本实用新型专利技术公开了一种存取货物小车的车轮换向机构，包括：顶升模组，其包括依次相连的垂直位移板、顶升传动单元和顶升驱动单元，顶升驱动单元设于车身腔室中的顶部，车身的两个相对的x向侧面上的上方分设有x向侧板，垂直位移板活动设于x向侧板的下方，两对x向车轮分设于垂直位移板的下端外侧上，两对y向车轮分设于车身的两个相对的y向侧面的下端外侧上，顶升传动单元包括连杆和带有曲柄的齿轮，带有曲柄的齿轮转动设于x向侧板上，连杆的上端活动连接在曲柄上，连杆的下端活动连接在垂直位移板上，顶升驱动单元连接带有曲柄的齿轮，通过垂直位移板的升降，带动使x向车轮作相对于y向车轮的垂直升降，实现使小车换向行驶。实现使小车换向行驶。实现使小车换向行驶。
【技术实现步骤摘要】
一种存取货物小车的车轮换向机构
[0001]本技术涉及仓储设备
，尤其涉及一种存取货物小车的车轮换向机构。
技术介绍
[0002]用于从储存系统拾取标准货箱的运载器已经得到了一些应用。例如，在WO 98/49075中提出了相关现有技术的储存系统的详细说明，在挪威专利NO317366中公开了适合于此类储存系统的现有技术的运载器的技术细节。
[0003]诸如上述的储存系统一般包括立体铝制货架，货箱存放在货架的立式货格内，并从仓库地面垂直向上堆叠。在货架顶部上设置有按正交方向(参考平面直角坐标系的x轴向和y轴向)布置形成网格状的平行轨道，在平行轨道上投放有多个带有车轮的遥控运载器或机器人，并且能在这些平行轨道上通过车轮之间的交替使用实现换向，进行水平的横向或纵向的移动。并且，每个运载器或机器人都配有能够通过升降抓取下方货格内最上面一个货箱的机器手。运载器或机器人通常经由无线链路与控制系统通信，且备有可充电电池，当需要时可到充电站充电或直接更换电池。
[0004]目前，已有针对上述运载器或机器人的车轮换向系统的不同改进，以实现对车轮换向移动及定位等方面的控制。但这些改进往往存在结构复杂，控制难度高，占用小车内部空间大等诸多不足，不仅算法繁琐，响应速度慢，造成效率降低，而且带来小车中货箱容纳空间的缩减。而且，应用这类车轮换向系统的运载器或机器人往往价格昂贵，难以在国内广泛应用。
技术实现思路
[0005]本技术的目的在于克服现有技术存在的上述缺陷，提供一种存取货物小车的车轮换向机构。
[0006]为实现上述目的，本技术提供了以下的技术方案：
[0007]一种存取货物小车的车轮换向机构，包括：
[0008]设于小车车身上的顶升模组，所述顶升模组包括依次相连的垂直位移板、顶升传动单元和顶升驱动单元；所述车身中具有腔室，所述顶升驱动单元设于所述腔室中的顶部，所述车身的两个相对的x向侧面上的上方分设有x向侧板，所述垂直位移板活动设于所述x向侧板的下方，两对x向车轮分设于所述垂直位移板的下端外侧上，两对y向车轮分设于所述车身的两个相对的y向侧面的下端外侧上，所述顶升传动单元包括连杆和带有曲柄的齿轮，所述带有曲柄的齿轮转动设于所述x向侧板上，所述连杆的上端活动连接在所述曲柄上，所述连杆的下端活动连接在所述垂直位移板上，所述顶升驱动单元连接所述带有曲柄的齿轮；
[0009]其中，通过所述顶升驱动单元驱动所述带有曲柄的齿轮转动，带动与所述曲柄相连的所述连杆上下运动，使与所述连杆相连的所述垂直位移板沿所述x向侧面垂直升降，从
而使所述垂直位移板上的所述x向车轮同步作相对于所述y向车轮的垂直升降；
