一种自适应巡航控制方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种自适应巡航控制方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：判断本车前方是否存在行驶车辆；若存在，则获取本车与行驶车辆的相对速度以及时距差，该时距差表示本车与行驶车辆的当前时距与设定的安全时距之差；根据相对速度以及时距差确定跟车加速度，跟车加速度表示本车稳定跟随行驶车辆的理论加速度；根据限制加速度和跟车加速度确定车辆控制加速度，该限制加速度用于限制本车巡航状态下的速度不超过设定的巡航速度，该车辆控制加速度表示对本车进行实际控制的加速度；根据车辆控制加速度对本车进行控制，以使本车稳定跟随行驶车辆。定跟随行驶车辆。定跟随行驶车辆。

【技术实现步骤摘要】
一种自适应巡航控制方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及自适应巡航
，具体而言，涉及一种自适应巡航控制方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]目前自适应巡航的控制策略大多采用模型预测控制方法(MPC)，该方案根据汽车的运动学及动力学关系建立预测控制迭代模型，然后利用二次规划等优化算法规划未来一段时间的运动控制量，最后发出最近一次的规划控制量。
[0003]目前采用的MPC方案需要根据车辆动力学及运动学关系建立较为复杂的预测模型，需要的空间与时间复杂度随着预测维度与历史维度的增加而成几何倍数的增加，同时对模型的求解需要用到二次规划等复杂最优解算法，进而造成规划控制量求解过于复杂并且求解时间过长。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种自适应巡航控制方法、装置、电子设备和存储介质，用以解决目前自适应巡航的控制策略采用MPC方案存在的规划控制量求解过于复杂并且求解时间过长的问题。
[0005]第一方面，本专利技术提供一种自适应巡航控制方法，包括：判断本车前方是否存本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自适应巡航控制方法，其特征在于，包括：判断本车前方是否存在行驶车辆；若存在，则获取所述本车与行驶车辆的相对速度以及时距差，所述时距差表示所述本车与行驶车辆的当前时距与设定的安全时距之差；根据所述相对速度以及时距差确定跟车加速度，所述跟车加速度表示本车稳定跟随所述行驶车辆的理论加速度；根据限制加速度和所述跟车加速度确定车辆控制加速度，所述限制加速度用于限制本车巡航状态下的速度不超过设定的巡航速度，所述车辆控制加速度表示对本车进行实际控制的加速度；根据所述车辆控制加速度对所述本车进行控制，以使所述本车稳定跟随所述行驶车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对速度以及时距差确定跟车加速度，包括：根据所述相对速度计算所述相对速度隶属于多种预设的相对速度模糊类型中的每一种相对速度模糊类型对应的第一模糊隶属度；根据所述时距差计算所述时距差隶属于多种预设的时距差模糊类型中的每一种时距差模糊类型对应的第二模糊隶属度；根据每一第一模糊隶属度、每一第二模糊隶属度以及预设的跟车模糊规则确定跟车加速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多种预设的相对速度模糊类型包括左斜坡隶属函数类型，所述根据所述相对速度计算所述相对速度隶属于多种预设的相对速度模糊类型中的每一种相对速度模糊类型对应的第一模糊隶属度，包括：将所述相对速度代入左斜坡隶属函数类型对应的左斜坡隶属函数中，以计算所述相对速度隶属于左斜坡隶属函数类型的模糊隶属度，所述左斜坡隶属函数为：其中，x为相对速度；a1和b1均为左斜坡隶属函数的预设系数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述将所述相对速度代入左斜坡隶属函数类型对应的左斜坡隶属函数中，以计算所述相对速度隶属于左斜坡隶属函数类型的模糊隶属度之后，所述方法还包括：将所述相对速度代入右斜坡隶属函数类型对应的右斜坡隶属函数中，以计算所述相对速度隶属于右斜坡隶属函数类型的模糊隶属度，所述右斜坡隶属函数为：
其中，x为相对速度；a2和b2均为右斜坡隶属函数的预设系数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据限制加速度和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐本睿，景爱军，李爽，李再兴，卢秋霞，
申请(专利权)人：成都安智杰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：