获取毫米波雷达与标定平台偏差的方法、系统及电子设备技术方案

本发明专利技术提供一种获取毫米波雷达与标定平台偏差的方法、系统及电子设备，所述方法包括：步骤S1，在标定平台、车载毫米波雷达以及照射目标处于预设配置状态下时，控制照射目标在预设毫米波雷达视界范围内摆动，并获取照射目标在预设毫米波雷达视界范围内摆动时的毫米波雷达测角数据；步骤S2，分别通过多个不同毫米波雷达与标定平台的预设偏差值对毫米波雷达测角数据进行补偿，获取补偿后与不同预设偏差值对应的照射目标于各角度下的测角误差；步骤S3，比较各预设偏差值对应的测角误差获取最小的测角误差，确定为毫米波雷达与标定平台偏差值。本发明专利技术可获取标定平台零度方向与毫米波雷达法线方向的偏差并进行自动补偿，提高标定的效率。效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
获取毫米波雷达与标定平台偏差的方法、系统及电子设备


[0001]本专利技术属于自动驾驶
，特别是涉及车载毫米波雷达
，具体为一种获取毫米波雷达与标定平台偏差的方法、系统及电子设备。

技术介绍

[0002]毫米波雷达传感器主要应用于汽车的自动驾驶解决方案中。车载毫米波雷达由于其体积小、精度高，穿透力强等特点广泛的得到使用。车载毫米波雷达大部分安装在汽车保险杠内侧，这种情况下，无法通过几何光学确定毫米波雷达法线方向，进而导致角度标定平台零度方向与雷达毫米波雷达法线偏移。在标定过程中零度偏移会带入角度真值，可能导致视界(FoV)范围偏出天线相位线性区，进而导致测角不准确，严重影响毫米波雷达的性能。目前主要采取以下措施进行校准：一是通过毫米波雷达传感器内装后测得目标零度方向进行对准；二是测试毫米波雷达内装后幅度方向图中心位置进行对准。但保险杠会对毫米波雷达的功率和测角产生影响，导致幅度方向图不对称，并且测角存在偏差。因此若采用上述方式判断毫米波雷达法线方向存在偏差。

