激光雷达和相机的标定方法、装置、电子设备及介质制造方法及图纸

本申请提供一种激光雷达和相机的标定方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：确定辅助相机和激光雷达的第一坐标变换关系式；确定目标相机和辅助相机的第二坐标变换关系式；通过第一坐标变换关系式以及第二坐标变换关系式确定目标坐标变换关系式；以及基于目标坐标变换关系式确定目标相机与激光雷达的外参数据。本申请的激光雷达和相机的标定方法、装置、电子设备及介质，能够在激光雷达和相机相距较远时保证标定结果的高精度。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达和相机的标定方法、装置、电子设备及介质
本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种激光雷达和相机的标定方法、装置、电子设备及计算机可读介质。
技术介绍
在自动驾驶领域，利用多种传感器获取路上行人、车辆的准确信息，包括速度，位置等，已是不可或缺的技术部分。为实现上述功能，通常是通过相机获取图像信息，即目标物体的二维信息；并通过激光雷达获取深度距离信息，即目标物体的三维信息。若想同时获取目标物体的二维信息和三维信息，则需要将两种传感器进行校准以及数据融合，或可使用双目传感器以同时获取二维信息以及三维信息。而在上述两种方法中，前者的使用距离更远，因此更加适合自动驾驶设备在复杂环境下的运行。在这一背景下，如何准确标定距离较远的相机和激光雷达成为了技术人员必须解决的技术问题。为解决该技术问题，现有技术采用的是手动标定的方法，获取激光雷达和相机的外参数据。其中，外参数据描述了如何把点从相机坐标系转换到激光雷达坐标系。例如，现有技术可使用MATLAB工具箱，并手动提取标定板在图像和三维信息上的几何平面，以获得其在相机坐标系和激光雷达坐标系下的外参数据，通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光雷达和相机的标定方法，其特征在于，包括：/n确定辅助相机和激光雷达的第一坐标变换关系式；/n确定目标相机和辅助相机的第二坐标变换关系式；/n通过第一坐标变换关系式以及第二坐标变换关系式确定目标坐标变换关系式；以及/n基于目标坐标变换关系式确定目标相机与激光雷达的外参数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达和相机的标定方法，其特征在于，包括：
确定辅助相机和激光雷达的第一坐标变换关系式；
确定目标相机和辅助相机的第二坐标变换关系式；
通过第一坐标变换关系式以及第二坐标变换关系式确定目标坐标变换关系式；以及
基于目标坐标变换关系式确定目标相机与激光雷达的外参数据。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，外参数据包括：旋转矩阵以及平移矩阵。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定辅助相机和激光雷达的第一坐标变换关系式，包括：
以辅助相机坐标系为参考坐标系，确定辅助相机和激光雷达的外参数据；
基于所述外参数据获取第一坐标变换关系式。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，以辅助相机坐标系为参考坐标系，确定辅助相机和激光雷达的外参数据，包括：
以辅助相机坐标系为参考坐标系，通过目标标定方法确定辅助相机和激光雷达的外参数据。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标相机和辅助相机的第二坐标变换关系式，包括：
以目标相机坐标系为参考坐标系，确定目标相机和辅助相机的外参数据；
基于所述外参数据获取第二坐标变换关系式。


6.如权利要求5所述的方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔伟，黄玉玺，
申请(专利权)人：北京京邦达贸易有限公司，北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11