一种存取货物小车的车轮机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种存取货物小车的车轮机构，包括：设于车身腔室中顶部的x(y)向车轮组驱动单元，设于车身x(y)向侧面上的x(y)向带轮组，以及连接x(y)向带轮组的x(y)向车轮，x(y)向车轮组驱动单元通过x(y)向带轮组控制使x向车轮同步带动小车在一对x(y)向平行轨道上移动，x向车轮设于位于x向侧面的垂直位移板上，可通过控制垂直位移板垂直升降，带动使x向车轮同步作相对于y向车轮的垂直升降，实现使小车换向行驶。本实用新型专利技术将车轮机构集中设置在小车腔室的上部及车身侧部上，使腔室中的货箱容纳空间得到有效增大，提高了运载力，而且简化了机械结构，减轻了小车自重，更易于控制。更易于控制。更易于控制。

【技术实现步骤摘要】
一种存取货物小车的车轮机构


[0001]本技术涉及仓储设备
，尤其涉及一种存取货物小车的车轮机构。

技术介绍

[0002]用于从储存系统拾取标准货箱的运载器已经得到了一些应用。例如，在WO 98/49075中提出了相关现有技术的储存系统的详细说明，在挪威专利NO317366中公开了适合于此类储存系统的现有技术的运载器的技术细节。
[0003]诸如上述的储存系统一般包括立体铝制货架，货箱存放在货架的立式货格内，并从仓库地面垂直向上堆叠。在货架顶部上设置有按正交方向(参考平面直角坐标系的x轴向和y轴向)布置形成网格状的平行轨道，在平行轨道上投放有多个带有车轮的遥控运载器或机器人，并且能在这些平行轨道上通过车轮之间的交替使用实现换向，进行水平的横向或纵向的移动。并且，每个运载器或机器人都配有能够通过升降抓取下方货格内最上面一个货箱的机器手。运载器或机器人通常经由无线链路与控制系统通信，且备有可充电电池，当需要时可到充电站充电或直接更换电池。
[0004]目前，已有针对上述运载器或机器人的车轮及其驱动系统的不同改进，以实现对车轮运转、换向及定位等方面的控制。但这些改进往往存在结构复杂，控制难度高，占用小车内部空间大等诸多不足，不仅算法繁琐，响应速度慢，造成效率降低，而且带来小车中货箱容纳空间的缩减。而且，应用这类车轮系统的运载器或机器人往往价格昂贵，难以在国内广泛应用。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于克服现有技术存在的上述缺陷，提供一种存取货物小车的车轮机构。
[0006]为实现上述目的，本技术提供了以下的技术方案：
[0007]一种存取货物小车的车轮机构，包括：
[0008]设于小车车身上的x向车轮模组，其包括依次相连的x向车轮组、x向车轮组传动单元和x向车轮组驱动单元；所述车身中具有腔室，所述车身的两个相对的x向侧面上的上方分设有x向侧板，所述x向侧板的下方活动设有垂直位移板，所述x向车轮组包括两对分设于所述垂直位移板下端上的x向车轮，所述x向车轮组驱动单元设于所述腔室中的顶部，所述x向车轮组传动单元包括设于所述x向侧面上的x向带轮组，所述x向车轮连接所述x向带轮组，所述x向车轮组驱动单元通过所述x向带轮组控制使两对所述x向车轮同步带动所述小车在一对x向平行轨道上移动；
[0009]设于小车车身上的y向车轮模组，其包括依次相连的y向车轮组、y向车轮组传动单元和y向车轮组驱动单元，所述车身的两个相对的y向侧面上分设有y向侧板，所述y向车轮组包括两对分设于所述y向侧板下端上的y向车轮，所述y向车轮组驱动单元设于所述腔室中的顶部，所述y向车轮组传动单元包括设于所述y向侧面上的y向带轮组，所述y向车轮连
接所述y向带轮组，所述y向车轮组驱动单元通过所述y向带轮组控制使两对所述y向车轮同步带动所述小车在一对y向平行轨道上移动，所述x向与所述y向相互垂直；
[0010]其中，通过控制使两个所述垂直位移板沿所述x向侧面同步作垂直升降，带动使所述x向车轮同步作相对于所述y向车轮的垂直升降，以使所述x向车轮和所述y向车轮分别在所述x向平行轨道和所述y向平行轨道上切换着落，实现使所述小车换向行驶。
[0011]进一步地，所述x向带轮组设有第一x向带轮至第八x向带轮，其中，所述第一x向带轮至第四x向带轮分设于两侧的所述x向侧板上，所述第五x向带轮至第八x向带轮分设于两侧的所述垂直位移板上，两对所述x向车轮分别对应同轴连接所述第五x向带轮至第八x向带轮，所述第一x向带轮、所述第二x向带轮、所述第五x向带轮和所述第六x向带轮上套有第一传送带，所述第三x向带轮、所述第四x向带轮、所述第七x向带轮和所述第八x向带轮上套有第二传送带，所述x向车轮组驱动单元连接所述第一x向带轮，所述第二x向带轮通过穿设于所述腔室中的第一连杆轴连接所述第三x向带轮。
[0012]进一步地，所述y向带轮组设有第一y向带轮至第七y向带轮，其中，所述第一y向带轮至第四y向带轮设于同侧的一个所述y向侧板上，所述第五y向带轮至第七y向带轮设于相对侧的另一个所述y向侧板上，两对所述y向车轮分别对应同轴连接所述第三y向带轮、第四y向带轮、第六y向带轮和第七y向带轮，所述第一y向带轮至所述第四y向带轮上套有第三传送带，所述第五y向带轮至所述第七y向带轮上套有第四传送带，所述y向车轮组驱动单元连接所述第一y向带轮，所述第二y向带轮通过穿设于所述第二腔室中的第二连杆轴连接所述第五y向带轮。