技术实现思路

[0003]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种获取毫米波雷达与标定平台偏差的方法、系统及电子设备，用于解决现有技术中无法获取毫米波雷达法线与角度标定平台的偏移的技术问题。
[0004]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术的实施例提供一种获取毫米波雷达与标定平台偏差的方法，包括：步骤S1，在标定平台、车载毫米波雷达以及照射目标处于预设配置状态下时，控制照射目标在预设毫米波雷达视界范围内摆动，并获取所述照射目标在预设毫米波雷达视界范围内摆动时的毫米波雷达测角数据；步骤S2，分别通过多个不同毫米波雷达与标定平台的预设偏差值对所述毫米波雷达测角数据进行补偿，并获取补偿后与不同预设偏差值对应的所述照射目标于各角度下的测角误差；步骤S3，比较各预设偏差值对应的测角误差获取最小的测角误差，并将最小的测角误差对应的预设偏差值确定为毫米波雷达与标定平台偏差值；步骤S4，将确定的毫米波雷达与标定平台偏差值补偿到所述标定平台坐标系的角度中，获取与补偿后所述标定平台坐标系的角度对应的毫米波雷达测角数据。
[0005]于本申请的一实施例中，于步骤S1中，预设毫米波雷达视界范围大于车载毫米波雷达的视界范围。
[0006]于本申请的一实施例中，于步骤S1中，所述预设配置状态为：所述标定平台的旋转中心置于所述待标定的车载内装毫米波雷达正下方，所述标定平台的旋转杆臂末端固定所述照射目标，且所述照射目标的高度与所述车载毫米波雷达的高度相同。
[0007]于本申请的一实施例中，于步骤S2中，所述分别通过多个不同毫米波雷达与标定平台的预设偏差值对所述毫米波雷达测角数据进行补偿，并获取补偿后与不同预设偏差值
对应的所述照射目标于各角度下的测角误差的实现方式包括：步骤S21，分别构建以毫米波雷达天线中心为基准形成的毫米波雷达基准坐标系和以标定平台的旋转中心为基准形成的标定平台坐标系；步骤S22，假设在所述毫米波雷达基准坐标系的原点与所述标定平台坐标系的原点重合时，所述毫米波雷达基准坐标系与所述标定平台坐标系之间存在预设偏差值；步骤S23，将所述预设偏差值补偿到所述标定平台坐标系的角度中，获取所述照射目标在各个角度上相对于所述毫米波雷达基准坐标系的角度；步骤S24，基于所述照射目标在各个角度上相对于所述毫米波雷达基准坐标系的角度对应确定所述照射目标在各个角度上所述毫米波雷达测角数据；步骤S25，评估所述毫米波雷达测角数据于各个角度下的测角误差；步骤S26，调整步骤S22中所述毫米波雷达基准坐标系与所述标定平台坐标系之间的预设偏差值，并重复执行步骤S23至步骤S25，获取不同预设偏差值对应的所述照射目标于各角度下的测角误差。
[0008]于本申请的一实施例中，于步骤S3中，当毫米波雷达天线相位线形区最大程度覆盖视界时对应获取的测角误差为最小的测角误差。
[0009]于本申请的一实施例中，所述获取毫米波雷达与标定平台偏差的方法还包括：步骤S5，将获取的毫米波雷达测角数据发送至所述车载毫米波雷达中，以供所述车载毫米波雷达进行对应的角度测量。
[0010]本专利技术的实施例还提供一种获取毫米波雷达与标定平台偏差的系统，包括：数据获取模块，用于在标定平台、车载毫米波雷达以及照射目标处于预设配置状态下时，控制照射目标在预设毫米波雷达视界范围内摆动，并获取所述照射目标在预设毫米波雷达视界范围内摆动时的毫米波雷达测角数据；测角误差获取模块，用于分别通过多个不同毫米波雷达与标定平台的预设偏差值对所述毫米波雷达测角数据进行补偿，并获取补偿后与不同预设偏差值对应的所述照射目标于各角度下的测角误差；偏差值确定模块，用于比较各预设偏差值对应的测角误差获取最小的测角误差，并将最小的测角误差对应的预设偏差值确定为毫米波雷达与标定平台偏差值；补偿模块，用于将确定的毫米波雷达与标定平台偏差值补偿到所述标定平台坐标系的角度中，获取与补偿后所述标定平台坐标系的角度对应的毫米波雷达测角数据。
[0011]于本申请的一实施例中，所述测角误差获取模块包括：坐标系构建单元，用于分别构建以毫米波雷达天线中心为基准形成的毫米波雷达基准坐标系和以标定平台的旋转中心为基准形成的标定平台坐标系；偏差值配置单元，用于假设在所述毫米波雷达基准坐标系的原点与所述标定平台坐标系的原点重合时，确定并调整所述毫米波雷达基准坐标系与所述标定平台坐标系之间存在的预设偏差值；角度补偿单元，用于将不同的所述预设偏差值补偿到所述标定平台坐标系的角度中，分别获取所述照射目标在各个角度上相对于所述毫米波雷达基准坐标系的角度；测角数据确定单元，用于在不同的所述预设偏差值下分别基于所述照射目标在各个角度上相对于所述毫米波雷达基准坐标系的角度对应确定所述照射目标在各个角度上所述毫米波雷达测角数据；测角误差评估单元，用于评估所述毫米波雷达测角数据于各个角度下的测角误差，并获取不同预设偏差值对应的所述照射目标于各角度下的测角误差。
