一种采用不间断供电的存取货物小车及立库制造技术

本发明专利技术公开了一种采用不间断供电的存取货物小车，包括：车身，用于抓取货箱的抓取模组，x向车轮模组和y向车轮模组，用于对小车行驶进行换向的顶升模组，以及用于为小车供电的电源模组；其中，电源模组包括内部电源和外部电源，外部电源连接设于小车外部，其通过连接至小车的输电单元向小车提供电力，以及为内部电源充电，内部电源用于当外部电源断电时，能够以其自身储存的电能，向小车提供接续的电力，以保证小车供电系统的电源不间断性。本发明专利技术集约度高，小车结构简单，控制稳定，能够24小时全天候工作，提高了效率和仓库面积利用率，降低了成本。

【技术实现步骤摘要】
一种采用不间断供电的存取货物小车及立库
本专利技术涉及仓储
，尤其涉及一种采用不间断供电的存取货物小车及使用该采用不间断供电的存取货物小车的立库。
技术介绍
用于从储存系统拾取标准货箱的运载器已经得到了一些应用。例如，在WO98/49075中提出了相关现有技术的储存系统的详细说明，在挪威专利NO317366中公开了适合于此类储存系统的现有技术的运载器的技术细节。诸如上述的储存系统一般包括立体铝制货架，货箱存放在货架的立式货格内，并从仓库地面垂直向上堆叠。在货架顶部上设置有按正交方向(参考平面直角坐标系的x轴向和y轴向)布置形成网格状的平行轨道，在平行轨道上投放有多个带有车轮的遥控运载器或机器人，并且能在这些平行轨道上通过车轮之间的交替使用实现换向，进行水平的横向或纵向的移动。并且，每个运载器或机器人都配有能够通过升降抓取下方货格内最上面一个货箱的机器手。运载器或机器人通常经由无线链路与控制系统通信，且备有可充电电池，当需要时可到充电站充电或直接更换电池。目前，已有针对上述运载器或机器人的车轮和抓取系统的不同改进，以实现对车轮运转、换向和定位以及货箱抓取等方面的控制。但这些改进往往存在结构复杂，控制难度高，占用小车内部空间大等诸多不足，不仅会造成算法繁琐，响应速度慢，效率降低问题，而且还带来了小车中货箱容纳空间的缩减。而且，这类运载器或机器人往往价格昂贵，难以在国内广泛应用。并且，配备电池的运载器或机器人，由于需要对电池进行充电或换电，为了充电就需要规划专门的位置来设置充电桩；而换电设计，不仅需要占有充电桩的位置，还需要预留换电装置占有的位置。同时，即使不考虑这些占有的空间和成本，也存在运载器或机器人因缺电(充电或换电时)而不能工作的时候，造成效率降低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术存在的上述缺陷，提供一种采用不间断供电的存取货物小车及立库。为实现上述目的，本专利技术提供了以下的技术方案：根据本专利技术的一个方面，本专利技术提供一种采用不间断供电的存取货物小车，包括：车身，其具有中空内部，所述中空内部被配置为具有一位于下方的第一腔室，和位于所述第一腔室上方的一第二腔室；抓取模组，其设有抓取单元和升降驱动单元，所述抓取单元收纳于所述第一腔室中，用于在所述小车位于指定位置上时，将下方取货位上的货箱抓取至所述第一腔室中并保持，或将其抓取并保持在所述第一腔室中的货箱向下放至存货位上，所述升降驱动单元设于所述第二腔室中，用于控制使所述抓取单元在所述第一腔室中与所述取货位或存货位之间升降以抓取或放下货箱；x向车轮模组，其设有x向车轮组和x向车轮组驱动单元，所述x向车轮组包括两对分设于所述车身的两个x向侧面下端的x向车轮，所述x向车轮组驱动单元设于所述第二腔室中，用于控制使两对所述x向车轮同步带动所述小车在一对x向平行轨道上移动；y向车轮模组，其设有y向车轮组和y向车轮组驱动单元，所述y向车轮组包括两对分设于所述车身的两个y向侧面下端的y向车轮，所述y向车轮组驱动单元设于所述第二腔室中，用于控制使两对所述y向车轮同步带动所述小车在一对y向平行轨道上移动，所述x向与所述y向相互垂直；顶升模组，其设有垂直位移单元和顶升驱动单元，所述垂直位移单元分设于两个所述x向侧面上，两对所述x向车轮分设于对应侧的所述垂直位移单元上，所述顶升驱动单元设于所述第二腔室中，用于控制使所述垂直位移单元沿所述x向侧面同步作垂直升降，带动使所述x向车轮同步作相对于所述y向车轮的垂直升降，以在当所述x向车轮降至低于所述y向车轮的水平位置时，使所述y向车轮脱离所述y向平行轨道，实现使所述小车切换至沿所述x向平行轨道移动，在当所述x向车轮升至高于所述y向车轮的水平位置时，使所述x向车轮脱离所述x向平行轨道，实现使所述小车切换至沿所述y向平行轨道移动，以及在当所述x向车轮处于与所述y向车轮相等的水平位置时，使所述x向车轮和所述y向车轮同时各自抵触在所述x向平行轨道和所述y向平行轨道上，实现使所述小车被制动；电源模组，其包括内部电源和外部电源，所述外部电源连接设于所述小车外部，其被配置为通过连接至所述小车的输电单元，向所述小车提供电力，以及为所述内部电源充电，所述内部电源设于所述第二腔室中，其被配置为当所述外部电源断电时，能够以其自身储存的电能，向所述小车提供接续的电力。