标定方法、设备及系统技术方案

本申请实施例提供一种标定方法、设备及系统。在本申请实施例中，利用内参已知的设备和待标定的设备针对同一地理区域采集的图像，联合标定待标定的设备的内参，实现了对设备自动化标定。在本申请实施例中，由于在对待标定的设备进行参数标定时，引入了内参已知的设备的图像数据，可减少待求量，增加标定出的参数的稳定性，因此，有助于提高内参标定的准确度，进而有助于后续基于标定好的设备采集的图像，恢复图像采集的区域的空间信息的精度。

【技术实现步骤摘要】
标定方法、设备及系统
本申请涉及图像处理
，尤其涉及一种标定方法、设备及系统。
技术介绍
随着各类消费级的移动终端(如手机、行车记录仪等)的不断发展，基于消费级的移动终端沿路采集的资料数据，进行电子地图数据的制作被广泛应用，其中，所述资料数据包括图像数据，比如，道路的图像数据。而基于所述图像数据构建地图过程中，需要从图像数据中识别出相应的地理要素及其几何数据，比如，道路及其几何数据(包括道路的形状、方向和位置等数据)，为了从图像数据中，能够准确地获取相应地理要素及其几何数据，对移动终端进行标定非常重要。众所周知，消费级的移动终端的型号非常庞杂，比如，行车记录仪会因为硬件选型不同有非常多的型号，因此，如何对不同类型的移动终端进行统一标定是一个需要解决的问题，进一步，传统标定方式需要将移动终端在专门的标定场进行标定，但消费级的移动终端通常应用于众包采集场景，而众包采集场景，移动终端是由一般消费者持有且数量众多，在专门标定场进行标定，效率低且成本高。综前所述，如何对采集资料数据的移动终端进行统一、高效、低成本地标定，成为本领域技术人员需要解决的问题。
技术实现思路
本申请的多个方面提供一种标定方法、设备及系统，用以提高对图像采集设备的内参标定的精度。本申请实施例提供一种标定方法，包括：获取针对同一目标地理区域，内参已知设备采集的第一图像集和待标定设备采集的第二图像集；利用所述第一图像集、所述第二图像集及所述内参已知设备的内参，联合标定所述待标定设备的内参。本申请实施例还提供一种数据处理系统，包括：内参已知设备、待标定设备和服务端设备；其中，所述内参已知设备和所述待标定设备，用于采集图像，并将采集到的图像提供给所述服务端设备；所述服务端设备，用于从所述内参已知设备和所述待标定设备采集到的图像中，获取针对同一目标地理区域，所述内参已知设备采集的第一图像集和和所述待标定设备采集的第二图像集；利用所述第一图像集、所述第二图像集及所述内参已知设备的内参，联合标定所述待标定设备的内参。本申请实施例还提供一种计算机设备，包括：存储器和处理器；其中，所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器耦合至所述存储器，用于执行所述计算机程序以用于执行上述标定方法中的步骤。本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行上述标定方法中的步骤。在本申请实施例中，利用内参已知的设备和待标定的设备针对同一地理区域采集的图像，联合标定待标定的设备的内参，实现了对设备自动化标定。在本申请实施例中，由于在对待标定的设备进行参数标定时，引入了内参已知的设备的图像数据，可减少待求量，增加标定出的参数的稳定性，因此，有助于提高内参标定的准确度，进而有助于后续基于标定好的设备采集的图像，恢复图像采集的区域的空间信息的精度。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1a为本申请实施例提供的数据处理系统的结构示意图；图1b为本申请实施例提供的联合标定过程的流程示意图；图2为本申请实施例提供的标定方法的流程示意图；图3为本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图。具体实施方式为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在利用图像采集设备采集的图像构建地图过程中，需要获取图像包含的道路的空间分布信息。为了获取图像包含的道路空间分布信息，需要图像采集设备的图像的内参。因此，标定图像采集设备的内参，对保证道路的空间分布信息的精度十分重要。在本申请一些实施例中，利用内参已知的设备和待标定的设备针对同一地理区域采集的图像，联合标定待标定的设备的内参，实现了对设备自动化标定。在本申请实施例中，由于在对待标定的设备进行参数标定时，引入了内参已知的设备的图像数据，可减少待求量，增加标定出的参数的稳定性，因此，有助于提高内参标定的准确度，进而有助于后续基于标定好的设备采集的图像，恢复图像采集的区域的空间信息的精度。以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。应注意到：相同的标号在下面的附图以及实施例中表示同一物体，因此，一旦某一物体在一个附图或实施例中被定义，则在随后的附图和实施例中不需要对其进行进一步讨论。图1a为本申请实施例提供的数据处理系统的结构示意图。如图1a所示，该系统包括：内参已知设备11、待标定设备12及服务端设备13。在本实施例中，内参已知设备11和待标定设备12为具有图像采集功能的设备，不限定内参已知设备11和待标定设备12的具体实现形态。可选地，内参已知设备11和待标定设备12为高级驾驶辅助系统(AdvancedDrivingAssistanceSystem，ADAS)设备、行车记录仪、摄像头、相机等；或者为具有图像采集功能的终端设备，如智能手机、平板电脑等。优选地，内参已知设备的精度为高精度的图像采集设备，如ADAS设备等。在本实施例中，服务端设备13是指可以进行地图数据管理，可响应终端设备的服务请求，为用户提供与地图相关的服务的计算机设备，一般具备承担服务并保障服务的能力。服务端设备13可以为单一服务器设备，也可以云化的服务器阵列，或者为云化的服务器阵列中运行的虚拟机(VirtualMachine，VM)。另外，服务端设备也可以指具备相应服务能力的其他计算设备，例如电脑等终端设备(运行服务程序)等。其中，服务端设备13和内参已知设备11及待标定设备12之间可以是无线或有线连接。可选地，服务端设备13可以通过移动网络和内参已知设备11及待标定设备12通信连接，相应地，移动网络的网络制式可以为2G(GSM)、2.5G(GPRS)、3G(WCDMA、TD-SCDMA、CDMA2000、UTMS)、4G(LTE)、4G+(LTE+)、5G、WiMax等中的任意一种。可选地，服务端设备13也可以通过蓝牙、WiFi、红外线等方式和内参已知设备11及待标定设备12通信连接。在本实施例中，内参已知设备11和待标定设备12可作为地图服务提供方的数据采集设备，为地图服务提供方(服务端设备13)提供图像。地图服务提供方(服务端设备13)可接收内参已知设备11和待标定设备12提供的图像，获取图像采集的区域的环境信息和空间信息。其中，区域的环境信息可包括：区域包含的对象；相应地，区域的空间信息包括：区域包含的对象的地理位置信息等。在实际应用中，为了保证地图数据与现实世界的一致性，及时更新地图数据，地图服务提供方会定期或不定期的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种标定方法，其中，包括：/n获取针对同一目标地理区域，内参已知设备采集的第一图像集和待标定设备采集的第二图像集；/n利用所述第一图像集、所述第二图像集及所述内参已知设备的内参，联合标定所述待标定设备的内参。/n

