一种机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手，包括移栽装置和夹取装置，夹取装置与移栽装置活动连接；夹取装置包括夹爪机构，夹爪机构包括第一固定架，第一固定架的两端均垂直设置有第二固定架，导柱的第一端固定连接于第二固定架的顶端，导柱上套设有弹簧；导柱伸入于夹爪顶端的导向孔。由于误操作，夹爪与其他的设备或工件相撞时，夹爪被挤压沿第一导轨向上运动，夹爪顶面与第二固定架顶端的距离减小，此时弹簧会被压缩，导柱逐渐深入导向孔内；且在夹爪不受力时弹簧会回弹推动夹爪复位。利用弹簧在导柱上的弹性形变，对夹爪起到弹性缓冲的作用，使夹爪发生弹性位移，在不受力时可自动复位，保证了使用的安全性和夹爪的位置精度。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手
本技术涉及自动化生产领域，尤其涉及一种机械手。
技术介绍
动力电池指为纯电动汽车、插电混合动力汽车和电动自行车等设备提供动力来源的电池。电芯是电池的重要组成部分，锂电行业中使用机械手抓取裸电芯并搬运到下一工序中，机械手使用过程中常常会因为调试和意外故障而发生撞机事件，影响工作效率，并且会碰撞会影响机械手夹爪的精度，造成零件损坏。鉴于此，提供一种具有防撞功能的安全可靠的机械手搬运装置，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机械手，解决以上技术问题。为达此目的，本技术采用以下技术方案：一种机械手，其特征在于，包括移栽装置和夹取装置，所述夹取装置与所述移栽装置活动连接；所述夹取装置包括夹爪机构，所述夹爪机构包括第一固定架、第二固定架、导柱和夹爪，所述第一固定架的两端均垂直设置有所述第二固定架，所述导柱的第一端固定连接于所述第二固定架的顶端，所述导柱上套设有弹簧；所述夹爪滑动连接于所述第二固定架，且所述夹爪的顶端开设有导向孔，所述导柱滑动连接于所述导向孔；所述夹取装置撞机时，所述夹爪沿导柱向上运动，且所述弹簧被压缩。可选的，所述移栽装置包括支架、横移机构和升降机构，所述横移机构固定安装于所述支架的顶端，所述升降机构滑动连接于所述横移机构的侧边，所述夹取装置活动连接于所述升降机构的底部，所述横移机构用于驱动所述夹取装置沿X轴方向做直线运动，所述升降机构用于驱动所述夹取装置沿Z轴方向做直线运动。r>可选的，所述横移机构包括横移模组、第一拖链和第一电机，所述支架包括水平设置的支撑横梁，所述横移模组固定安装于所述支撑横梁的第一侧部，所述支撑横梁的顶面设置有第一拖链槽，所述第一拖链活动安装于所述第一拖链槽内，所述第一电机安装于所述支撑横梁上的一端；所述横移模组上沿长度方向设置有X轴直线导轨，所述升降机构滑动连接于所述X轴直线导轨上，且所述升降机构的顶端与所述第一拖链的第一端连接，所述第一电机可驱动所述升降机构相对于所述X轴直线导轨做X轴方向的直线运动。可选的，所述升降机构包括升降模组、升降滑块、第二拖链和第二电机，所述升降模组沿Z轴方向竖直设置，所述升降模组沿长度方向设置有Z轴直线导轨，所述升降滑块滑动连接于所述Z轴直线导轨上；所述升降模组的侧壁设置有第二拖链槽，所述第二拖链活动安装于所述第二拖链槽内，且所述升降滑块与所述第二拖链的第一端连接，所述第二电机可驱动所述夹取装置相对于所述Z轴直线导轨做Z轴方向的直线运动。可选的，还包括旋转机构，所述旋转机构包括第三电机、固定板和中空旋转平台，所述固定板的顶面固定连接于所述升降滑块的底部，所述固定板的底面与所述中空旋转平台的顶面固定连接，所述中空旋转平台的底面与所述夹取装置连接，所述第三电机设置于所述中空旋转平台的侧边，所述第三电机可驱动中空旋转平台旋转。可选的，所述夹取装置还包括夹爪调节机构，所述夹爪调节机构包括第四电机，所述夹取装置的数量为两个，第四电机的动力输出轴转动连接有同步带，所述同步带的第二端的两侧分别连接有第一滚珠丝杆和第二滚珠丝杆，所述第一滚珠丝杆和所述第二滚珠丝杆同轴心设置且旋向相反，所述第一滚珠丝杆和所述滚珠丝杆上均设置有移动板，所述移动板均固定连接有一个所述夹爪机构。可选的，所述夹取装置还包括压紧机构，所述压紧机构包括压紧气缸和压紧板，所述压紧气缸的一端固定连接于所述夹爪调节机构的底面，所述压紧气缸的伸缩杆朝向远离所述夹爪调节机构的一侧，且所述伸缩杆的一端与所述压紧板固定连接，所述压紧气缸推动所述压紧板沿Z轴方向做直线运动。可选的，所述第一固定架的顶端设置有光电传感器，所述夹爪的侧部设置有感应片，所述感应片设置于正对所述光电传感器的位置。与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：在夹取装置在移栽装置的驱动下下降取料，由于误操作，导致夹取装置下降的位置过多，夹取装置发生撞机时，夹爪被挤压沿导向柱向上运动，夹爪顶面与第二固定架顶端的距离减小，此时弹簧会被压缩，导柱逐渐深入导向孔内；且在夹爪不受力时弹簧会回弹推动夹爪复位。利用弹簧在导柱上的弹性形变，对夹爪起到弹性缓冲的作用，使夹爪发生弹性位移，在不受力时可自动复位，保证了使用的安全性和夹爪的位置精度。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本技术所揭示的
技术实现思路
得能涵盖的范围内。图1为机械手的结构示意图；图2为机械手的正视结构示意图；图3为机械手的夹取装置和旋转机构的结构示意图；图4为机械手的夹取装置的结构示意图；图5为机械手的夹爪机构的结构示意图。图示说明：移栽装置1、夹取装置2、旋转机构3、支架11、横移机构12、升降机构13、夹爪机构21、夹爪调节机构22、压紧机构23、第三电机31、固定板32、中空旋转平台33、支撑横梁111、横移模组121、第一拖链122、第一电机123、升降模组131、升降滑块132、第二拖链133、第二电机134、第一固定架211、第二固定架212、导柱213、夹爪214、弹簧215、光电传感器216、感应片217、第四电机221、同步带222、第一滚珠丝杆223、第二滚珠丝杆224、移动板225、压紧气缸231、压紧板232。具体实施方式为使得本技术的技术目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而非全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中设置的组件。下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。本技术实施例提供了一种机械手，包括移栽装置1和夹取装置2，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于，包括移栽装置(1)和夹取装置(2)，所述夹取装置(2)与所述移栽装置(1)活动连接；/n所述夹取装置(2)包括夹爪机构(21)，所述夹爪机构(21)包括第一固定架(211)、第二固定架(212)、导柱(213)和夹爪(214)，所述第一固定架(211)的两端均垂直设置有所述第二固定架(212)，所述导柱(213)的第一端固定连接于所述第二固定架(212)的顶端，所述导柱(213)上套设有弹簧(215)；/n所述夹爪(214)滑动连接于所述第二固定架(212)，且所述夹爪(214)的顶端开设有导向孔，所述导柱(213)滑动连接于所述导向孔；/n所述夹取装置(2)撞机时，所述夹爪(214)沿导柱(213)向上运动，且所述弹簧(215)被压缩。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括移栽装置(1)和夹取装置(2)，所述夹取装置(2)与所述移栽装置(1)活动连接；
所述夹取装置(2)包括夹爪机构(21)，所述夹爪机构(21)包括第一固定架(211)、第二固定架(212)、导柱(213)和夹爪(214)，所述第一固定架(211)的两端均垂直设置有所述第二固定架(212)，所述导柱(213)的第一端固定连接于所述第二固定架(212)的顶端，所述导柱(213)上套设有弹簧(215)；
所述夹爪(214)滑动连接于所述第二固定架(212)，且所述夹爪(214)的顶端开设有导向孔，所述导柱(213)滑动连接于所述导向孔；
所述夹取装置(2)撞机时，所述夹爪(214)沿导柱(213)向上运动，且所述弹簧(215)被压缩。


