一种自动驾驶的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种自动驾驶的方法和装置，所述方法包括：在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路为指定道路时，确定所述车辆针对所述当前道路的规划路径；从所述规划路径中，确定目标位置；其中，所述目标位置为所述规划路径在视野范围内的最远观测位置；根据所述目标位置确定制动位置，并按照所述制动位置控制所述车辆进行自动驾驶。本发明专利技术实施例实现了在指定道路上自动驾驶，可以通过在视野范围内的目标位置，确定制动位置，即可以保证行车安全，又可以依照用户习惯控制车辆速度，提高自动驾驶的舒适度。提高自动驾驶的舒适度。提高自动驾驶的舒适度。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶的方法和装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，特别是涉及一种自动驾驶的方法和装置。

技术介绍

[0002]在自动驾驶过程中，当车辆处于某些视野遮挡严重的道路(如停车场弯道)时，由于视野范围有限，一方面，当车辆的车速过高时，存在和视野遮挡出相对行驶的车辆发生相撞的安全隐患；另一方面，当车辆的车速过低时，又会导致驾驶效率降低，影响用户体验。

技术实现思路

[0003]鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种自动驾驶的方法和装置，包括：
[0004]一种自动驾驶的方法，所述方法包括：
[0005]在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路为指定道路时，确定所述车辆针对所述当前道路的规划路径；
[0006]从所述规划路径中，确定目标位置；其中，所述目标位置为所述规划路径在视野范围内的最远观测位置；
[0007]根据所述目标位置确定制动位置，并按照所述制动位置控制所述车辆进行自动驾驶。
[0008]可选地，所述根据所述目标位置确定制动位置，包括：
[0009]获取预设制动速度，并确定所述预设制动速度对应的制动距离；
[0010]根据所述目标位置和所述制动距离，从所述规划路径中确定制动位置；其中，所述制动距离为所述目标位置与所述制动位置之间的间隔距离。
[0011]可选地，所述按照所述制动位置控制所述车辆进行自动驾驶，包括：
[0012]根据所述预设制动速度和所述制动位置，生成针对所述当前道路的速度控制信息；
[0013]按照所述速度控制信息和所述规划路径，控制所述车辆进行自动驾驶。
[0014]可选地，所述从所述规划路径中，确定目标位置，包括：
[0015]采集针对所述当前道路的图像数据；
[0016]根据所述图像数据，确定所述当前道路中可行驶区域；
[0017]根据所述可行驶区域，从所述规划路径中确定目标位置。
[0018]可选地，所述规划路径包括路径方向，所述根据所述可行驶区域，在所述规划路径中确定目标位置，包括：
[0019]确定所述车辆在所述规划路径中的当前坐标位置；
[0020]从所述当前坐标位置开始，按照所述路径方向对所述规划路径信息中的坐标位置进行遍历，将所述可行驶区域内最后遍历的坐标位置确定为目标位置。
[0021]一种自动驾驶的装置，所述装置包括：
[0022]规划路径确定模块，用于在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路为指定道路时，确定所述车辆针对所述当前道路的规划路径；
[0023]目标位置确定模块，用于从所述规划路径中，确定目标位置；其中，所述目标位置为所述规划路径在视野范围内的最远观测位置；
[0024]车辆控制模块，用于根据所述目标位置确定制动位置，并按照所述制动位置控制所述车辆进行自动驾驶。
[0025]可选地，所述车辆控制模块包括：
[0026]制动距离确定子模块，用于获取预设制动速度，并确定所述预设制动速度对应的制动距离；
[0027]制动位置确定子模块，用于根据所述目标位置和所述制动距离，从所述规划路径中确定制动位置；其中，所述制动距离为所述目标位置与所述制动位置之间的间隔距离。
[0028]可选地，所述车辆控制模块还包括：
[0029]速度控制信息生成子模块，用于根据所述预设制动速度和所述制动位置，生成针对所述当前道路的速度控制信息；
[0030]自动驾驶子模块，用于按照所述速度控制信息和所述规划路径，控制所述车辆进行自动驾驶。
[0031]一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的自动驾驶的方法。
[0032]一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的自动驾驶的方法。
[0033]本专利技术实施例具有以下优点：
