一种相机与阀角度标定方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种相机与阀角度标定方法、系统、电子设备及存储介质，所述方法包括：设置固定旋转角度，变化倾斜角度，标定在不同点胶高度下阀位置与N个倾斜角度对应的相机位置，获得N个倾斜角度的标定数据；设置固定倾斜角度，变化旋转角度，标定在不同点胶高度下阀位置与N个旋转角度对应的相机位置，获得N个旋转角度的标定数据；其中，N大于等于8个；使用预设算法，对上述获得的标定数据进行处理，确定相机与阀的相对关系。通过本发明专利技术实施例，可以快速、精准地实现相机和阀的各种角度标定，且通过当前标定，可以弥补阀不垂直导致点胶高度不同带来的误差，并且做好一次性的标定后，可以减少后期维护带来的繁琐标定。

【技术实现步骤摘要】
一种相机与阀角度标定方法、系统、电子设备及存储介质
本专利技术涉及一种钢管材料检测与测量领域，特别是涉及一种管材测量与缺陷的检测设备及检测方法。本专利技术涉及计算机领域，特别涉及一种相机与阀角度标定方法、系统、电子设备及存储介质。
技术介绍
基于产品复杂性和多样性，当前对点胶工艺的要求越来越高，特别是FPC底部填充，需要避开产品凸起部分，点胶高度又不能太高，所以需要倾斜旋转来代替之前的垂直点胶。现在市面上已经存在部分旋转倾斜点胶的相关应用，其主要是以针头在一个固定点固定高度打胶进行标定，该方法在操作性及精度仍不够理想。现在市面上运用在阀旋转倾斜点胶机上的标定，都是以阀向下移动喷点结合相机拾取喷的点进行标定，该方法存在的主要缺陷有：1)人工进行喷点操作复杂，对操作人员要求高。如果更换配件要标定，需要重新来一遍，浪费大量时间。2)如果用人工移动固定高度进行标定，在应用上面会有很大局限性，如果一个产品需要在不同高度进行点胶，这种标定方式无法满足自动补偿。3)对机台的装配精度有很高要求。4)点胶要求比较高的产品，如果需要多轴联动点圆弧的话，该方法标定无法达到每个不同角度自动生成标定偏差，造成无法联动点胶，只能旋转好后再进行点胶，局限性很大。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种相机与阀角度标定方法、系统、电子设备及存储介质，可以快速、精准地实现相机和阀的各种角度标定，且通过当前标定，可以弥补阀不垂直导致点胶高度不同带来的误差，并且做好一次性的标定后，可以减少后期维护带来的繁琐标定。本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案如下：根据本专利技术实施例的一个方面，提供的一种相机与阀角度标定方法，所述方法包括：设置固定旋转角度，变化倾斜角度，标定在不同点胶高度下阀位置与N个倾斜角度对应的相机位置，获得N个倾斜角度的标定数据；其中，N大于等于8个；设置固定倾斜角度，变化旋转角度，标定在不同点胶高度下阀位置与N个旋转角度对应的相机位置，获得N个旋转角度的标定数据；其中，N大于等于8个；使用预设算法，对上述获得的标定数据进行处理，确定相机与阀的相对关系。在一个可能的设计中，在所述设置固定旋转角度，变化倾斜角度，标定在不同点胶高度下阀位置与N个倾斜角度对应的相机位置，获得N个倾斜角度的标定数据的步骤之前，所述方法还包括：确定相机与阀在垂直状态下的坐标偏差，包括：移动到阀位置打一个胶点；移动相机过去找到所述胶点的中心，拾取阀位置和相机焦点中心；根据拾取阀位置和焦点中心，确定垂直状态下相机和阀的坐标偏差；包括：分别通过相机焦点中心和阀位置确定相机坐标和阀位置坐标；通过计算相机坐标与阀位置坐标之差得出阀与相机的坐标偏差。在一个可能的设计中，所述设置固定旋转角度，变化倾斜角度，标定在不同点胶高度下阀位置与N个倾斜角度对应的相机位置，获得N个倾斜角度的标定数据；包括：获取不同点胶高度下的两个胶点，根据所述坐标偏差确定阀与XY轴方向的夹角关系，确定夹角对应的相机位置；通过以上的方法，标定阀位置与剩余N-1个倾斜角度对应的相机位置，从而获得N个倾斜角度的标定数据。