【技术实现步骤摘要】
ACC车速控制方法、装置、ACC控制器、存储介质及车辆
本专利技术涉及无人驾驶
，具体涉及一种ACC车速控制方法、装置、ACC控制器、存储介质及车辆。
技术介绍
自适应巡航系统(ACC)也可称为主动巡航，是一种智能化的自动控制系统，自适应巡航系统代替司机控制车速，避免了频繁的取消和设定巡航控制，使巡航系统适合于更多的路况，为驾驶者提供了一种更轻松的驾驶方式。ACC通常根据时距跟车行驶，当出现目标车近距离切入自车车道前方时，自车车速控制超调，给乘员造成极度不适感，甚至容易出现事故。
技术实现思路
(一)专利技术目的本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术中的缺陷，提供一种ACC车速控制方法、装置、ACC控制器、存储介质及车辆，通过在每个不同的目标区域内设定相应的自车车速控制策略，以实现合理且动态控制自车车速，这样可避免自车车速控制超调，给成员造成极度不适感，也可避免容易出现事故等现象。(二)技术方案为解决上述问题，本专利技术的第一方面提供了一种ACC车速控制方法，包括：基于自...
【技术保护点】
1.一种ACC车速控制方法，其特征在于，包括：/n基于自车的当前车速和当前车速下的ACC跟车时距，确定自车与前车的跟车距离；/n所述跟车距离包括若干个目标区域，每个目标区域设定不同的车速加速度控制策略；/n获取自车与目标车的实际距离，所述目标车为旁边车道的车辆切入自车前行车道的车辆，根据获取的所述实际距离，确定所述实际距离位于相应的目标区域内，自车选择相对应的车速加速度控制策略。/n
【技术特征摘要】
1.一种ACC车速控制方法，其特征在于，包括：
基于自车的当前车速和当前车速下的ACC跟车时距，确定自车与前车的跟车距离；
所述跟车距离包括若干个目标区域，每个目标区域设定不同的车速加速度控制策略；
获取自车与目标车的实际距离，所述目标车为旁边车道的车辆切入自车前行车道的车辆，根据获取的所述实际距离，确定所述实际距离位于相应的目标区域内，自车选择相对应的车速加速度控制策略。
2.根据权利要求1所述的ACC车速控制方法，其特征在于，还包括根据所述自车的车速范围的不同将所述跟车距离划分成不同的区间，每个不同的区间均包括若干个所述目标区域。
3.根据权利要求1所述的ACC车速控制方法，其特征在于，所述跟车距离由远及近依次包括：
舒适制动区域，确定自车与目标车的实际距离位于此目标区域内，控制自车车速的加速度由零向舒适减速度渐变；
安全制动区域，确定自车与目标车的实际距离位于此目标区域内，控制自车车速的加速度由舒适减速度向安全减速度渐变；
能力极限区域，确定自车与目标车的实际距离位于此目标区域内，控制自车车速的加速度由安全减速度向AEB减速度渐变；
舒适制动区域与安全制动区域相邻，安全制动区域与能力极限区域相邻。
4.根据权利要求3所述的ACC车速控制方法，其特征在于，所述跟车距离还包括安全区域，所述安全区域设定为紧邻所述能力极限区域且靠近自车的区域；
确定自车与目标车的实际距离位于安全区域内，控制自车车速的加速度为AEB减速度及同时踏板制动；
当自车与目标车的实际距离位于能力极限区域内，自车车速已采用AEB减速度，之后若实际距离位于安全制动区域内，则控制自车车速的加速度由AEB减速度向安全减速度渐变；
当自车与目标车的实际距离位于能力极限区域内，自车车速已采用AEB减速度，之后若实际距离位于安全区域内，则控制自车车速的加速度为AEB减速度及同时踏板制动。
5.根据权利要求4所述的ACC车速控制方法，其特征在于，所述跟车距离还包括跟车调节区域，所述跟车调节区域设定为相邻所述舒适制动区域且靠近所述目标车的区域；
确定自车与目标车的实际距离位于跟车调节区域内，控制自车车速的加速度为正值或保持自车车速不变。
6.根据权利要求4或5所述的ACC车速控制方法，其特征在于，确定自车与目标车的实际距离位于相应的目标区域内，并根据当前的自车车速和加速度，动态控制所述自车车速的加速度，将当前自车与目标车的实际距离位于的相应的所述目标区域内向相邻的且更远的所述目标区域过渡调整，直至自车与目标车的实际距离位于跟车调节区域内。
7.根据权利要求4或5所述的ACC车速控制方法，其特征在于，跟车调节区域与舒适制动区域之间连接处设有第一缓冲区域，舒适制动区域与安全制动区域之间连接处设有第二缓冲区域；
所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王凌云，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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