物品搬运设备制造技术

在移动可能路径设定搬运目的地站和姿势改变站，在多个搬运目的地站包括具有用于对象物品的姿势改变的空间的第1搬运目的地站、没有用于姿势改变的空间的第2搬运目的地站。在姿势改变站具有用于姿势改变的空间，控制装置在需要进行对象物品的姿势改变且搬运目的地为与第2搬运目的地站对应的搬运对象场所的情况下，进行搬运路径的设定控制，使得搬运路径包括姿势改变站，控制物品搬运车，使得在该姿势改变站进行姿势改变。

【技术实现步骤摘要】
物品搬运设备
本专利技术涉及物品搬运设备，前述物品搬运设备具备沿移动可能路径行进而将对象物品从搬运源向搬运目的地搬运的物品搬运车、控制物品搬运车的控制装置，作为搬运目的地的多个搬运对象场所被沿移动可能路径设。
技术介绍
作为这样的物品搬运设备，例如，已知日本特开2018-049943号公报(专利文献1)所记载的物品搬运设备。以下，在
技术介绍
的说明中，带括号的附图标记或名称为在先技术文献的附图标记或名称。该专利文献1记载的物品搬运设备的物品搬运车(2)具备使容纳于容纳部(22a)的对象物品(物品W)的至少一部分以从容纳部突出的状态进行对象物品的姿势改变的姿势改变机构(4)。并且，在移动可能路径，在与搬运对象场所对应的位置设定有搬运目的地站，并且在移动可能路径的不与搬运对象场所对应的位置设定有姿势改变站(姿势改变允许区域Tp)。在姿势改变站有用于基于姿势改变机构的姿势改变的空间。因此，搬运源的对象物品的姿势与搬运目的地的对象物品的姿势不同的情况下，在从搬运源向搬运目的地搬运对象物品时在处于物品搬运车行进的路径即搬运路径的途中的姿势改变站进行对象物品的姿势改变，由此能够将对象物品从搬运源向搬运目的地搬运。即，构成为，从搬运源向搬运目的地搬运对象物品的情况下，需要进行对象物品的姿势改变的情况下，物品搬运车将搬运源的对象物品从搬运源向容纳部移载来将对象物品容纳于容纳部后，从当前位置向姿势改变站行进，在姿势改变站改变对象物品的姿势后，从姿势改变站行进至与搬运目的地对应的搬运目的地站，将对象物品向搬运目的地移载，从搬运源向搬运目的地搬运对象物品。专利文献1中关于用于在这样的物品搬运设备进行高效率的搬运的搬运路径的设定没有具体的记载。因此，有发生不能进行对象物品的高效率的搬运的情况的可能性。
技术实现思路
因此，希望实现能够高效率地进行从搬运源至搬运目的地之间需要进行姿势改变的对象物品的搬运的物品搬运设备。本申请的物品搬运设备是一种物品搬运设备，前述物品搬运设备具备物品搬运车和控制装置，前述物品搬运车沿移动可能路径行进，将对象物品从搬运源向搬运目的地搬运，前述控制装置控制前述物品搬运车，作为前述搬运目的地的多个搬运对象场所被沿前述移动可能路径设置，其特征在于，在前述移动可能路径的与多个前述搬运对象场所的每一个对应的位置设定有搬运目的地站，并且在前述移动可能路径的不与前述搬运对象场所对应的位置设定姿势改变站，前述物品搬运车具备容纳前述对象物品的容纳部、移载机构、姿势改变机构，前述移载机构在前述物品搬运车停止于前述搬运目的地站的状态下从前述容纳部向前述搬运对象场所移载前述对象物品，前述姿势改变机构为，将容纳于前述容纳部的前述对象物品的至少一部分以从前述容纳部突出的状态进行前述对象物品的姿势改变的机构，在多个前述搬运目的地站，包括具有用于前述姿势改变的空间的第1搬运目的地站、没有用于前述姿势改变的空间的第2搬运目的地站，在前述姿势改变站具有用于前述姿势改变的空间，前述控制装置在需要进行前述对象物品的前述姿势改变且前述搬运目的地为与前述第1搬运目的地站对应的前述搬运对象场所的情况下，控制前述物品搬运车，使得在与前述搬运目的地对应的前述第1搬运目的地站进行前述姿势改变，前述控制装置在需要进行前述对象物品的前述姿势改变且前述搬运目的地为与前述第2搬运目的地站对应的前述搬运对象场所的情况下，进行前述搬运路径的设定控制，使得在前述移动可能路径的从前述物品搬运车的当前位置至前述第2搬运目的地站的前述物品搬运车的搬运路径包括前述姿势改变站，控制前述物品搬运车，使得在该姿势改变站进行前述姿势改变。