进一步地，所述x向平行轨道与所述y向平行轨道相互垂直交叉设置，并通过复数个排列方式形成平行轨道网格；所述输电单元固定位于所述小车上方，其设有电缆线，所述电缆线包括相连的x向电缆线和y向电缆线，所述x向电缆线与所述y向电缆线相互交叉设置，并通过复数个排列方式形成电缆线网格，电缆连接单元的下端与所述小车相连，上端与所述电缆线接触相连，所述外部电源依次通过所述电缆线和所述电缆连接单元向所述小车提供电力及为所述内部电源充电；其中，所述电缆连接单元跟随所述小车移动，并且，当所述小车沿所述x向平行轨道或所述y向平行轨道移动时，所述电缆连接单元的上端也对应沿所述x向电缆线或所述y向电缆线移动，当所述小车在所述平行轨道网格上位于所述x向平行轨道和所述y向平行轨道之间的切换位置时，所述电缆连接单元的上端也移动至正好位于所述电缆线网格的交叉点上，实现所述电缆连接单元在所述x向电缆线与所述y向电缆线之间的对应连接切换。进一步地，所述x向电缆线和所述y向电缆线分别设有火线和零线，所述电缆连接单元的上端设有用于与所述火线和零线之间实现分别对应连接的火线接触和零线接触，所述火线接触和零线接触分别通过导线连接至所述小车，以形成供电或充电回路；其中，所述火线位于所述零线上方，所述x向电缆线火线和所述y向电缆线火线在所述电缆线网格的每个交叉点处形成相互贯通的交叉连接，所述零线分为两股，两股所述零线分列于所述火线两侧，所述x向电缆线的两股所述零线在所述电缆线网格的每个交叉点处与所述y向电缆线的两股所述零线中的一股相邻的所述零线相连，所述电缆连接单元设有导向杆，所述火线接触设于所述导向杆的上端顶面上，并由所述零线之间穿过与所述火线的底面之间形成接触，所述零线接触设于所述导向杆的上端侧面上，并与至少一侧的所述零线之间形成接触，所述火线接触和零线接触分别通过设于所述导向杆中的导线连接至所述小车。进一步地，所述小车的所述x向侧面上分设有x向侧板，所述y向侧面上分设有y向侧板，所述垂直位移单元设有垂直位移板，所述垂直位移板分设于所述x向侧面上，并位于所述x向侧板的下方，两对所述x向车轮分设于对应侧的所述垂直位移板下端上，两对所述y向车轮分设于对应侧的所述y向侧板下端上；所述x向车轮组驱动单元通过x向车轮组传动单元控制使两对所述x向车轮同步带动所述小车在x向平行轨道上移动，所述y向车轮组驱动单元通过y向车轮组传动单元控制使两对所述y向车轮同步带动所述小车在y向平行轨道上移动，所述顶升驱动单元通过顶升传动单元控制使所述垂直位移单元沿所述x向侧面同步作垂直升降，所述升降驱动单元通过升降传动单元控制使所述抓取单元在所述第一腔室中与所述取货位或存货位之间升降本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种采用不间断供电的存取货物小车，其特征在于，包括：/n车身，其具有中空内部，所述中空内部被配置为具有一位于下方的第一腔室，和位于所述第一腔室上方的一第二腔室；/n抓取模组，其设有抓取单元和升降驱动单元，所述抓取单元收纳于所述第一腔室中，用于在所述小车位于指定位置上时，将下方取货位上的货箱抓取至所述第一腔室中并保持，或将其抓取并保持在所述第一腔室中的货箱向下放至存货位上，所述升降驱动单元设于所述第二腔室中，用于控制使所述抓取单元在所述第一腔室中与所述取货位或存货位之间升降以抓取或放下货箱；/nx向车轮模组，其设有x向车轮组和x向车轮组驱动单元，所述x向车轮组包括两对分设于所述车身的两个x向侧面下端的x向车轮，所述x向车轮组驱动单元设于所述第二腔室中，用于控制使两对所述x向车轮同步带动所述小车在一对x向平行轨道上移动；/ny向车轮模组，其设有y向车轮组和y向车轮组驱动单元，所述y向车轮组包括两对分设于所述车身的两个y向侧面下端的y向车轮，所述y向车轮组驱动单元设于所述第二腔室中，用于控制使两对所述y向车轮同步带动所述小车在一对y向平行轨道上移动，所述x向与所述y向相互垂直；/n顶升模组，其设有垂直位移单元和顶升驱动单元，所述垂直位移单元分设于两个所述x向侧面上，两对所述x向车轮分设于对应侧的所述垂直位移单元上，所述顶升驱动单元设于所述第二腔室中，用于控制使所述垂直位移单元沿所述x向侧面同步作垂直升降，带动使所述x向车轮同步作相对于所述y向车轮的垂直升降，以在当所述x向车轮降至低于所述y向车轮的水平位置时，使所述y向车轮脱离所述y向平行轨道，实现使所述小车切换至沿所述x向平行轨道移动，在当所述x向车轮升至高于所述y向车轮的水平位置时，使所述x向车轮脱离所述x向平行轨道，实现使所述小车切换至沿所述y向平行轨道移动，以及在当所述x向车轮处于与所述y向车轮相等的水平位置时，使所述x向车轮和所述y向车轮同时各自抵触在所述x向平行轨道和所述y向平行轨道上，实现使所述小车被制动；/n电源模组，其包括内部电源和外部电源，所述外部电源连接设于所述小车外部，其被配置为通过连接至所述小车的输电单元，向所述小车提供电力，以及为所述内部电源充电，所述内部电源设于所述第二腔室中，其被配置为当所述外部电源断电时，能够以其自身储存的电能，向所述小车提供接续的电力。/n...

