一种存取货物小车及立库制造技术

本实用新型专利技术公开了一种存取货物小车及立库，包括：抓取模组，x向、y向车轮模组和顶升模组，抓取模组设有抓取单元和升降驱动单元，抓取单元收纳于车身的第一腔室中，用于抓取货箱，升降驱动单元设于第一腔室上方的第二腔室中，用于控制抓取单元升降；x向车轮模组和y向车轮模组分设有设于第二腔室中的x向车轮组驱动单元和y向车轮组驱动单元，用于分别控制使两对x向车轮和两对y向车轮在x向或y向平行轨道上移动；顶升模组设有垂直位移单元和顶升驱动单元，两对x向车轮设于垂直位移单元上，顶升驱动单元设于第二腔室中，用于控制垂直位移单元垂直升降，实现使小车切换行驶方向或制动。本实用新型专利技术结构简单，小车自重轻，货箱容纳空间大。间大。间大。

【技术实现步骤摘要】
一种存取货物小车及立库


[0001]本技术涉及仓储
，尤其涉及一种存取货物小车及使用该存取货物小车的立库。

技术介绍

[0002]用于从储存系统拾取标准货箱的运载器已经得到了一些应用。例如，在WO 98/49075中提出了相关现有技术的储存系统的详细说明，在挪威专利NO317366中公开了适合于此类储存系统的现有技术的运载器的技术细节。
[0003]诸如上述的储存系统一般包括立体铝制货架，货箱存放在货架的立式货格内，并从仓库地面垂直向上堆叠。在货架顶部上设置有按正交方向(参考平面直角坐标系的x轴向和y轴向)布置形成网格状的平行轨道，在平行轨道上投放有多个带有车轮的遥控运载器或机器人，并且能在这些平行轨道上通过车轮之间的交替使用实现换向，进行水平的横向或纵向的移动。并且，每个运载器或机器人都配有能够通过升降抓取下方货格内最上面一个货箱的机器手。运载器或机器人通常经由无线链路与控制系统通信，且备有可充电电池，当需要时可到充电站充电或直接更换电池。
[0004]目前，已有针对上述运载器或机器人的车轮和抓取系统的不同改进，以实现对车轮运转、换向和定位以及货箱抓取等方面的控制。但这些改进往往存在结构复杂，控制难度高，占用小车内部空间大等诸多不足，不仅会造成算法繁琐，响应速度慢，效率降低问题，而且还带来了小车中货箱容纳空间的缩减。而且，这类运载器或机器人往往价格昂贵，难以在国内广泛应用。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于克服现有技术存在的上述缺陷，提供一种存取货物小车及立库。
[0006]为实现上述目的，本技术提供了以下的技术方案：
[0007]根据本技术的一个方面，本技术提供一种存取货物小车，包括：
[0008]车身，其具有中空内部，所述中空内部被配置为具有一位于下方的第一腔室，和位于所述第一腔室上方的一第二腔室；
[0009]抓取模组，其设有抓取单元和升降驱动单元，所述抓取单元收纳于所述第一腔室中，用于在所述小车位于指定位置上时，将下方取货位上的货箱抓取至所述第一腔室中并保持，或将其抓取并保持在所述第一腔室中的货箱向下放至存货位上，所述升降驱动单元设于所述第二腔室中，用于控制使所述抓取单元在所述第一腔室中与所述取货位或存货位之间升降以抓取或放下货箱；
[0010]x向车轮模组，其设有x向车轮组和x向车轮组驱动单元，所述x向车轮组包括两对分设于所述车身的两个x向侧面下端的x向车轮，所述x向车轮组驱动单元设于所述第二腔室中，用于控制使两对所述x向车轮同步带动所述小车在一对x向平行轨道上移动；
[0011]y向车轮模组，其设有y向车轮组和y向车轮组驱动单元，所述y向车轮组包括两对分设于所述车身的两个y向侧面下端的y向车轮，所述y向车轮组驱动单元设于所述第二腔室中，用于控制使两对所述y向车轮同步带动所述小车在一对y向平行轨道上移动，所述x向与所述y向相互垂直；
