大型板材定位系统技术方案

本实用新型专利技术属于板材定位领域，涉及大型板材定位系统，包括，桁架结构，所述桁架结构包括相对平行设置的两个X轴桁架与相对平行设置的两个Y轴桁架；至少四个工业相机，安装于任意一X轴桁架上；所有工业相机的拍摄范围叠加后能完整覆盖所述大型板材；视觉处理装置能将四个工业相机所拍摄的图片整合获得大型板材图片。本申请的装置采用自动化手段实现对大型板材进行智能化定位。进行智能化定位。进行智能化定位。

【技术实现步骤摘要】
大型板材定位系统


[0001]本技术属于板材定位领域，涉及大型板材定位系统。

技术介绍

[0002]在现有自动化行业中，为了提高生产效率往往使用机器视觉来代替很多人工检测或使用协作设备配备机器视觉来进行抓取和引导的过程，从而达到精度可靠的效果。
[0003]现有技术才用的是单个或者双目的方式来对产品进行定位，但这种方式视野越大精度也就越差，对于特大型板材来说，视野过于巨大，要用单相机来进行定位精度较差。
[0004]现有机械限位方式定位，采用多点固定式挡块来实现将产品放置在固定位置，这对与放置时的精度要求较高，偏差过大可能导致放置失败，需要人工或者协作设备来进行二次放置，严重阻碍了生产效率，如果产品过于沉重，甚至可能造成停工。
[0005]因此，研发一种能够有效解决上述问题的智能定位系统是目前迫切需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0006]本技术目的在于提供大型板材定位系统，其实现对大型板材进行智能化定位。
[0007]为达成上述目的，本技术提出如下技术方案：大型板材定位系统，包括，
[0008]桁架结构，所述桁架结构包括相对平行设置的两个X轴桁架与相对平行设置的两个Y轴桁架；其中，任一X轴桁架均与两个Y轴桁架相互垂直，并且任意一个X轴桁架与任意一个Y轴桁架均能构成一个平面坐标系；
[0009]至少四个工业相机，安装于任意一X轴桁架上，并且分别临近于X轴桁架与Y轴桁架所形成的四个交叉点处；所有工业相机的拍摄范围叠加后能完整覆盖所述大型板材；
[0010]视觉处理装置，用于接收四个工业相机所拍摄的图片，能将四个工业相机所拍摄的图片通过坐标系转换的方式进行整合，并获得位于所述平面坐标系下的完整的大型板材图片。
[0011]作为本申请改进的技术方案，所述工业相机与所述视觉处理装置采用无线通信连接。
[0012]作为本申请改进的技术方案，所述四个工业相机的拍摄面位于同一水平面。
[0013]作为本申请改进的技术方案，四个工业相机所拍摄的图片通过张正友标定法转化为位于所述平面坐标系下的完整的大型板材图片。
[0014]作为本申请改进的技术方案，平面坐标系是以X轴桁架与Y轴桁架的交叉点为原点，以X轴桁架为X轴，以Y轴桁架为Y轴的坐标系。
[0015]作为本申请改进的技术方案，平面坐标系是以X轴桁架与Y轴桁架的形成的框架结构中的任意一点为原点，以平行于X轴桁架的轴为X轴，以平行于Y轴桁架的轴为Y轴的坐标系。
[0016]有益效果：
[0017]由以上技术方案可知，本技术的技术方案提供了大型板材定位系统，通过整合四个工业相机所拍摄的木材的部分图片得到完整的木材图片，再通过工业相机的坐标系与工业相机所处的物理的平面坐标系进行转化，直观观察木材图片在物理的平面坐标系中的位置能够有效得到木材的位置是否正确。
[0018]本申请利用工业相机与视觉处理装置额结合再综合现有技术中的图像处理技术(如采用张正友坐标系转化)使得四个工业相机拍摄的图片能够整合于物理平面坐标系中，使得大型板材位置的判断能够迅速及时及高效。
[0019]应当理解，前述构思以及在下面更加详细地描述的额外构思的所有组合只要在这样的构思不相互矛盾的情况下都可以被视为本公开的技术主题的一部分。
[0020]结合附图从下面的描述中可以更加全面地理解本技术教导的前述和其他方面、实施例和特征。本技术的其他附加方面例如示例性实施方式的特征和/或有益效果将在下面的描述中显见，或通过根据本技术教导的具体实施方式的实践中得知。
附图说明
