获取视差图像的方法、电子设备及存储介质技术

本发明专利技术实施例涉及视觉领域，公开了一种获取视差图像的方法、电子设备及存储介质。本发明专利技术中获取视差图像的方法，包括：按照预设比例缩小输入的至少一对双目原始图像，获得至少一对双目缩小图像；根据所述双目缩小图像，获取所述双目缩小图像的缩小视差图像；在传输所述缩小视差图像至指定应用后，将所述缩小视差图像分辨率调整为所述双目原始图像的分辨率，生成所述双目原始图像的目标视差图像。采用本实施例，能够减少视差图像的计算量，提高获取视差图像的帧率，降低获取成本，同时提高设备支持的最大视差。

【技术实现步骤摘要】
获取视差图像的方法、电子设备及存储介质
本专利技术实施例涉及视觉领域，特别涉及一种获取视差图像的方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
在双目立体视觉中计算视差图像是常用的算法有半全局块匹配(semi-globalblockmatching，SGBM)和半全局匹配(semi-globalmatching，SGM)等，这些算法基本的处理流程包括：代价计算，代价聚合，视差计算，视差优化四个步骤，整个过程的计算量非常大。其中，视差图像是以图像对中任一幅图像为基准,其大小为该基准图像的大小,元素值为视差的图像。然而，目前为了提升计算视差图像的速度，通常做法是将算法固化到硬件，或是使用GPU等高性能计算机，不仅成本高，还普遍存在着一些问题，例如，随着原始图像分辨率的增加(如分辨率为：1280×720)，对应的视差图像的计算量也随之增大，导致算法的输出帧率降低，难以满足实时获取视差图像的应用场景；再如，双目视觉设备距离被摄物体越近，视差越大，视差图像的计算量也将增加，而受到计算设备的计算资源的限制，目前设备支持的最大视差通常比较小，如支持视差64、128等，这导致双目视觉设备不能近距离使用。
技术实现思路
本专利技术实施方式的目的在于提供一种获取视差图像的方法、电子设备及存储介质，能够减少视差图像的计算量，提高获取视差图像的帧率，降低获取成本，同时提高设备支持的最大视差。为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一种获取视差图像的方法，包括：按照预设比例缩小至少一个双目原始图像，获得双目缩小图像，其中，双目原始图像包括左视图和右视图；根据所述双目缩小图像，获取所述双目缩小图像的缩小视差图像；在传输所述缩小视差图像至指定应用后，将所述缩小视差图像分辨率调整为所述双目原始图像的分辨率，生成所述双目原始图像的目标视差图像。本专利技术的实施方式还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的获取视差图像的方法。本专利技术的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的获取视差图像的方法。本申请实施例中，根据预设比例缩小至少一个双目原始图像，获得至少一个双目缩小图像，根据该对双目缩小图像生成缩小视差图像，一个双目原始图像包括左视图和右视图，由于缩小后的左视图和缩小后的右视图中包含的像素少，使得对应生成的缩小视差图像的计算量少，速度快，而缩小视差图像与该双目缩小图像的分辨率相同，故该缩小视差图像的数据量也变少，使得将该缩小视差图像传输至指定应用的速度快，提高获取缩小视差图像的帧率，以便指定应用可以快速基于该缩小视差图像还原为双目原始图像的目标视差图像，提高获取目标视差图像的速度；由于无需安装高成本的固化硬件，降低获取成本，同时可以按照预设比例进行缩小，使得可以支持的更大的最大视差，即可以使用更高的分辨率的双目原始图像。另外，获取所述双目原始图像中的指定区域的图像；根据所述指定区域的图像，获取所述指定区域的图像的指定视差图像；在传输所述指定视差图像至所述指定应用后，将所述指定视差图像叠加在所述目标视差图像对应的指定区域上，生成新的所述目标视差图像。将该指定视差图像叠加在目标视差图像上，由于指定视差图像是基于未缩小的指定区域确定，该指定视差图像的准确度高，进而提升了新的目标视差图像的准确度。另外，在传输所述缩小视差图像至指定应用后，将所述缩小视差图像分辨率调整为所述双目原始图像的分辨率，生成所述双目原始图像的目标视差图像，包括：根据所述双目原始图像的分辨率，生成待填充视差值的空白像素图像；根据所述预设比例以及所述缩小视差图像中的每个所述缩小视差值，确定所述空白像素图像中每个像素的目标视差值；根据每个所述目标视差值，填充所述空白像素图像中对应的像素，生成所述目标视差图像。通过缩小视差图像中的缩小视差值确定出空白像素图像中每个像素的目标视差值，确定速度快。另外，根据所述预设比例以及所述缩小视差图像中的每个所述缩小视差值，确定所述空白像素图像中每个像素的目标视差值，包括：根据所述预设比例以及所述缩小视差值，确定第一像素位置以及所述第一像素位置的目标视差值；根据所述第一像素位置以及所述第一像素位置的目标视差值，确定其余像素位置的目标视差值。另外，缩小视差图像包括m行n列的像素，m和n均为大于等于0的整数；根据所述预设比例以及所述缩小视差值，确定第一像素位置以及所述第一像素位置的目标视差值，包括：针对第m行第n列位置的所述缩小视差值进行如下处理：将N×m的值作为第一像素位置的行数，将N*n作为第一像素位置的列数，获取每个所述第一像素位置，其中，N表示预设比例，N为大于1的整数；获取N倍的所述缩小视差值作为所述第一像素位置的目标视差值。提供了一种快速确定第一像素位置以及该第一像素位置的目标视差值的方式。另外，根据所述第一像素位置以及所述第一像素位置的目标视差值，确定其余像素位置的目标视差值，包括：针对每个所述第一像素位置进行如下处理：分别获取所述第一像素位置在第一方向上相邻的第一像素位置和在第二方向上相邻的第一像素位置；获取所述第一像素位置、在第一方向上相邻的第一像素位置以及在第二方向上相邻的第一像素位置之间空白的像素位置作为所述第一像素位置的待填充位置，所述第一方向和所述第二方向相互垂直；根据所述第一像素位置的目标视差值、在第一方向上相邻的第一像素位置的目标视差值以及在第二方向上相邻的第一像素位置的目标视差值，对所述第一像素位置的待填充位置进行插值运算，获得所述第一像素位置的待填充位置的目标视差值。按照固定的方向确定该第一像素位置周围的其它像素对应的目标视差值，避免漏填充的情况，同时基于第一像素位置的目标视差值、在第一方向上相邻的第一像素位置的目标视差值以及在第二方向上相邻的第一像素位置的目标视差值，确定待填充位置的目标视差值，使得确定的待填充位置的目标视差值更为准确。另外，该方法还包括，包括：对所述目标视差图像进行平滑处理；对平滑处理后的所述目标时差图像进行优化处理，生成新的目标视差图像，所述优化处理包括：多帧时域滤波和/或去抖动处理。通过平滑处理使得目标视差图像更为准确。另外，在所述根据所述双目缩小图像，获取所述双目缩小图像的缩小视差图像之前，所述方法还包括：获取所述预设比例以及当前最大支持视差值；将缩小预设比例的所述最大支持视差值作为新的最大支持视差值。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1是根据本专利技术中提供的视差图像的示意图；图2是根据本专利技术第一实施例中提供的一种获取视差图像的方法的流程图；图3是根据本专利技术第二实施例中提供的一种获取视差图像的方法的流程图；图4本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种获取视差图像的方法，其特征在于，包括：/n按照预设比例缩小至少一个双目原始图像，获得双目缩小图像，其中，所述双目原始图像包括左视图和右视图；/n根据所述双目缩小图像，获取所述双目缩小图像的缩小视差图像；/n在传输所述缩小视差图像至指定应用后，将所述缩小视差图像分辨率调整为所述双目原始图像的分辨率，生成所述双目原始图像的目标视差图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种获取视差图像的方法，其特征在于，包括：
按照预设比例缩小至少一个双目原始图像，获得双目缩小图像，其中，所述双目原始图像包括左视图和右视图；
根据所述双目缩小图像，获取所述双目缩小图像的缩小视差图像；
在传输所述缩小视差图像至指定应用后，将所述缩小视差图像分辨率调整为所述双目原始图像的分辨率，生成所述双目原始图像的目标视差图像。