2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述移栽装置(1)包括支架(11)、横移机构(12)和升降机构(13)，所述横移机构(12)固定安装于所述支架(11)的顶端，所述升降机构(13)滑动连接于所述横移机构(12)的侧边，所述夹取装置(2)活动连接于所述升降机构(13)的底部，所述横移机构(12)用于驱动所述夹取装置(2)沿X轴方向做直线运动，所述升降机构(13)用于驱动所述夹取装置(2)沿Z轴方向做直线运动。


3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述横移机构(12)包括横移模组(121)、第一拖链(122)和第一电机(123)，所述支架(11)包括水平设置的支撑横梁(111)，所述横移模组(121)固定安装于所述支撑横梁(111)的第一侧部，所述支撑横梁(111)的顶面设置有第一拖链槽，所述第一拖链(122)活动安装于所述第一拖链槽内，所述第一电机(123)安装于所述支撑横梁(111)上的一端；所述横移模组(121)上沿长度方向设置有X轴直线导轨，所述升降机构(13)滑动连接于所述X轴直线导轨上，且所述升降机构(13)的顶端与所述第一拖链(122)的第一端连接，所述第一电机(123)可驱动所述升降机构(13)相对于所述X轴直线导轨做X轴方向的直线运动。


4.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述升降机构(13)包括升降模组(131)、升降滑块(132)、第二拖链(133)和第二电机(134)，所述升降模组(131)沿Z轴方向竖直设置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈林才，卢金辉，李冠文，杨盛全，唐启东，郭家林，周永红，李丛生，蔡绍坤，
申请(专利权)人：广东正业科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44