在一个可能的设计中，所述获取不同点胶高度下的两个胶点，根据所述坐标偏差确定阀与XY轴方向的夹角关系，确定夹角对应的相机位置；包括：保持XY轴位置不动，固定旋转角度，旋转倾斜轴形成一个倾斜角度，在当前第一高度上打一个胶点；在当前第一高度的基础上再提升一个预设高度形成第二高度，在所述第二高度再打另一个胶点；拾取上述两个胶点图像的中心，计算出阀与XY轴方向的夹角关系。在一个可能的设计中，所述拾取上述两个胶点图像的中心，计算出阀与XY轴方向的夹角关系；包括：拾取在不同高度喷出的上述两个胶点图像；确定相机位置的点位坐标(x，y)；根据所述坐标偏差，确定两个胶点与所述相机位置的点坐标的偏差，得到两次偏差值；将两次偏差值相减得到两个胶点在预设高度下的x方向的差x1和y方向的差y1；使用反正切函数atan(x1/h)计算x方向夹角和atan(y1/h)计算y方向夹角，其中，h为预设高度值。在一个可能的设计中，所述设置固定倾斜角度，变化旋转角度，标定在不同点胶高度下阀位置与N个旋转角度对应的相机位置，获得N个旋转角度的标定数据；包括：获取不同点胶高度下的两个胶点，根据所述坐标偏差确定阀与XY轴方向的夹角关系，确定夹角对应的相机位置；通过以上的方法，标定阀位置与剩余N-1个旋转角度对应的相机位置，从而获得N个旋转角度的标定数据。在一个可能的设计中，所述获取不同点胶高度下的两个胶点，根据所述坐标偏差确定阀与XY轴方向的夹角关系，确定夹角对应的相机位置；包括：保持XY轴位置不动，固定倾斜角度，旋转旋转轴形成一个旋转角度，在当前第一高度上打一个胶点；在当前第一高度的基础上再提升一个预设高度形成第二高度，在所述第二高度再打另一个胶点；拾取上述两个胶点图像的中心，计算出阀与XY轴方向的夹角关系。在一个可能的设计中，所述拾取上述两个胶点图像的中心，计算出阀与XY轴方向的夹角关系；包括：拾取在不同高度喷出的上述两个胶点图像；确定相机位置的点位坐标(x，y)；根据所述坐标偏差，确定两个胶点与所述相机位置的点坐标的偏差，得到两次偏差值；将两次偏差值相减得到两个胶点在预设高度下的x方向的差x1和y方向的差y1；使用反正切函数atan(x1/h)计算x方向夹角和atan(y1/h)计算y方向夹角，其中，h为预设高度值。在一个可能的设计中，所述预设算法包括以下矩阵算法：x＝a1*(sin(θ-k1))*(α-k2)+b1*α+c1y＝a2*(sin(θ-k3))*(α-k4)+b2*α+c2其中：x表示由于旋转角度θ和倾斜角度α变化引起的胶点在x方向的变化。y表示由于旋转角度θ和倾斜角度α变化引起的胶点在y方向的变化；a1、a2、b1、b2、c1、c2、k1、k2、k3、k4为参数。根据本专利技术的另一个方面，提供的一种相机与阀角度标定系统，所述系统包括：探高传感器、点激光、相机、倾斜轴、旋转轴、处理装置；其中：所述点激光，用于在阀对应的位置打出胶点；所述探高传感器，用于确定所述点激光打出胶点的所在高度；所述相机，用于拾取胶点图像，分别在固定所述旋转轴形成的旋转角度和在固定所述倾斜轴形成的倾斜角度下，分别标定在不同点胶高度下阀位置与N个倾斜角度和N个旋转角度对应的相机位置，获得N个倾斜角度和N个旋转角度的标定数据；其中，N大于等于8个；所述处理装置，用于使用预设算法，对上述获得的标定数据进行处理，确定相机与阀的相对关系。根据本专利技术的另一个方面，提供的一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现本专利技术实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种相机与阀角度标定方法，其特征在于，所述方法包括：/n设置固定旋转角度，变化倾斜角度，标定在不同点胶高度下阀位置与N个倾斜角度对应的相机位置，获得N个倾斜角度的标定数据；其中，N大于等于8个；/n设置固定倾斜角度，变化旋转角度，标定在不同点胶高度下阀位置与N个旋转角度对应的相机位置，获得N个旋转角度的标定数据；其中，N大于等于8个；/n使用预设算法，对上述获得的标定数据进行处理，确定相机与阀的相对关系。/n