根据本结构，搬运目的地为与第1搬运目的地站对应的搬运对象场所，能够在与搬运对象场所对应的搬运目的地站进行姿势改变的情况下，控制装置使物品搬运车向第1搬运目的地站行进，在该第1搬运目的地站借助姿势改变机构使对象物品的姿势改变后，借助移载机构将对象物品向搬运对象场所移载。此外，搬运目的地为与第2搬运目的地站对应的搬运对象场所，在与搬运对象场所对应的搬运目的地站不能进行姿势改变的情况下，控制装置通过设定控制设定包括姿势改变站的搬运路径，使物品搬运车向姿势改变站行进，在该姿势改变站借助姿势改变机构使对象物品的姿势改变后，使物品搬运车向第2搬运目的地站行进，借助移载机构将对象物品向搬运对象场所移载。这样，根据本结构，搬运目的地为与第1搬运目的地站对应的搬运对象场所的情况下，能够在该第1搬运目的地站进行姿势改变，所以能够在不考虑在搬运路径是否包括姿势改变站的情况下设定物品搬运车的搬运路径。因此，例如，容易设定将行进距离变为最短的路径、物品搬运车的拥堵难以发生的路径作为搬运路径设定等、能够高效率地进行从搬运源至搬运目的地的对象物品的搬运的搬运路径。另一方面，搬运目的地为与第2搬运目的地站对应的搬运对象场所的情况下，将搬运路径设定成，在搬运路径包括姿势改变站，所以在搬运目的地站无法进行姿势改变的情况下，也能够在适当地进行对象物品的姿势改变的基础上，向搬运目的地搬运对象物品。因此，根据本结构，能够在从搬运源至搬运目的地之间将有进行姿势改变的必要的对象物品的搬运高效率地进行。附图说明图1是物品搬运设备的俯视图。图2是表示物品搬运车与搬运对象场所的主视图。图3是物品搬运车的主视图。图4是表示物品搬运车与围栏的俯视图。图5是控制框图。图6是搬运控制的流程图。图7是卸载控制的流程图。图8是表示搬运路径的图。图9是表示搬运路径的图。图10是表示搬运路径的图。图11是表示其他实施方式的物品搬运车的例子的图。具体实施方式1.实施方式参照附图对物品搬运设备的实施方式进行说明。如图1所示，物品搬运设备1具备沿移动可能路径R行进而将对象物品W(参照图2及图3)从搬运源向搬运目的地搬运的物品搬运车2、控制物品搬运车2的控制装置H(参照图5)。并且，作为搬运目的地的多个搬运对象场所6被沿移动可能路径R设置。另外，以下，沿上下方向Z的上下方向观察时，将沿移动可能路径R的方向设为搬运方向X，上下方向观察时将相对于移动可能路径R正交的方向设为宽度方向Y来说明。此外，将宽度方向Y的一侧设为宽度方向第1侧Y1而将其相反侧设为宽度方向第2侧Y2来说明。1-1.物品搬运设备的机械性的结构如图2至图4所示，对象物品W是作为被物品搬运车2搬运的对象的物品。这里，对象物品W在上下方向观察时形成为非圆形形状。对象物品W例如上下方向观察时形成为多边形形状，更具体地，形成为四边形形状(参照图4)。另外，四边形形状也包括即使不是严格的四边形形状但整体观察也可视为四边形形状的形状。此外，多变形形状的一部分的边也可以具有由圆弧等曲线形成的上下方向观察的形状。例如，对象物品W的上下方向观察的形状也可以为D形形状。以下，用“状”这样的表述说明物品等的形状的情况下，为与其相同的宗旨。此外，关于对象物品W的立体性的形状，这里设为柱状体。