉及计算机视觉领域，具体涉及传感器的标定方法及装置、存储介质、标定系统。

技术介绍

[0002]随着计算机视觉的不断发展，雷达和相机已成为传感器不可或缺的组合。基于雷达和相机提供的数据，可以让机器设备学习感知周围环境。
[0003]在雷达和相机融合过程中，雷达和相机之间的外参的准确性决定了环境感知的准确性。因此，目前亟需一种雷达和相机联合标定的方法，来尽可能准确的标定雷达和相机的外参。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种传感器的标定方法及装置、存储介质、标定系统，以实现雷达和相机的联合标定。
[0005]根据本公开实施例的第一方面，提供一种传感器的标定方法，第一标定板位于所述雷达和所述相机的共同视野范围内，所述方法包括：通过所述相机采集多张第一图像，所述多张第一图像中所述第一标定板的位姿信息不同；获取预先标定的所述相机的第一内参，并根据所述第一内参和所述多张第一图像，确定不同位姿信息的所述第一标定板相对于所述相机的外参；获取所述不同位姿信息的所述第一标定板的多组雷达点云数据，并根据所述不同位姿信息的所述第一标定板相对于所述相机的外参和所述多组雷达点云数据，确定所述雷达和所述相机之间的目标外参。
[0006]在一些可选实施例中，所述获取预先标定的所述相机的第一内参之前，所述方法还包括：响应于初次标定所述传感器，对所述相机进行标定，得到所述相机的所述第一内参；所述获取预先标定的所述相机的第一内参，包括：响应于再次标定所述传感器，获取初次标定所述传感器得到的所述相机的所述第一内参。
[0007]在一些可选实施例中，第二标定板位于所述相机的视野范围内，在所述获取所述相机的第一内参之前，所述对所述相机进行标定，得到所述相机的所述第一内参，包括：通过所述相机采集多张第二图像，所述多张第二图像中所述第二标定板的位姿信息不同；根据所述多张第二图像，分别确定所述相机的多个第一备选内参，并将所述多个第一备选内参中的一个，确定为所述第一内参，其中，每张所述第二图像对应一个第一备选内参。
[0008]在一些可选实施例中，所述将所述多个第一备选内参中的一个，确定为所述第一内参，包括：通过所述相机，分别按照所述多个第一备选内参，将位于相机坐标系中的预设点投影到像素坐标系，获得所述预设点在所述像素坐标系中的多个第一坐标值；获取所述预设点在所述多张第二图像中的多个第二坐标值，并分别确定与每个第二坐标值对应的第一坐标值，得到多组存在对应关系的坐标对；确定每组坐标对中第一坐标值与第二坐标值之间的距离，并将多组坐标对中最小距离对应的一个第一备选内参，确定为所述相机的第
一内参。
[0009]在一些可选实施例中，所述根据所述第一内参和所述多张第一图像，确定不同位姿信息的所述第一标定板相对于所述相机的外参，包括：根据所述第一内参对多张所述第一图像进行去畸变处理，得到多张与所述第一图像对应的第三图像；根据多张所述第三图像，确定所述相机的第二内参；根据多张所述第三图像以及所述相机的第二内参，确定不同位姿信息的所述第一标定板相对于所述相机的外参。
[0010]在一些可选实施例中，所述根据多张所述第三图像以及所述相机的第二内参，确定不同位姿信息的所述第一标定板相对于所述相机的外参，包括：分别确定每张所述第三图像对应的单应性矩阵；根据所述相机的第二内参和多个所述单应性矩阵，确定不同位姿信息的所述第一标定板相对于所述相机的外参。
[0011]在一些可选实施例中，所述根据所述不同位姿信息的所述第一标定板相对于所述相机的外参和所述多组雷达点云数据，确定所述雷达和所述相机之间的目标外参，包括：针对每个位姿信息的所述第一标定板，根据所述第一标定板相对于所述相机的外参、以及所述雷达和所述相机之间的外参参考值，在相应的所述雷达点云数据中确定与所述第一标定板匹配的目标雷达点云数据；根据多组所述目标雷达点云数据与所述第一标定板之间的匹配关系，确定所述雷达和所述相机之间的目标外参。
[0012]在一些可选实施例中，所述根据所述第一标定板相对于所述相机的外参、以及所述雷达和所述相机之间的外参参考值，在相应的所述雷达点云数据中确定与所述第一标定板匹配的目标雷达点云数据，包括：根据所述第一标定板相对于所述相机的外参、以及所述雷达和所述相机之间的外参参考值，确定所述第一标定板所在的备选位置；根据所述备选位置，在所述雷达点云数据中确定所述第一标定板所在的目标平面；在所述雷达点云数据对应的所述目标平面上，确定与所述第一标定板匹配的目标雷达点云数据。