【技术特征摘要】
1.一种采用不间断供电的存取货物小车，其特征在于，包括：
车身，其具有中空内部，所述中空内部被配置为具有一位于下方的第一腔室，和位于所述第一腔室上方的一第二腔室；
抓取模组，其设有抓取单元和升降驱动单元，所述抓取单元收纳于所述第一腔室中，用于在所述小车位于指定位置上时，将下方取货位上的货箱抓取至所述第一腔室中并保持，或将其抓取并保持在所述第一腔室中的货箱向下放至存货位上，所述升降驱动单元设于所述第二腔室中，用于控制使所述抓取单元在所述第一腔室中与所述取货位或存货位之间升降以抓取或放下货箱；
x向车轮模组，其设有x向车轮组和x向车轮组驱动单元，所述x向车轮组包括两对分设于所述车身的两个x向侧面下端的x向车轮，所述x向车轮组驱动单元设于所述第二腔室中，用于控制使两对所述x向车轮同步带动所述小车在一对x向平行轨道上移动；
y向车轮模组，其设有y向车轮组和y向车轮组驱动单元，所述y向车轮组包括两对分设于所述车身的两个y向侧面下端的y向车轮，所述y向车轮组驱动单元设于所述第二腔室中，用于控制使两对所述y向车轮同步带动所述小车在一对y向平行轨道上移动，所述x向与所述y向相互垂直；
顶升模组，其设有垂直位移单元和顶升驱动单元，所述垂直位移单元分设于两个所述x向侧面上，两对所述x向车轮分设于对应侧的所述垂直位移单元上，所述顶升驱动单元设于所述第二腔室中，用于控制使所述垂直位移单元沿所述x向侧面同步作垂直升降，带动使所述x向车轮同步作相对于所述y向车轮的垂直升降，以在当所述x向车轮降至低于所述y向车轮的水平位置时，使所述y向车轮脱离所述y向平行轨道，实现使所述小车切换至沿所述x向平行轨道移动，在当所述x向车轮升至高于所述y向车轮的水平位置时，使所述x向车轮脱离所述x向平行轨道，实现使所述小车切换至沿所述y向平行轨道移动，以及在当所述x向车轮处于与所述y向车轮相等的水平位置时，使所述x向车轮和所述y向车轮同时各自抵触在所述x向平行轨道和所述y向平行轨道上，实现使所述小车被制动；
电源模组，其包括内部电源和外部电源，所述外部电源连接设于所述小车外部，其被配置为通过连接至所述小车的输电单元，向所述小车提供电力，以及为所述内部电源充电，所述内部电源设于所述第二腔室中，其被配置为当所述外部电源断电时，能够以其自身储存的电能，向所述小车提供接续的电力。