2.根据权利要求1所述的获取视差图像的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述双目原始图像中的指定区域的图像；
根据所述指定区域的图像，获取所述指定区域的图像的指定视差图像；
在传输所述指定视差图像至所述指定应用后，将所述指定视差图像叠加在所述目标视差图像对应的指定区域上，生成新的所述目标视差图像。


3.根据权利要求1或2中所述的获取视差图像的方法，其特征在于，所述在传输所述缩小视差图像至指定应用后，将所述缩小视差图像分辨率调整为所述双目原始图像的分辨率，生成所述双目原始图像的目标视差图像，包括：
在传输所述缩小视差图像至指定应用后，根据所述双目原始图像的分辨率，生成待填充视差值的空白像素图像；
根据所述预设比例以及所述缩小视差图像中的每个所述缩小视差值，确定所述空白像素图像中每个像素的目标视差值；
根据每个所述目标视差值，填充所述空白像素图像中对应的像素，生成所述目标视差图像。


4.根据权利要求3所述的获取视差图像的方法，其特征在于，根据所述预设比例以及所述缩小视差图像中的每个所述缩小视差值，确定所述空白像素图像中每个像素的目标视差值，包括：
根据所述预设比例以及所述缩小视差值，确定第一像素位置以及所述第一像素位置的目标视差值；
根据所述第一像素位置以及所述第一像素位置的目标视差值，确定其余像素位置的目标视差值。


5.根据权利要求4所述的获取视差图像的方法，其特征在于，所述缩小视差图像包括m行n列的像素，m和n均为大于等于0的整数；
所述根据所述预设比例以及所述缩小视差值，确定第一像素位置以及所述第一像素位置的目标视差值，包括：
针对第m行第n列位置的所述缩小视差值进行如下处理：
将N*m的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李敬雨，
申请(专利权)人：达闼机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31