一种可越障的工业运送机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种可越障的工业运送机器人，包括长方形的底盘，所述底盘两侧沿其行走方向依次对称设置有后轮、翻越轮、辅助轮和前轮，后轮与辅助轮之间通过连板铰接，后轮与底盘相连，两侧设置的连板之间连接有连接横梁，所述连接横梁沿其长度方向铰接翻转油缸，所述底盘靠近后轮一端设置有翻转支架，所述翻转油缸一端与翻转支架铰接，另一端与连接横梁铰接，每个所述辅助轮的轮轴处设置有提升油缸，所述提升油缸的缸筒贯穿底盘并与底盘垂直且固定连接，所述提升油缸的活塞与辅助轮轮轴固定连接，所述底盘沿其高度方向设置有运输架，所述运输架顶部设置有夹持机构，通过辅助轮与翻越轮可以实现平稳越障作业。翻越轮可以实现平稳越障作业。翻越轮可以实现平稳越障作业。

【技术实现步骤摘要】
一种可越障的工业运送机器人


[0001]本专利技术涉及运输设备领域，特别是涉及一种可越障的工业运送机器人。

技术介绍

[0002]目前，我国人口红利正在逐渐消失，机器人技术开发和实现人工替代将是大势所趋，长期以来，由于机器人成本较高而劳动力价格相对低廉，我国大部分制造业主要是劳动密集型企业，随着经济的持续快速发展，我国正从劳动密集型向现代化制造业方向转型，振兴制造业、实现工业化是我国经济发展的重要任务，作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段，工业机器人的应用和普及自然成为企业较理想的选择，但是在数量庞大的中小微企业中，全面普及工业机器人并进行场地改造不符合实际需求，所以需要部分机器人替代工业劳动，从而逐步实现机械化、自动化，目前精密设备在搬运过程中不能倾斜，否则会影响仪器的精度，但是在搬运过程中难免会遇到台阶等障碍，使用人工搬运难免会倾斜，所以需要一种可以保持设备水平的同时进行越障的机器人。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本专利技术提供了一种可越障的工业运送机器人，具有越障平稳性好，越障的同时进行平稳搬运物资的优点。
[0004]本专利技术的技术方案是：
[0005]一种可越障的工业运送机器人，包括长方形的底盘，所述底盘两侧沿其行走方向依次对称设置有后轮、翻越轮、辅助轮和前轮，每侧所述的翻转轮的轮轴一端连接越障动力机构，另一端与该侧的后轮的轮轴之间连接有连板，所述越障动力机构包括动力电机与传动链条，所述动力电机与底盘固定相连，所述动力电机输出端连接第一传动齿轮，所述第一传动齿轮套设在该侧的翻越轮的轮轴上，该侧的所述后轮轮轴处套设第二传动齿轮，所述第一传动齿轮与第二传动齿轮之间缠绕传动链条，每侧设置的所述连板一端与该侧翻越轮的轮轴铰接，另一端与该侧的后轮的轮轴铰接，两侧设置的连板之间连接有连接横梁，所述连接横梁与两侧的连板形成工字型结构，所述连接横梁沿其长度方向铰接翻转油缸，所述底盘靠近后轮一端设置有翻转支架，所述翻转油缸一端与翻转支架铰接，另一端与连接横梁铰接，每个所述辅助轮的轮轴处设置有提升油缸，所述提升油缸的缸筒贯穿底盘并与底盘垂直且固定连接，所述提升油缸的活塞与辅助轮轮轴固定连接，所述底盘沿其高度方向设置有运输架，所述运输架顶部设置有夹持机构。
[0006]所述前轮与后轮均为麦克那姆轮。
[0007]所述提升油缸的活塞与连板上均设置有陀螺仪和行程开关。
[0008]所述夹持机构包括固定板，所述固定板长度方向与底盘行走方向垂直，所述固定板沿其长度方向两端对称设置有固定座，所述固定座之间连接滑杆，所述滑杆沿其长度方向对称套设有滑块，每个所述滑块连接有夹板，所述夹板与滑杆相互垂直，所述滑杆中心处沿着底座高度方向设置有贯穿滑杆的夹持动力杆，所述夹持动力杆背离地面的一端连接拉
块，所述拉块与每侧的滑块之间铰接拉杆，所述夹持动力杆与滑杆形成丝杆螺母传动机构。
[0009]每个所述固定座底部设置有贯穿固定板的同步高度调节杆。
[0010]所述夹持机构与运输架之间设置有旋转盘。
[0011]本专利技术的有益效果是：
[0012]1、后轮一侧铰接翻越轮，在越障的时候，通过辅助轮与后轮对机体进行整体抬升，通过前轮与后轮之间的高度差来保持机体在越障的时候的平稳性，同时在底座上设置带有夹持机构的运输架，可以保证物资运输的可靠性和便捷性，同时可以保证物资转运的平稳性；
[0013]2、前轮与后轮均为麦克纳姆轮，可以确保机器人可以全方位移动，可以提高使用的灵活性；
[0014]3、提升油缸的活塞与连板上均设置有陀螺仪和行程开关，可以确保机器人抬升的时候的稳定性；
[0015]4、夹持机构为通过丝杆螺母机构带动拉块上下运动从而拉动拉杆同步运动，进而带动夹板实行夹持动作，夹紧力强，夹紧可靠性性高；