[0013]进一步地，所述x向侧板和所述垂直位移板之间连接设有顶升传动单元，所述腔室中的顶部设有顶升驱动单元，所述顶升驱动单元通过所述顶升传动单元带动使两个所述垂直位移板沿所述x向侧面同步作相对于所述x向侧板的垂直升降。
[0014]进一步地，所述顶升传动单元设有第一齿轮至第四齿轮，其中，所述第一齿轮和第二齿轮相啮合，并设于其中一侧的所述x向侧板上，所述第三齿轮和第四齿轮相啮合，并设于另一侧的所述x向侧板上，所述第一齿轮的侧面上设有第一曲柄，所述第一曲柄通过第一连杆活动连接同侧的一个所述垂直位移板，所述第四齿轮的侧面上设有第二曲柄，所述第二曲柄通过第二连杆活动连接相对侧的另一个所述垂直位移板，所述顶升驱动单元连接所述第三齿轮，所述第二齿轮通过穿设于所述腔室中的第三连杆轴连接所述第四齿轮。
[0015]进一步地，所述x向车轮组驱动单元包括x向车轮组驱动电机，所述y向车轮组驱动单元包括y向车轮组驱动电机。
[0016]进一步地，所述x向车轮组驱动电机和所述y向车轮组驱动电机为伺服电机。
[0017]进一步地，所述第一传送带和所述第二传送带包括三角同步带或齿形同步带。
[0018]进一步地，所述第三传送带和所述第四传送带包括三角同步带或齿形同步带。
[0019]进一步地，所述x向车轮的圆周上和所述y向车轮的圆周上包覆有衬套。
[0020]相比现有技术，本技术的优点在于：
[0021](1)通过将用于小车移动和换向的驱动和传动机械部分集中设置在小车内部腔室的上部空间及车身侧部上，使腔室中用于容纳货箱的空间(腔室的下部空间)得到有效增大，提高了小车的运载力。
[0022](2)采用带轮、传送带与连杆轴的组合传动方式，使得只需要一个驱动单元就可以
实现对某一方向(x向或y向)上全部车轮的同步移动控制，不但可以避免各车轮之间产生速差或失速问题，提高控制稳定性，而且简化了机械结构，减轻了小车自重，也为扩大小车装货空间及装货量作出了贡献。
[0023](3)采用伺服电机控制车轮移动，能够使小车定位精确，有利于小车的行驶换向及精准抓取货箱。
[0024](4)在车轮的圆周上包覆衬套，可以降低噪音，减轻震动，并提高车轮使用寿命。
附图说明
[0025]图1
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图2是本技术一较佳实施例的一种存取货物小车处于轨道上的外形结构示意图。
[0026]图3
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图6是本实用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种存取货物小车的车轮机构，其特征在于，包括：设于小车车身上的x向车轮模组，其包括依次相连的x向车轮组、x向车轮组传动单元和x向车轮组驱动单元；所述车身中具有腔室，所述车身的两个相对的x向侧面上的上方分设有x向侧板，所述x向侧板的下方活动设有垂直位移板，所述x向车轮组包括两对分设于所述垂直位移板下端上的x向车轮，所述x向车轮组驱动单元设于所述腔室中的顶部，所述x向车轮组传动单元包括设于所述x向侧面上的x向带轮组，所述x向车轮连接所述x向带轮组，所述x向车轮组驱动单元通过所述x向带轮组控制使两对所述x向车轮同步带动所述小车在一对x向平行轨道上移动；和y向车轮模组，其包括依次相连的y向车轮组、y向车轮组传动单元和y向车轮组驱动单元，所述车身的两个相对的y向侧面上分设有y向侧板，所述y向车轮组包括两对分设于所述y向侧板下端上的y向车轮，所述y向车轮组驱动单元设于所述腔室中的顶部，所述y向车轮组传动单元包括设于所述y向侧面上的y向带轮组，所述y向车轮连接所述y向带轮组，所述y向车轮组驱动单元通过所述y向带轮组控制使两对所述y向车轮同步带动所述小车在一对y向平行轨道上移动，所述x向与所述y向相互垂直；其中，通过控制使两个所述垂直位移板沿所述x向侧面同步作垂直升降，带动使所述x向车轮同步作相对于所述y向车轮的垂直升降，以使所述x向车轮和所述y向车轮分别在所述x向平行轨道和所述y向平行轨道上切换着落，实现使所述小车换向行驶。2.根据权利要求1所述的存取货物小车的车轮机构，其特征在于，所述x向带轮组设有第一x向带轮至第八x向带轮，其中，所述第一x向带轮至第四x向带轮分设于两侧的所述x向侧板上，所述第五x向带轮至第八x向带轮分设于两侧的所述垂直位移板上，两对所述x向车轮分别对应同轴连接所述第五x向带轮至第八x向带轮，所述第一x向带轮、所述第二x向带轮、所述第五x向带轮和所述第六x向带轮上套有第一传送带，所述第三x向带轮、所述第四x向带轮、所述第七x向带轮和所述第八x向带轮上套有第二传送带，所述x向车轮组驱动单元连接所述第一x向带轮，所述第二x向带轮通过穿设...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈锐，王朝阳，向春芳，
申请(专利权)人：上海号息智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：