[0012]顶升模组，其设有垂直位移单元和顶升驱动单元，所述垂直位移单元分设于两个所述x向侧面上，两对所述x向车轮分设于对应侧的所述垂直位移单元上，所述顶升驱动单元设于所述第二腔室中，用于控制使所述垂直位移单元沿所述x向侧面同步作垂直升降，带动使所述x向车轮同步作相对于所述y向车轮的垂直升降，以在当所述x向车轮降至低于所述y向车轮的水平位置时，使所述y向车轮脱离所述y向平行轨道，实现使所述小车切换至沿所述x向平行轨道移动，在当所述x向车轮升至高于所述y向车轮的水平位置时，使所述x向车轮脱离所述x向平行轨道，实现使所述小车切换至沿所述y向平行轨道移动，以及在当所述x向车轮处于与所述y向车轮相等的水平位置时，使所述x向车轮和所述y向车轮同时各自抵触在所述x向平行轨道和所述y向平行轨道上，实现使所述小车被制动。
[0013]进一步地，所述小车的所述x向侧面上分设有x向侧板，所述y向侧面上分设有y向侧板，所述垂直位移单元设有垂直位移板，所述垂直位移板分设于所述x向侧面上，并位于所述x向侧板的下方，两对所述x向车轮分设于对应侧的所述垂直位移板下端上，两对所述y向车轮分设于对应侧的所述y向侧板下端上；所述x向车轮组驱动单元通过x向车轮组传动单元控制使两对所述x向车轮同步带动所述小车在x向平行轨道上移动，所述y向车轮组驱动单元通过y向车轮组传动单元控制使两对所述y向车轮同步带动所述小车在y向平行轨道上移动，所述顶升驱动单元通过顶升传动单元控制使所述垂直位移单元沿所述x向侧面同步作垂直升降，所述升降驱动单元通过升降传动单元控制使所述抓取单元在所述第一腔室中与所述取货位或存货位之间升降以抓取或放下货箱。
[0014]进一步地，所述x向车轮组传动单元设有第一x向带轮至第八x向带轮，其中，所述第一x向带轮至第四x向带轮分设于两侧的所述x向侧板上，所述第五x向带轮至第八x向带轮分设于两侧的所述垂直位移板上，两对所述x向车轮分别对应连接所述第五x向带轮至第八x向带轮，所述第一x向带轮、所述第二x向带轮、所述第五x向带轮和所述第六x向带轮上套有第一传送带，所述第三x向带轮、所述第四x向带轮、所述第七x向带轮和所述第八x向带轮上套有第二传送带，所述x向车轮组驱动单元连接所述第一x向带轮，所述第二x向带轮通过穿设于所述第二腔室中的第一连杆轴连接所述第三x向带轮。
[0015]进一步地，所述y向车轮组传动单元设有第一y向带轮至第七y向带轮，其中，所述第一y向带轮至第四y向带轮设于同侧的一个所述y向侧板上，所述第五y向带轮至第七y向带轮设于相对侧的另一个所述y向侧板上，两对所述y向车轮分别对应连接所述第三y向带轮、第四y向带轮、第六y向带轮和第七y向带轮，所述第一y向带轮至所述第四y向带轮上套有第三传送带，所述第五y向带轮至所述第七y向带轮上套有第四传送带，所述y向车轮组驱动单元连接所述第一y向带轮，所述第二y向带轮通过穿设于所述第二腔室中的第二连杆轴连接所述第五y向带轮。
[0016]进一步地，所述顶升传动单元设有第一齿轮至第四齿轮，其中，所述第一齿轮和第二齿轮相啮合，并设于其中一侧的所述x向侧板上，所述第三齿轮和第四齿轮相啮合，并设于另一侧的所述x向侧板上，所述第一齿轮的侧面上设有第一曲柄，所述第一曲柄通过第一
连杆活动连接同侧的一个所述垂直位移板，所述第四齿轮的侧面上设有第二曲柄，所述第二曲柄通过第二连杆活动连接相对侧的另一个所述垂直位移板，所述顶升驱动单元连接所述第三齿轮，所述第二齿轮通过穿设于所述第二腔室中的第三连杆轴连接所述第四齿轮。
[0017]进一步地，所述升降传动单元设有第九x向带轮和第十x向带轮，其中，所述第九x向带轮和第十x向带轮设于同侧的一个所述x向侧板上，并靠近一侧的所述y向侧板设置，所述第九x向带轮和第十x向带轮上套有第五传送带，所述升降驱动单元连接所述第九x向带轮，第四连杆轴穿设于所述第二腔室中，其一端连接所述第十x向带轮，另一端转动设于相对侧的一个所述x向侧板上，第五连杆轴穿设于所述第二腔室中，并转动连接在两侧的所述x向侧板上，所述第五连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种存取货物小车，其特征在于，包括：车身，其具有中空内部，所述中空内部被配置为具有一位于下方的第一腔室，和位于所述第一腔室上方的一第二腔室；抓取模组，其设有抓取单元和升降驱动单元，所述抓取单元收纳于所述第一腔室中，