【技术特征摘要】
1.一种相机与阀角度标定方法，其特征在于，所述方法包括：
设置固定旋转角度，变化倾斜角度，标定在不同点胶高度下阀位置与N个倾斜角度对应的相机位置，获得N个倾斜角度的标定数据；其中，N大于等于8个；
设置固定倾斜角度，变化旋转角度，标定在不同点胶高度下阀位置与N个旋转角度对应的相机位置，获得N个旋转角度的标定数据；其中，N大于等于8个；
使用预设算法，对上述获得的标定数据进行处理，确定相机与阀的相对关系。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述设置固定旋转角度，变化倾斜角度，标定在不同点胶高度下阀位置与N个倾斜角度对应的相机位置，获得N个倾斜角度的标定数据的步骤之前，所述方法还包括：
确定相机与阀在垂直状态下的坐标偏差，包括：
移动到阀位置打一个胶点；
移动相机过去找到所述胶点的中心，拾取阀位置和相机焦点中心；
根据拾取阀位置和焦点中心，确定垂直状态下相机和阀的坐标偏差；包括：分别通过相机焦点中心和阀位置确定相机坐标和阀位置坐标；通过计算相机坐标与阀位置坐标之差得出阀与相机的坐标偏差。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述设置固定旋转角度，变化倾斜角度，标定在不同点胶高度下阀位置与N个倾斜角度对应的相机位置，获得N个倾斜角度的标定数据；包括：
获取不同点胶高度下的两个胶点，根据所述坐标偏差确定阀与XY轴方向的夹角关系，确定夹角对应的相机位置；
通过以上的方法，标定阀位置与剩余N-1个倾斜角度对应的相机位置，从而获得N个倾斜角度的标定数据。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取不同点胶高度下的两个胶点，根据所述坐标偏差确定阀与XY轴方向的夹角关系，确定夹角对应的相机位置；包括：
保持XY轴位置不动，固定旋转角度，旋转倾斜轴形成一个倾斜角度，在当前第一高度上打一个胶点；
在当前第一高度的基础上再提升一个预设高度形成第二高度，在所述第二高度再打另一个胶点；
拾取上述两个胶点图像的中心，计算出阀与XY轴方向的夹角关系。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述拾取上述两个胶点图像的中心，计算出阀与XY轴方向的夹角关系；包括：
拾取在不同高度喷出的上述两个胶点图像；
确定相机位置的点位坐标(x，y)；
根据所述坐标偏差，确定两个胶点与所述相机位置的点坐标的偏差，得到两次偏差值；
将两次偏差值相减得到两个胶点在预设高度下的x方向的差x1和y方向的差y1；
使用反正切函数atan(x1/h)计算x方向夹角和atan(y1/h)计算y方向夹角，其中，h为预设高度值。


6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述设置固定倾斜角度，变化旋转角度，标定在不同点胶高度下阀位置与N个旋转角度对应的相机位置，获得N个旋转角度的标定数据；包括：
获取不同点胶高度下的两个胶点，根据所述坐标偏差确定阀与XY轴方向的夹角关系，确定夹角对...

【专利技术属性】
技术研发人员：李海峰，刘永佳，时曦，闵俊锋，黄卜夫，
申请(专利权)人：易视智瞳科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44