[0016]5、固定座底部设置有贯穿固定板的同步高度调节杆，可以根据待转运的物资调节转运的高度，增加使用的灵活性；
[0017]6、夹持机构与运输架之间设置有旋转盘，可以根据需要调节夹持的方向，增加转运的可靠性。
附图说明
[0018]图1是本专利技术实施例所述一种可越障的工业运送机器人的正视图；
[0019]图2是本专利技术实施例所述一种可越障的工业运送机器人的俯视图；
[0020]图3是本专利技术实施例所述一种可越障的工业运送机器人的仰视图；
[0021]图4是本专利技术实施例所述一种可越障的工业运送机器人的左视图；
[0022]图5是本专利技术实施例所述一种可越障的工业运送机器人的立体图；
[0023]图6是本专利技术实施例所述一种可越障的工业运送机器人的越障状态示意图；
[0024]图7是本专利技术实施例所述一种可越障的工业运送机器人的越障后状态示意图；
[0025]图8是本专利技术实施例所述一种可越障的工业运送机器人具备旋转盘的结构示意图；
[0026]图9是本专利技术实施例所述一种可越障的工业运送机器人的滑块的结构示意图。
[0027]附图标记说明：
[0028]1为底盘、2为后轮、3为翻越轮、4为辅助轮、5为前轮、6为越障动力机构、7为连板、8为连接横梁、9为翻转油缸、10为夹持机构、11为翻转支架、12为运输架、13为旋转盘、41为提升油缸、61为动力电机、62为传动链条、63为第一传动齿轮、64为第二传动齿轮、101为固定板、102为固定座、103为滑杆、104为滑块、105为夹板、106为夹持动力杆、107为拉块、108为拉杆、109为同步高度调节杆。
具体实施方式
[0029]下面结合附图对本专利技术的实施例作进一步说明。
[0030]实施例：
[0031]如图1
‑
图7所示，一种可越障的工业运送机器人，包括长方形的底盘1，底盘1两侧沿其行走方向依次对称设置有后轮2、翻越轮3、辅助轮4和前轮5，每侧的翻转轮3的轮轴一端连接越障动力机构6，另一端与该侧的后轮2的轮轴之间连接有连板7，越障动力机构6包括动力电机61与传动链条62，动力电机61与底盘1固定相连，动力电机61输出端连接第一传动齿轮63，第一传动齿轮63套设在该侧的翻越轮3的轮轴上，该侧的后轮2轮轴处套设第二传动齿轮64，第一传动齿轮63与第二传动齿轮64之间缠绕传动链条62，每侧设置的所述连板7一端与该侧翻越轮3的轮轴铰接，另一端与该侧的后轮2的轮轴铰接，两侧设置的连板7之间连接有连接横梁8，所述连接横梁8与两侧的连板7形成工字型结构，所述连接横梁8沿其长度方向铰接翻转油缸9，所述底盘1靠近后轮一端设置有翻转支架11，所述翻转油缸9一端与翻转支架11铰接，另一端与连接横梁8铰接，每个所述辅助轮4的轮轴处设置有提升油缸41，所述提升油缸41的缸筒贯穿底盘1并与底盘1垂直且固定连接，所述提升油缸41的活塞与辅助轮4轮轴固定连接，所述底盘1沿其高度方向设置有运输架12，所述运输架12顶部设置有夹持机构10。
[0032]上述技术方案的工作原理如下：
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可越障的工业运送机器人，其特征在于，包括长方形的底盘(1)，所述底盘(1)两侧沿其行走方向依次对称设置有后轮(2)、翻越轮(3)、辅助轮(4)和前轮(5)，每侧所述的翻转轮(3)的轮轴一端连接越障动力机构(6)，另一端与该侧的后轮(2)的轮轴之间连接有连板(7)，所述越障动力机构(6)包括动力电机(61)与传动链条(62)，所述动力电机(61)与底盘(1)固定相连，所述动力电机(61)输出端连接第一传动齿轮(63)，所述第一传动齿轮(63)套设在该侧的翻越轮(3)的轮轴上，该侧的所述后轮(2)轮轴处套设第二传动齿轮(64)，所述第一传动齿轮(63)与第二传动齿轮(64)之间缠绕传动链条(62)，每侧设置的所述连板(7)一端与该侧翻越轮(3)的轮轴铰接，另一端与该侧的后轮(2)的轮轴铰接，两侧设置的连板(7)之间连接有连接横梁(8)，所述连接横梁(8)与两侧的连板(7)形成工字型结构，所述连接横梁(8)沿其长度方向铰接翻转油缸(9)，所述底盘(1)靠近后轮一端设置有翻转支架(11)，所述翻转油缸(9)一端与翻转支架(11)铰接，另一端与连接横梁(8)铰接，每个所述辅助轮(4)的轮轴处设置有提升油缸(41)，所述提升油缸(41)的缸筒贯穿底盘(1)并与底盘(1)垂直且固定连接，所述提升油缸(41)的活塞与辅助轮(4)轮轴固定连接，所述底盘(1)沿其高度方向设置有运输架(12)，所述运输架(12)顶部设置有...

【专利技术属性】
技术研发人员：王佐旭，吴英华，周小宝，戎正林，王迪，周丹，赵广齐，
申请(专利权)人：宁波新宏液压有限公司，
类型：发明
国别省市：