【技术特征摘要】
1.一种标定方法，其中，包括：
获取针对同一目标地理区域，内参已知设备采集的第一图像集和待标定设备采集的第二图像集；
利用所述第一图像集、所述第二图像集及所述内参已知设备的内参，联合标定所述待标定设备的内参。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用所述第一图像集、所述第二图像集及所述内参已知设备的内参，联合标定所述待标定设备的内参，包括：
根据所述第一图像集和所述第二图像集中图像携带的地理位置信息，从所述第一图像集和所述第二图像集中，获取距离满足设定的距离要求的初始图像对；所述初始图像对包括：第一图像集中的一帧第一图像和第二图像集中的一帧第二图像；
确定所述初始图像对中两帧图像的相似度作为初始图像对的图像相似度；
根据所述初始图像对的图像相似度，获取目标图像对；
利用所述目标图像对及所述内参已知设备的内参，联合标定所述待标定设备的内参。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述初始图像中两帧图像的相似度，包括：
获取所述初始图像对中两帧图像的特征点；
从所述初始图像对中两帧图像的特征点中，获取所述初始图像对中两帧图像相匹配的特征点作为目标特征点；
统计所述初始图像对包含的目标特征点的数量，作为所述初始图像对的图像相似度。


4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述初始图像对的图像相似度，获取目标图像对，包括：
按照所述初始图像对的图像相似度由大到小的顺序，从所述初始图像对中选取设定数量的图像对，作为所述目标图像对；
或者，
从所述初始图像对中，选取图像相似度大于或等于设定相似度阈值的图像对，作为所述目标图像对。


5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述利用所述目标图像对及所述内参已知设备的内参，联合标定所述待标定设备的内参，包括：
从所述目标图像对中，获取第一数量的目标图像对，作为当前标定用图像对；
利用当前标定用图像对及所述内参已知设备的内参，联合计算所述待标定设备的内参预测值；
判断利用当前标定用图像对计算出的待标定设备的内参预测值是否满足设定要求；
若判断结果为否，则在当前标定用图像对的基础上增加第二数量的目标图像对，作为新的当前标定用图像对，返回执行利用当前标定用图像对及内参已知设备的内参，联合计算所述待标定设备的内参预测值的操作，直至计算出的待标定设备的内参预测值满足所述设定要求；
根据满足所述设定要求的待标定设备的内参预测值，标定所述待标定设备的内参。


6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述利用当前标定用图像对，联合计算所述待标定设备的内参预测值，包括：
以所述内参已知设备采集当前标定用图像对中的第一图像时的外参为待求量，根据所述内参已知设备的内参和所述第一图像的目标特征点，构建反映世界坐标系、设备坐标系及所述第一图像的像素坐标系之间关系的第一方程组；
以所述待标定设备的内参及所述待标定设备采集当前标定用图像对中的第二图像时的外参为待求量，根据所述第二图像的目标特征点，构建反映世界坐标系、设备坐标系及所述第二图像的像素坐标系之间关系的第二方程组；
对当前计算轮次构建的第一方程组和第二方程组进行联合求解，以计算当前计算轮次对应的所述待标定设备的内参预测值。


7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述对当前计算轮次构建的第一方程组和第二方程组进行联合求解，以计算当前计算轮次对应的所述待标定设备的内参预测值，包括：
针对第M次构建的第一方程组和...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭芯宏，任小枫，冀鼎皇，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：发明
国别省市：开曼群岛;KY