[0021]附图不意在按比例绘制。在附图中，在各个图中示出的每个相同或近似相同的组成部分可以用相同的标号表示。为了清晰起见，在每个图中，并非每个组成部分均被标记。现在，将通过例子并参考附图来描述本技术的各个方面的实施例，其中：
[0022]图1绘示本申请系统的结构简图；
[0023]图中，1、工业相机；2、X轴桁架；3、Y轴桁架。
具体实施方式
[0024]为了更了解本技术的
技术实现思路
，特举具体实施例并配合所附图式说明如下。
[0025]在本公开中参照附图来描述本技术的各方面，附图中示出了许多说明的实施例。本公开的实施例不必定义在包括本技术的所有方面。应当理解，上面介绍的多种构思和实施例，以及下面更加详细地描述的那些构思和实施方式可以以很多方式中任意一种来实施，这是因为本技术所公开的构思和实施例并不限于任何实施方式。另外，本技术公开的一些方面可以单独使用，或者与本技术公开的其他方面的任何适当组合来使用。
[0026]如图1所示，大型板材定位系统，包括，
[0027]桁架结构，所述桁架结构包括相对平行设置的两个X轴桁架2与相对平行设置的两个Y轴桁架3；其中，任一X轴桁架2均与两个Y轴桁架3相互垂直，并且任意一个X轴桁架2与任意一个Y轴桁架3均能构成一个平面坐标系；
[0028]至少四个工业相机1，安装于任意一X轴桁架2上，并且分别临近于X轴桁架2与Y轴桁架3所形成的四个交叉点处(其中，任意一X轴桁架2与任意一Y轴桁架3均能形成一交叉点)；至少四个工业相机1的拍摄范围叠加后能完整覆盖所述大型板材；所述四个工业相机的拍摄面位于同一水平面。
[0029]视觉处理装置选用了德国巴斯勒生产的型号为acA1300
‑
60gc的工业相机，采用有线通信连接所述工业相机，用于接收四个工业相机所拍摄的图片，能将四个工业相机所拍
摄的图片通过坐标系转换的方式进行整合，并获得位于所述平面坐标系下的完整的大型板材图片。具体的是：四个工业相机所拍摄的图片通过张正友标定法转化为位于所述平面坐标系下的完整的大型板材图片。本文是对张正友标定法进行应用，对视觉处理装置进行应用，实际上如何处理这些图片已然是现有技术，故本申请不做重点强调，但其不影响本领域技术人员对本申请技术方案的理解，同样不影响本案技术方案的完整的。
[0030]具体的坐标系转换示例如下：
[0031]所述4个工业相机构成4套视觉定位系统，所述4套视觉定位系统分别通过单个视觉标定技术中的张正友标定法将视觉像素坐标转化为实际坐标，构成一个独立的空间2维坐标系，4个视觉系统构成4个相互独立的空间2维坐标系。由于4个工业相机安装位置为同一水平面，成像面也为同一水平面，通过在工业相机的成像面放置标准的棋盘格标定板，并在标定板上选定合适的零点、X轴方向以及Y轴方向(且X轴方向与X轴桁架方向平行)，构成棋盘格坐标系，通过手眼标定的方式将每个单独的视觉系统的坐标标定到棋盘格坐标系中，然后构成一个共同的相机坐标系。
[0032]具体操作流程如下：
[0033]所述工业相机拍照将模板图片信息通过网络传输(无线通信连接)发送至视觉处理装置。视觉处理装置通过同步取像得到四个相机的图片，将所述4幅图像合并为所述标定坐标系下的1幅图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.大型板材定位系统，其特征在于，包括，桁架结构，所述桁架结构包括相对平行设置的两个X轴桁架与相对平行设置的两个Y轴桁架；其中，任一X轴桁架均与两个Y轴桁架相互垂直，并且任意一个X轴桁架与任意一个Y轴桁架均能构成一个平面坐标系；至少四个工业相机，安装于任意一X轴桁架上，并且分别临近于X轴桁架与Y轴桁架所形成的四个交叉点处；所有工业相机的拍摄范围叠加后能完整覆盖所述大型板材；视觉处理装置，用于接收四个工业相机所拍摄的图片，能将四个工业相机所拍摄的图片通过坐标系转换的方式进行整合，并获得位于所述平面坐标系下的完整的大型板材图片。2.根据权利要求1所述的大型板材定位系统，其特征在于，所述工业相机与所述视觉...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋童童，龚楚勋，刘财喜，马开辉，
申请(专利权)人：百工汇智上海工业科技有限公司，
类型：新型
国别省市：