一种全景标定方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种全景标定方法和装置，应用于终端设备，所述终端设备与多个摄像头连接，所述方法包括：当所述终端设备处于自动标定状态下，控制所述摄像头拍摄原始图像，所述原始图像包括至少一条直线对象；将所述原始图像进行拼接，得到全景图像，所述全景图像包括多个拼接区域；计算每个拼接区域内所述直线对象的第一显示误差；当所述第一显示误差满足第一预设条件时，依据所述第一显示误差计算目标校正参数；依据所述目标校正参数进行全景标定。通过采用本实施例摆脱传统标定方法对场地的依赖，以及加快了标定的时间。

【技术实现步骤摘要】
一种全景标定方法和装置
本专利技术涉及车辆车载
，特别是涉及一种全景标定方法和一种全景标定装置。
技术介绍
随着车辆智能化发展，车载全景环视系统在车辆上的配置率越来越高，它通过在车辆的四周架设能覆盖车辆周边所有视场范围的4至8个广角摄像头，对同一时刻采集到的多路视频影像处理成一幅车辆周边360度的车身俯视图像，最后在中控台的屏幕上显示，让驾驶员清楚查看车辆周边是否存在障碍物并了解障碍物的相对方位与距离，帮助驾驶员行驶时了解车辆周边状态以及停泊车辆是查看车辆周边障碍物的情况。不仅在视觉上非常直观，而且不存在任何监控盲点。为了取得拼接一致的俯视图像，目前所有的全景环视系统在生产时都需要进行一个静态标定的生成环节。这种标定方法，首先需要在一个长宽各10米的一个场地，场地上需要布置一个车轮导轨，然后在前后左右四个摄像头位置布置棋盘格图纸，各厂商的布置形式不一；但是要求标定场地需光线良好，不得有反光。在进行标定时，需要将车辆停放至导轨内，且需要一个诊断设备或者在中控大屏上触发全景环视系统进入标定，且标定耗时6-200秒不等。此外，车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全景标定方法，其特征在于，应用于终端设备，所述终端设备与多个摄像头连接，所述方法包括：/n当所述终端设备处于自动标定状态下，控制所述摄像头拍摄原始图像，所述原始图像包括至少一条直线对象；/n将所述原始图像进行拼接，得到全景图像，所述全景图像包括多个拼接区域；/n计算每个拼接区域内所述直线对象的第一显示误差；/n当所述第一显示误差满足第一预设条件时，依据所述第一显示误差计算目标校正参数；/n依据所述目标校正参数进行全景标定。/n

【技术特征摘要】
1.一种全景标定方法，其特征在于，应用于终端设备，所述终端设备与多个摄像头连接，所述方法包括：
当所述终端设备处于自动标定状态下，控制所述摄像头拍摄原始图像，所述原始图像包括至少一条直线对象；
将所述原始图像进行拼接，得到全景图像，所述全景图像包括多个拼接区域；
计算每个拼接区域内所述直线对象的第一显示误差；
当所述第一显示误差满足第一预设条件时，依据所述第一显示误差计算目标校正参数；
依据所述目标校正参数进行全景标定。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当所述终端设备处于自动标定状态下，控制所述摄像头拍摄原始图像，所述原始图像包括至少一条直线对象的步骤之前，所述方法还包括：
获取当前运动工况；
当所述终端设备处于自动标定运动工况时，确定处于自动标定状态，所述自动标定运动工况包括：所述终端设备处于预设运动状态、运动速度低于预设速度、运动偏离角度小于预设角度、距离所述直线距离小于预设距离、自动标定开关处于开启状态中的至少一种。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述原始图像还包括摄像头标识，所述将所述原始图像进行拼接，得到全景图像的步骤包括：
从所述原始图像中确定目标直线对象；
将所述目标直线对象与所述摄像头标识进行匹配，得到拼接序号；
采用所述拼接序号将所述原始图像进行拼接，得到全景图像。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述第一显示误差满足第二预设条件时，采用原始校正参数进行全景标定。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈小艳，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44