对象物品W例如是收纳内容物本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物品搬运设备，前述物品搬运设备具备物品搬运车和控制装置，/n前述物品搬运车沿移动可能路径行进，将对象物品从搬运源向搬运目的地搬运，/n前述控制装置控制前述物品搬运车，/n作为前述搬运目的地的多个搬运对象场所被沿前述移动可能路径设置，其特征在于，/n在前述移动可能路径的与多个前述搬运对象场所的每一个对应的位置设定有搬运目的地站，并且在前述移动可能路径的不与前述搬运对象场所对应的位置设定姿势改变站，/n前述物品搬运车具备容纳前述对象物品的容纳部、移载机构、姿势改变机构，/n前述移载机构在前述物品搬运车停止于前述搬运目的地站的状态下从前述容纳部向前述搬运对象场所移载前述对象物品，/n前述姿势改变机构为，在使容纳于前述容纳部的前述对象物品的至少一部分从前述容纳部突出的状态下进行前述对象物品的姿势改变的机构，/n在多个前述搬运目的地站，包括具有用于前述姿势改变的空间的第1搬运目的地站、没有用于前述姿势改变的空间的第2搬运目的地站，/n在前述姿势改变站具有用于前述姿势改变的空间，/n前述控制装置在需要进行前述对象物品的前述姿势改变且前述搬运目的地为与前述第1搬运目的地站对应的前述搬运对象场所的情况下，控制前述物品搬运车，使得在与前述搬运目的地对应的前述第1搬运目的地站进行前述姿势改变，/n前述控制装置在需要进行前述对象物品的前述姿势改变且前述搬运目的地为与前述第2搬运目的地站对应的前述搬运对象场所的情况下，进行前述搬运路径的设定控制，使得在前述移动可能路径的从前述物品搬运车的当前位置至前述第2搬运目的地站的前述物品搬运车的搬运路径包括前述姿势改变站，控制前述物品搬运车，使得在该姿势改变站进行前述姿势改变。/n...

【技术特征摘要】
20191107 JP 2019-2026501.一种物品搬运设备，前述物品搬运设备具备物品搬运车和控制装置，
前述物品搬运车沿移动可能路径行进，将对象物品从搬运源向搬运目的地搬运，
前述控制装置控制前述物品搬运车，
作为前述搬运目的地的多个搬运对象场所被沿前述移动可能路径设置，其特征在于，
在前述移动可能路径的与多个前述搬运对象场所的每一个对应的位置设定有搬运目的地站，并且在前述移动可能路径的不与前述搬运对象场所对应的位置设定姿势改变站，
前述物品搬运车具备容纳前述对象物品的容纳部、移载机构、姿势改变机构，
前述移载机构在前述物品搬运车停止于前述搬运目的地站的状态下从前述容纳部向前述搬运对象场所移载前述对象物品，
前述姿势改变机构为，在使容纳于前述容纳部的前述对象物品的至少一部分从前述容纳部突出的状态下进行前述对象物品的姿势改变的机构，
在多个前述搬运目的地站，包括具有用于前述姿势改变的空间的第1搬运目的地站、没有用于前述姿势改变的空间的第2搬运目的地站，
在前述姿势改变站具有用于前述姿势改变的空间，
前述控制装置在需要进行前述对象物品的前述姿势改变且前述搬运目的地为与前述第1搬运目的地站对应的前述搬运对象场所的情况下，控制前述物品搬运车，使得在与前述搬运目的地对应的前述第1搬运目的地站进行前述姿势改变，
前述控制装置在需要进行前述对象物品的前述姿势改变且前述搬运目的地为与前述第2搬运目的地站对应的前述搬运对象场所的情况下，进行前述搬运路径的设定控制，使得在前述移动可能路径的从前述物品搬运车的当前位置至前述第2搬运...

【专利技术属性】
技术研发人员：樱井武司，西川智晶，
申请(专利权)人：株式会社大福，
类型：发明
国别省市：日本;JP