[0010]其中，当所述x向车轮降至低于所述y向车轮的水平位置时，所述y向车轮脱离y向平行轨道，实现使所述小车切换至沿x向平行轨道移动，当所述x向车轮升至高于所述y向车轮的水平位置时，所述x向车轮脱离所述x向平行轨道，实现使所述小车切换至沿所述y向平行轨道移动，当所述x向车轮处于与所述y向车轮相等的水平位置时，所述x向车轮和所述y向车轮同时各自抵触在所述x向平行轨道和所述y向平行轨道上，实现使所述小车被制动，所述x向与所述y向相互垂直。
[0011]进一步地，所述x向车轮通过x向车轮组传动单元连接x向车轮组驱动单元；其中，所述x向车轮组传动单元包括设于所述x向侧面上的x向带轮组，所述x向带轮组设有第一x向带轮至第八x向带轮，其中，所述第一x向带轮至第四x向带轮分设于两侧的所述x向侧板上，所述第五x向带轮至第八x向带轮分设于两侧的所述垂直位移板上，两对所述x向车轮分别对应同轴连接所述第五x向带轮至第八x向带轮，所述第一x向带轮、所述第二x向带轮、所述第五x向带轮和所述第六x向带轮上套有第一传送带，所述第三x向带轮、所述第四x向带轮、所述第七x向带轮和所述第八x向带轮上套有第二传送带，所述x向车轮组驱动单元设于所述腔室中的顶部，并连接所述第一x向带轮，所述第二x向带轮通过穿设于所述腔室中的第一连杆轴连接所述第三x向带轮。
[0012]进一步地，所述y向车轮通过y向车轮组传动单元连接y向车轮组驱动单元；其中，所述车身的两个相对的y向侧面上分设有y向侧板，所述y向车轮组传动单元包括设于所述y向侧面上的y向带轮组，所述y向带轮组设有第一y向带轮至第七y向带轮，其中，所述第一y向带轮至第四y向带轮设于同侧的一个所述y向侧板上，所述第五y向带轮至第七y向带轮设于相对侧的另一个所述y向侧板上，两对所述y向车轮分别对应同轴连接所述第三y向带轮、第四y向带轮、第六y向带轮和第七y向带轮，所述第一y向带轮至所述第四y向带轮上套有第三传送带，所述第五y向带轮至所述第七y向带轮上套有第四传送带，所述y向车轮组驱动单元设于所述腔室中的顶部，并连接所述第一y向带轮，所述第二y向带轮通过穿设于所述第二腔室中的第二连杆轴连接所述第五y向带轮。
[0013]进一步地，所述顶升传动单元设有第一齿轮至第四齿轮，其中，所述第一齿轮和第二齿轮相啮合，并设于其中一侧的所述x向侧板上，所述第三齿轮和第四齿轮相啮合，并设于另一侧的所述x向侧板上，所述第一齿轮和所述第四齿轮为所述带有曲柄的齿轮，所述曲柄包括设于所述第一齿轮侧面上的第一曲柄，和设于所述第四齿轮侧面上的第二曲柄，所述连杆包括第一连杆和第二连杆，所述第一曲柄通过所述第一连杆活动连接同侧的一个所述垂直位移板，所述第二曲柄通过所述第二连杆活动连接相对侧的另一个所述垂直位移板，所述顶升驱动单元连接所述第三齿轮，所述第二齿轮通过穿设于所述腔室中的第三连杆轴连接所述第四齿轮。
[0014]进一步地，所述垂直位移板的左右两端上设有滚动部，用于与所述车身上设有的竖直框架相滚动配合，
[0015]进一步地，所述滚动部包括滚动轴承，所述框架的内侧上对应设有与所述滚动轴承相配合的导轨。
[0016]进一步地，所述框架沿所述y向突出于所述车身设置，用于从两侧对所述顶升传动单元进行遮挡。
[0017]进一步地，所述顶升驱动单元包括顶升驱动电机。
[0018]进一步地，所述顶升驱动电机为伺服电机。
[0019]进一步地，所述连杆的上端转动连接在所述曲柄上，所述连杆的下端转动连接在所述垂直位移板上。
[0020]相比现有技术，本技术的优点在于：
[0021](1)通过将用于小车换向和移动的驱动和传动机械部分集中设置在小车内部腔室的上部空间及车身侧部上，使腔室中用于容纳货箱的空间(腔室的下部空间)得到有效增大，提高了小车的运载力。
