一种码垛系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种码垛系统，包括码垛机器人，其具有夹钳式机械抓手，该码垛系统还包括：辅助抓手，其安装于所述夹钳式机械抓手上，辅助抓手与夹钳式机械抓手沿第一水平方向依次排列；栈板层，其包括沿第一水平方向依次排列第一栈板和第二栈板，栈板层用于装载多捆锚杆，栈板层与辅助抓手、夹钳式机械抓手之间存在两种工作状态：状态一，夹钳式机械抓手抓取第一栈板，同时，辅助抓手抓取第二栈板；状态二，夹钳式机械抓手松开第一栈板，同时，辅助抓手松开第二栈板。本实用新型专利技术通过栈板层铺装载多捆锚杆，通过夹钳式机械抓手和辅助抓手共同作用于栈板层，以同时抓取多捆锚杆和栈板层，从而提高锚杆的码垛效率。

【技术实现步骤摘要】
一种码垛系统
本技术属于码垛
，具体地说，涉及一种码垛系统。
技术介绍
码垛是将已打包好的物品，按一定排列码放在栈板(木质、塑胶)上，进行堆码，可堆码多层。锚杆是当代煤矿当中巷道支护的最基本的组成部分，用于将巷道的围岩加固在一起，使围岩自身支护自身，锚杆已经成为安全生产的必备支护装置。锚杆生产的最后一道工序，采用码垛机器人对打捆后的锚杆进行堆垛，码垛机器人一次抓取一捆锚杆，码垛的效率较低。
技术实现思路
针对现有技术中锚杆码垛效率较低的问题，本技术提供一种码垛系统，其通过栈板层铺装载多捆锚杆，通过夹钳式机械抓手和辅助抓手共同作用于栈板层，以同时抓取多捆锚杆和栈板层，从而提高锚杆的码垛效率。为解决上述问题，本技术采用如下的技术方案。一种码垛系统，包括码垛机器人，其具有夹钳式机械抓手，该码垛系统还包括：辅助抓手，其安装于所述夹钳式机械抓手上，辅助抓手与夹钳式机械抓手沿第一水平方向依次排列；栈板层，其包括沿第一水平方向依次排列第一栈板和第二栈板，栈板层用于装载多捆锚杆，栈板层与辅助抓手、夹钳式机械抓手之间存在两种工作状态：状态一，夹钳式机械抓手抓取第一栈板，同时，辅助抓手抓取第二栈板；状态二，夹钳式机械抓手松开第一栈板，同时，辅助抓手松开第二栈板。较优选的，所述夹钳式机械抓手包括手指，所述辅助抓手包括连接件和辅助手指，手指与连接件可拆式连接，连接件上连接有若干个辅助手指。较优选的，所述手指上端为过渡段，连接件与过渡段连接。r>较优选的，所述连接件上设有用于手指活动穿过的第一通孔，连接件与手指之间安装有第一锁紧件。较优选的，所述连接件与辅助手指滑动连接，且两者之间安装有第二锁紧件。较优选的，所述辅助手指上端设有用于连接件活动穿过的第二通孔。较优选的，所述辅助手指为多个且沿第一水平方向依次排列。较优选的，所述辅助手指分布于手指两侧。相比于现有技术，本技术的有益效果为：通过栈板层铺装载多捆锚杆，通过夹钳式机械抓手抓取第一栈板，同时，辅助抓手抓取第二栈板，以同时抓取多捆锚杆和栈板层；码放过程中，夹钳式机械抓手松开第一栈板，同时，辅助抓手松开第二栈板，多捆锚杆和栈板层一起码放，从而提高锚杆的码垛效率。附图说明图1为本技术所述码垛系统的立体结构示意图；图2为图1中A处的放大结构示意图。图中：10、夹钳式机械抓手；11、手指；20、辅助抓手；21、辅助手指；22、连接件；23、第一锁紧件；24、第二锁紧件；30、栈板层；31、第一栈板；32、第二栈板。具体实施方式下面结合具体实施例对本技术进一步进行描述。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本技术的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本技术实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本技术的概念。在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本技术。在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。实施例1如图1至图2所示，一种码垛系统，包括码垛机器人，其具有夹钳式机械抓手10，现有码垛机器人在机械结构上常用笛卡尔式、旋转关节式和龙门起重架式，具体到本实施方式，采用龙门起重架式。