[0013]在一些可选实施例中，所述根据所述备选位置，在所述雷达点云数据中确定所述第一标定板所在的目标平面，包括：从所述雷达点云数据中，随机选取位于所述备选位置对应区域内的多个第一雷达点，得到包括所述多个第一雷达点的第一平面；针对每个所述第一平面，分别确定所述雷达点云数据中的除所述多个第一雷达点以外的其他雷达点到所述第一平面的距离；将所述其他雷达点中所述距离小于阈值的雷达点作为第二雷达点，并将所述第二雷达点确定为所述第一平面中的雷达点；在多个所述第一平面中，将包括的雷达点数目最多的一个第一平面作为所述目标平面。
[0014]在一些可选实施例中，所述在所述雷达点云数据对应的所述目标平面上，确定与所述第一标定板匹配的目标雷达点云数据，包括：在所述目标平面上，根据所述第一标定板的尺寸随机确定第一圆形区域；在所述雷达点云数据中，随机选取位于所述第一圆形区域内的任一个雷达点作为所述第一圆形区域的第一圆心，以调整所述第一圆形区域在所述雷达点云数据中的位置；以所述第一圆心为起点，所述雷达点云数据中位于所述第一圆形区域内的多个第三雷达点为终点，分别得到多个第一向量；将所述多个第一向量相加后得到第二向量；基于所述第二向量，确定所述第一标定板的目标中心位置；根据所述第一标定板的所述目标中心位置和所述第一标定标的尺寸，在所述雷达点云数据中确定与所述第一标定板匹配的所述目标雷达点云数据。
[0015]在一些可选实施例中，所述基于所述第二向量，确定所述第一标定标的目标中心
位置，包括：以所述第二向量的终点为第二圆心，根据所述第二圆心和所述第一标定板的尺寸确定第二圆形区域；以所述第二圆心为起点，所述雷达点云数据中位于所述第二圆形区域内的多个第四雷达点为终点，分别确定多个第三向量；将所述多个第三向量相加后得到第四向量；将所述第四向量的终点作为所述第二圆心，重新确定所述第四向量，直到所述第四向量的向量值收敛为预设值；响应于将所述第四向量的向量值收敛为所述预设值所对应的所述第二圆心作为所述第一标定板的备选中心位置；响应于所述备选中心位置与所述第一标定板的实际中心位置重合，将所述备选中心位置作为所述目标中心位置。
[0016]在一些可选实施例中，所述基于所述第二向量，确定所述第一标定标的目标中心位置，还包括：响应于所述备选中心位置与所述第一标定板的所述实际中心位置不重合，重新确定所述备选中心位置，直到所述备选中心位置与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种传感器的标定方法，其特征在于，所述传感器包括雷达和相机，第一标定板位于所述雷达和所述相机的共同视野范围内，所述方法包括：通过所述相机采集多张第一图像，所述多张第一图像中所述第一标定板的位姿信息不同；获取预先标定的所述相机的第一内参，并根据所述第一内参和所述多张第一图像，确定不同位姿信息的所述第一标定板相对于所述相机的外参；获取所述不同位姿信息的所述第一标定板的多组雷达点云数据，并根据所述不同位姿信息的所述第一标定板相对于所述相机的外参和所述多组雷达点云数据，确定所述雷达和所述相机之间的目标外参。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预先标定的所述相机的第一内参之前，所述方法还包括：响应于初次标定所述传感器，对所述相机进行标定，得到所述相机的所述第一内参；所述获取预先标定的所述相机的第一内参，包括：响应于再次标定所述传感器，获取初次标定所述传感器得到的所述相机的所述第一内参。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，第二标定板位于所述相机的视野范围内，所述对所述相机进行标定，得到所述相机的所述第一内参，包括：通过所述相机采集多张第二图像，所述多张第二图像中所述第二标定板的位姿信息不同；根据所述多张第二图像，分别确定所述相机的多个第一备选内参，并将所述多个第一备选内参中的一个，确定为所述第一内参，其中，每张所述第二图像对应一个第一备选内参。4.一种传感器的标定装置，其特征在于，所述传感器包括雷达和相机，第一标定板位于所述雷达和所述相机的共同视野范围内，所述装置包括：第一采集模块，用于通过所述相机采集多张第一图像，所述多张第一图像中所述第一标定板的位姿信息不同；第一确定模块，用于获取预先标定的所述相机的第一内参...

【专利技术属性】
技术研发人员：马政，闫国行，刘春晓，石建萍，
申请(专利权)人：商汤集团有限公司，
类型：发明
国别省市：