用于在所述小车位于指定位置上时，将下方取货位上的货箱抓取至所述第一腔室中并保持，或将其抓取并保持在所述第一腔室中的货箱向下放至存货位上，所述升降驱动单元设于所述第二腔室中，用于控制使所述抓取单元在所述第一腔室中与所述取货位或存货位之间升降以抓取或放下货箱；x向车轮模组，其设有x向车轮组和x向车轮组驱动单元，所述x向车轮组包括两对分设于所述车身的两个x向侧面下端的x向车轮，所述x向车轮组驱动单元设于所述第二腔室中，用于控制使两对所述x向车轮同步带动所述小车在一对x向平行轨道上移动；y向车轮模组，其设有y向车轮组和y向车轮组驱动单元，所述y向车轮组包括两对分设于所述车身的两个y向侧面下端的y向车轮，所述y向车轮组驱动单元设于所述第二腔室中，用于控制使两对所述y向车轮同步带动所述小车在一对y向平行轨道上移动，所述x向与所述y向相互垂直；顶升模组，其设有垂直位移单元和顶升驱动单元，所述垂直位移单元分设于两个所述x向侧面上，两对所述x向车轮分设于对应侧的所述垂直位移单元上，所述顶升驱动单元设于所述第二腔室中，用于控制使所述垂直位移单元沿所述x向侧面同步作垂直升降，带动使所述x向车轮同步作相对于所述y向车轮的垂直升降，以在当所述x向车轮降至低于所述y向车轮的水平位置时，使所述y向车轮脱离所述y向平行轨道，实现使所述小车切换至沿所述x向平行轨道移动，在当所述x向车轮升至高于所述y向车轮的水平位置时，使所述x向车轮脱离所述x向平行轨道，实现使所述小车切换至沿所述y向平行轨道移动，以及在当所述x向车轮处于与所述y向车轮相等的水平位置时，使所述x向车轮和所述y向车轮同时各自抵触在所述x向平行轨道和所述y向平行轨道上，实现使所述小车被制动。2.根据权利要求1所述的存取货物小车，其特征在于，所述小车的所述x向侧面上分设有x向侧板，所述y向侧面上分设有y向侧板，所述垂直位移单元设有垂直位移板，所述垂直位移板分设于所述x向侧面上，并位于所述x向侧板的下方，两对所述x向车轮分设于对应侧的所述垂直位移板下端上，两对所述y向车轮分设于对应侧的所述y向侧板下端上；所述x向车轮组驱动单元通过x向车轮组传动单元控制使两对所述x向车轮同步带动所述小车在x向平行轨道上移动，所述y向车轮组驱动单元通过y向车轮组传动单元控制使两对所述y向车轮同步带动所述小车在y向平行轨道上移动，所述顶升驱动单元通过顶升传动单元控制使所述垂直位移单元沿所述x向侧面同步作垂直升降，所述升降驱动单元通过升降传动单元控制使所述抓取单元在所述第一腔室中与所述取货位或存货位之间升降以抓取或放下货箱。3.根据权利要求2所述的存取货物小车，其特征在于，所述x向车轮组传动单元设有第一x向带轮至第八x向带轮，其中，所述第一x向带轮至第四x向带轮分设于两侧的所述x向侧板上，所述第五x向带轮至第八x向带轮分设于两侧的所述垂直位移板上，两对所述x向车轮分别对应连接所述第五x向带轮至第八x向带轮，所述第一x向带轮、所述第二x向带轮、所述第五x向带轮和所述第六x向带轮上套有第一传送带，所述第三x向带轮、所述第四x向带轮、
所述第七x向带轮和所述第八x向带轮上套有第二传送带，所述x向车轮组驱动单元连接所述第一x向带轮，所述第二x向带轮通过穿设于所述第二腔室中的第一连杆轴连接所述第三x向带轮。4.根据权利要求2所述的存取货物小车，其特征在于，所述y向车轮组传动单元设有第一y向带轮至第七y向带轮，其中，所述第一y向带轮至第四y向带轮设于同侧的一个所述y向侧板上，所述第五y向带轮至第七y向带轮设于相对侧的另一个所述y向侧板上，两对所述y向车轮分别对应连接所述第三y向带轮、第四y向带轮、第六y向带轮和第七y向带轮，所述第一y向带轮至所述第四y向带轮上套有第三传送带，所述第五y向带轮至所述第七y向带轮上套有第...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈锐，王朝阳，向春芳，
申请(专利权)人：上海号息智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：