该码垛系统还包括：辅助抓手20，其安装于所述夹钳式机械抓手10上，辅助抓手20与夹钳式机械抓手10沿第一水平方向依次排列；栈板层30，其包括沿第一水平方向依次排列第一栈板31和第二栈板32，栈板层30用于装载多捆锚杆，栈板层30与辅助抓手20、夹钳式机械抓手10之间存在两种工作状态：状态一，夹钳式机械抓手10抓取第一栈板31，同时，辅助抓手20抓取第二栈板32；状态二，夹钳式机械抓手10松开第一栈板31，同时，辅助抓手20松开第二栈板32。锚杆生产的最后一道工序，将多捆锚杆层铺于栈板层30上，通过夹钳式机械抓手10抓取第一栈板31，同时，辅助抓手20抓取第二栈板32，以同时抓取多捆锚杆和栈板层30，码放过程中，夹钳式机械抓手10松开第一栈板31，同时，辅助抓手20松开第二栈板32，将多捆锚杆和栈板层30一起码放,从而提高锚杆的码垛效率。在本技术的一个实施方式中，夹钳式机械抓手10包括手指11，辅助抓手20包括连接件22和辅助手指21，手指11与连接件22可拆式连接，连接件22上连接有若干个辅助手指21，本实施方式在夹钳式机械抓手10的基础上改进，将夹钳式机械抓手10与辅助抓手20连接在一体，夹钳式机械抓手10带动辅助抓手20一同动作。如图2所示，手指11分为第一手指和第二手指，第一手指和第二手指可沿第二水平方向相对活动，第二水平方向与第一水平方向呈正交状态，现有技术中，夹钳式机械抓手10分为回转型和平移型，其中，回转型是利用杠杆原理，使手指11相对转动，以实现夹钳式机械抓手10的张开和闭合动作；平移型，手指11相对平移以实现夹钳式机械抓手10的张开和闭合动作，因此，第一手指和第二手指相对活动的实现方式有两种，其一为，第一手指和第二手指相对平移以实现夹钳式机械抓手10的张开和闭合动作；第一手指和第二手指相对转动，以实现夹钳式机械抓手10的张开和闭合动作。辅助手指21分为第一辅助手指和第二辅助手指，第一辅助手指与通过第一手指之间通过一连接件22连接，第二辅助手指与第二手指之间通过一连接件22连接。在本技术的一个实施方式中，手指11与连接件22可拆式连接的实现方式为，连接件22上设有用于手指11活动穿过的第一通孔，连接件22与手指11之间安装有第一锁紧件23。第一锁紧件23为螺栓，螺栓穿过第一通孔的侧壁抵住手指11。在本技术的一个实施方式中，手指11下端为夹紧段，用于夹持栈板层30，手指11上端为过渡段，连接件22与过渡段连接，以保证夹紧段正常夹持第一栈板31。在本技术的一个实施方式中，调整手指11与辅助手指21之间间距的实现方式为，连接件22与辅助手指21滑动连接，且两者之间安装有第二锁紧件24。由于手指11与辅助手指21之间间距的可调节，因此，可调整第一栈板31和第二栈板32之间的间距，以更好的支撑锚杆。在本技术的一个实施方式中，辅助手指21上端设有用于连接件22活动穿过的第二通孔。第二锁本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种码垛系统，包括码垛机器人，其具有夹钳式机械抓手，其特征在于，还包括：/n辅助抓手，其安装于所述夹钳式机械抓手上，辅助抓手与夹钳式机械抓手沿第一水平方向依次排列；/n栈板层，其包括沿第一水平方向依次排列第一栈板和第二栈板，栈板层用于装载多捆锚杆，栈板层与辅助抓手、夹钳式机械抓手之间存在两种工作状态：/n状态一，夹钳式机械抓手抓取第一栈板，同时，辅助抓手抓取第二栈板；/n状态二，夹钳式机械抓手松开第一栈板，同时，辅助抓手松开第二栈板。/n

【技术特征摘要】
1.一种码垛系统，包括码垛机器人，其具有夹钳式机械抓手，其特征在于，还包括：
辅助抓手，其安装于所述夹钳式机械抓手上，辅助抓手与夹钳式机械抓手沿第一水平方向依次排列；
栈板层，其包括沿第一水平方向依次排列第一栈板和第二栈板，栈板层用于装载多捆锚杆，栈板层与辅助抓手、夹钳式机械抓手之间存在两种工作状态：
状态一，夹钳式机械抓手抓取第一栈板，同时，辅助抓手抓取第二栈板；
状态二，夹钳式机械抓手松开第一栈板，同时，辅助抓手松开第二栈板。


2.根据权利要求1所述的码垛系统，其特征在于，所述夹钳式机械抓手包括手指，所述辅助抓手包括连接件和辅助手指，手指与连接件可拆式连接，连接件上连接有若干个辅助手指。


3.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐子文，
申请(专利权)人：湖北文田新能源设备有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42