[0022](2)采用曲柄与齿轮配合结构控制车轮(x向车轮)的顶升换向，能够在车轮换向及刹车的三个状态之间准确转换，并当车轮被放下至轨道(x向轨道)上处于使用状态时，设置使连杆、曲柄与齿轮的中心之间处于垂直的同一连线上，增强了顶升模组的整体受力均衡性，不仅结构简单，而且车轮定位稳定。
[0023](3)采用伺服电机控制垂直位移板(x向车轮)上下移动，能够使小车得到准确换本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种存取货物小车的车轮换向机构，其特征在于，包括：设于小车车身上的顶升模组，所述顶升模组包括依次相连的垂直位移板、顶升传动单元和顶升驱动单元；所述车身中具有腔室，所述顶升驱动单元设于所述腔室中的顶部，所述车身的两个相对的x向侧面上的上方分设有x向侧板，所述垂直位移板活动设于所述x向侧板的下方，两对x向车轮分设于所述垂直位移板的下端外侧上，两对y向车轮分设于所述车身的两个相对的y向侧面的下端外侧上，所述顶升传动单元包括连杆和带有曲柄的齿轮，所述带有曲柄的齿轮转动设于所述x向侧板上，所述连杆的上端活动连接在所述曲柄上，所述连杆的下端活动连接在所述垂直位移板上，所述顶升驱动单元连接所述带有曲柄的齿轮；其中，通过所述顶升驱动单元驱动所述带有曲柄的齿轮转动，带动与所述曲柄相连的所述连杆上下运动，使与所述连杆相连的所述垂直位移板沿所述x向侧面垂直升降，从而使所述垂直位移板上的所述x向车轮同步作相对于所述y向车轮的垂直升降；其中，当所述x向车轮降至低于所述y向车轮的水平位置时，所述y向车轮脱离y向平行轨道，实现使所述小车切换至沿x向平行轨道移动，当所述x向车轮升至高于所述y向车轮的水平位置时，所述x向车轮脱离所述x向平行轨道，实现使所述小车切换至沿所述y向平行轨道移动，当所述x向车轮处于与所述y向车轮相等的水平位置时，所述x向车轮和所述y向车轮同时各自抵触在所述x向平行轨道和所述y向平行轨道上，实现使所述小车被制动，所述x向与所述y向相互垂直。2.根据权利要求1所述的存取货物小车的车轮换向机构，其特征在于，所述x向车轮通过x向车轮组传动单元连接x向车轮组驱动单元；其中，所述x向车轮组传动单元包括设于所述x向侧面上的x向带轮组，所述x向带轮组设有第一x向带轮至第八x向带轮，其中，所述第一x向带轮至第四x向带轮分设于两侧的所述x向侧板上，所述第五x向带轮至第八x向带轮分设于两侧的所述垂直位移板上，两对所述x向车轮分别对应同轴连接所述第五x向带轮至第八x向带轮，所述第一x向带轮、所述第二x向带轮、所述第五x向带轮和所述第六x向带轮上套有第一传送带，所述第三x向带轮、所述第四x向带轮、所述第七x向带轮和所述第八x向带轮上套有第二传送带，所述x向车轮组驱动单元设于所述腔室中的顶部，并连接所述第一x向带轮，所述第二x向带轮通过穿设于所述腔室中的第一连杆轴连接所述第三x向带轮。3.根据权利要求1所述的存取货物小车的车轮换向机构，其特征在于，所述y向车轮通...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈锐，王朝阳，向春芳，
申请(专利权)人：上海号息智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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