2.根据权利要求1所述的采用不间断供电的存取货物小车，其特征在于，所述x向平行轨道与所述y向平行轨道相互垂直交叉设置，并通过复数个排列方式形成平行轨道网格；所述输电单元固定位于所述小车上方，其设有电缆线，所述电缆线包括相连的x向电缆线和y向电缆线，所述x向电缆线与所述y向电缆线相互交叉设置，并通过复数个排列方式形成电缆线网格，电缆连接单元的下端与所述小车相连，上端与所述电缆线接触相连，所述外部电源依次通过所述电缆线和所述电缆连接单元向所述小车提供电力及为所述内部电源充电；其中，所述电缆连接单元跟随所述小车移动，并且，当所述小车沿所述x向平行轨道或所述y向平行轨道移动时，所述电缆连接单元的上端也对应沿所述x向电缆线或所述y向电缆线移动，当所述小车在所述平行轨道网格上位于所述x向平行轨道和所述y向平行轨道之间的切换位置时，所述电缆连接单元的上端也移动至正好位于所述电缆线网格的交叉点上，实现所述电缆连接单元在所述x向电缆线与所述y向电缆线之间的对应连接切换。


3.根据权利要求2所述的采用不间断供电的存取货物小车，其特征在于，所述x向电缆线和所述y向电缆线分别设有火线和零线，所述电缆连接单元的上端设有用于与所述火线和零线之间实现分别对应连接的火线接触和零线接触，所述火线接触和零线接触分别通过导线连接至所述小车，以形成供电或充电回路；其中，所述火线位于所述零线上方，所述x向电缆线火线和所述y向电缆线火线在所述电缆线网格的每个交叉点处形成相互贯通的交叉连接，所述零线分为两股，两股所述零线分列于所述火线两侧，所述x向电缆线的两股所述零线在所述电缆线网格的每个交叉点处与所述y向电缆线的两股所述零线中的一股相邻的所述零线相连，所述电缆连接单元设有导向杆，所述火线接触设于所述导向杆的上端顶面上，并由所述零线之间穿过与所述火线的底面之间形成接触，所述零线接触设于所述导向杆的上端侧面上，并与至少一侧的所述零线之间形成接触，所述火线接触和零线接触分别通过设于所述导向杆中的导线连接至所述小车。


4.根据权利要求1所述的采用不间断供电的存取货物小车，其特征在于，所述小车的所述x向侧面上分设有x向侧板，所述y向侧面上分设有y向侧板，所述垂直位移单元设有垂直位移板，所述垂直位移板分设于所述x向侧面上，并位于所述x向侧板的下方，两对所述x向车轮分设于对应侧的所述垂直位移板下端上，两对所述y向车轮分设于对应侧的所述y向侧板下端上；所述x向车轮组驱动单元通过x向车轮组传动单元控制使两对所述x向车轮同步带动所述小车在x向平行轨道上移动，所述y向车轮组驱动单元通过y向车轮组传动单元控制使两对所述y向车轮同步带动所述小车在y向平行轨道上移动，所述顶升驱动单元通过顶升传动单元控制使所述垂直位移单元沿所述x向侧面同步作垂直升降，所述升降驱动单元通过升降传动单元控制使所述抓取单元在所述第一腔室中与所述取货位或存货位之间升降以抓取或放下货箱。


5.根据权利要求4所述的采用不间断供电的存取货物小车，其特征在于，所述x向车轮组传动单元设有第一x向带轮至第八x向带轮，其中，所述第一x向带轮至第四x...

【专利技术属性】
技术研发人员：向春芳，陈锐，王朝阳，
申请(专利权)人：上海号息智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31