[0012]于本申请的一实施例中，于所述偏差值确定模块中，当毫米波雷达天线相位线形区最大程度覆盖视界时对应获取的测角误差为最小的测角误差。
[0013]本专利技术的实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有程序指令；所述处理器运行程序指令实现如上所述的获取毫米波雷达与标定平台偏差的方法。
[0014]如上所述，本专利技术的获取毫米波雷达与标定平台偏差的方法、系统及电子设备，具有以下有益效果：
[0015]1、本专利技术可以在不借助高精度定位装置、不增加额外的数据采集操作的基础上，获取标定平台零度方向与毫米波雷达法线方向的偏差并进行自动补偿，提高了标定的效率。
[0016]2、本专利技术中可以保证毫米波雷达天线相位线形区最大程度覆盖视界(FoV)，保证毫米波雷达传感器在内装后仍然能达到最优的测角性能。
附图说明
[0017]图1显示为本专利技术的获取毫米波雷达与标定平台偏差的方法的整体流程示意图。
[0018]图2显示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种获取毫米波雷达与标定平台偏差的方法，其特征在于：包括：步骤S1，在标定平台、车载毫米波雷达以及照射目标处于预设配置状态下时，控制照射目标在预设毫米波雷达视界范围内摆动，并获取所述照射目标在预设毫米波雷达视界范围内摆动时的毫米波雷达测角数据；步骤S2，分别通过多个不同毫米波雷达与标定平台的预设偏差值对所述毫米波雷达测角数据进行补偿，并获取补偿后与不同预设偏差值对应的所述照射目标于各角度下的测角误差；步骤S3，比较各预设偏差值对应的测角误差获取最小的测角误差，并将最小的测角误差对应的预设偏差值确定为毫米波雷达与标定平台偏差值；步骤S4，将确定的毫米波雷达与标定平台偏差值补偿到所述标定平台坐标系的角度中，获取与补偿后所述标定平台坐标系的角度对应的毫米波雷达测角数据。2.根据权利要求1所述的获取毫米波雷达与标定平台偏差的方法，其特征在于：于步骤S1中，预设毫米波雷达视界范围大于车载毫米波雷达的视界范围。3.根据权利要求1述的获取毫米波雷达与标定平台偏差的方法，其特征在于：于步骤S1中，所述预设配置状态为：所述标定平台的旋转中心置于所述待标定的车载内装毫米波雷达正下方，所述标定平台的旋转杆臂末端固定所述照射目标，且所述照射目标的高度与所述车载毫米波雷达的高度相同。4.根据权利要求1或3述的获取毫米波雷达与标定平台偏差的方法，其特征在于：于步骤S2中，所述分别通过多个不同毫米波雷达与标定平台的预设偏差值对所述毫米波雷达测角数据进行补偿，并获取补偿后与不同预设偏差值对应的所述照射目标于各角度下的测角误差的实现方式包括：步骤S21，分别构建以毫米波雷达天线中心为基准形成的毫米波雷达基准坐标系和以标定平台的旋转中心为基准形成的标定平台坐标系；步骤S22，假设在所述毫米波雷达基准坐标系的原点与所述标定平台坐标系的原点重合时，所述毫米波雷达基准坐标系与所述标定平台坐标系之间存在预设偏差值；步骤S23，将所述预设偏差值补偿到所述标定平台坐标系的角度中，获取所述照射目标在各个角度上相对于所述毫米波雷达基准坐标系的角度；步骤S24，基于所述照射目标在各个角度上相对于所述毫米波雷达基准坐标系的角度对应确定所述照射目标在各个角度上所述毫米波雷达测角数据；步骤S25，评估所述毫米波雷达测角数据于各个角度下的测角误差；步骤S26，调整步骤S22中所述毫米波雷达基准坐标系与所述标定平台坐标系之间的预设偏差值，并重复执行步骤S23至步骤S25，获取不同预设偏差值对应的所述照射目标于各角度下的测角误差。5.根据权利要求1所述的获取毫米波雷达与标定平台偏差的方法，其特征在于：于步骤S3中，当毫米波雷达天线相位线形...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘文杰，陈高翔，郑博，
申请(专利权)人：纵目科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：