[0034]本专利技术实施例通过在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路为指定道路时，确定所述车辆针对所述当前道路的规划路径，从所述规划路径中，确定目标位置，其中，所述目标位置为所述规划路径在视野范围内的最远观测位置，根据所述目标位置确定制动位置，并按照所述制动位置控制所述车辆进行自动驾驶，实现了在指定道路上自动驾驶，可以通过在视野范围内的目标位置，确定制动位置，即可以保证行车安全，又可以依照用户习惯控制车辆速度，提高自动驾驶的舒适度。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对本专利技术的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0036]图1是本专利技术一实施例提供的一种自动驾驶的方法的步骤流程图；
[0037]图2是本专利技术一实施例提供的另一种自动驾驶的方法的步骤流程图；
[0038]图3是本专利技术一实施例提供的又一种自动驾驶的方法的步骤流程图；
[0039]图4是本专利技术一实施例提供的一种自动驾驶的装置的结构示意图。
具体实施方式
[0040]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0041]参照图1，示出了本专利技术一实施例提供的一种自动驾驶的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
[0042]步骤101，在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路为指定道路时，确定所述车辆针对所述当前道路的规划路径；
[0043]在一示例中，所述指定道路可以为弯道道路。
[0044]在实际应用中，车辆在进行自动驾驶的过程中，车辆所处的当前道路可能由于墙体，路旁停靠车辆以及其他障碍物等造成视野遮挡，从而车辆仅能检测到车辆当前位置前方的较窄的一定范围内是否有行驶方向相反的车辆
[0045]当自动驾驶的车辆以一较高车速通过当前道路时，在视野遮挡处如果正有其他车辆以当前车辆相反的方向，在当前道路上行驶，则当前车辆可能会与其发生碰撞；而当自动驾驶的车辆以一较低车速通过当前道路时，行驶速度慢，可能不太符合用户日常驾驶习惯，从而降低了自动驾驶的体验感。
[0046]在自动驾驶时，可以检测车辆所处的当前道路是否为指定道路，其中，指定道路可以是弯道，如停车场中的弯道，当检测到车辆所处的当前道路为指定道路时，可以确定车辆针对当前道路的规划路径。
[0047]在一示例中，可以通过高精度地图获取针对当前道路的指引线，指引线可以由车道线的中心平滑形成，还可以获取该本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶的方法，其特征在于，所述方法包括：在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路为指定道路时，确定所述车辆针对所述当前道路的规划路径；从所述规划路径中，确定目标位置；其中，所述目标位置为所述规划路径在视野范围内的最远观测位置；根据所述目标位置确定制动位置，并按照所述制动位置控制所述车辆进行自动驾驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置确定制动位置，包括：获取预设制动速度，并确定所述预设制动速度对应的制动距离；根据所述目标位置和所述制动距离，从所述规划路径中确定制动位置；其中，所述制动距离为所述目标位置与所述制动位置之间的间隔距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照所述制动位置控制所述车辆进行自动驾驶，包括：根据所述预设制动速度和所述制动位置，生成针对所述当前道路的速度控制信息；按照所述速度控制信息和所述规划路径，控制所述车辆进行自动驾驶。4.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述从所述规划路径中，确定目标位置，包括：采集针对所述当前道路的图像数据；根据所述图像数据，确定所述当前道路中可行驶区域；根据所述可行驶区域，从所述规划路径中确定目标位置。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述规划路径包括路径方向，所述根据所述可行驶区域，在所述规划路径中确定目标位置，包括：确定所述车辆在所述规划路径中的当前坐标位置；从所述当前坐标位置开始，按照所述路径方向对所述规划路径信息中的坐标位置进行遍历，将所述可行驶区域内最后遍历的坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘懿，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：