车辆及用于执行车辆间距离控制的方法技术

本发明专利技术涉及一种车辆及用于执行车辆间距离控制的方法，所述车辆包括：采集器，其配置为获得在前车辆的高度信息；传感器，其配置为获取在前车辆和领头车辆的位置信息或速度信息中的至少一个；以及控制器，其配置为：确定在前车辆与本车之间的第一距离；确定在前车辆与领头车辆之间的第二距离；基于在前车辆与领头车辆的相对速度和相对距离来确定在前车辆的加速度；以及当第二距离小于或等于在前车辆与领头车辆之间的碰撞预测距离并且在前车辆的加速度小于预定值时，控制本车的制动或转向中的至少一种。

【技术实现步骤摘要】
车辆及用于执行车辆间距离控制的方法
本专利技术涉及一种车辆及控制车辆的方法，更具体地，涉及一种通过分析在在前车辆的前方行驶的车辆的行为而对应于在前车辆的突然停车的技术。
技术介绍
通常，车辆在道路或轨道上行驶以将人员或货物运输到目的地。车辆能够通过安装在车辆车架上的一个或更多个车轮移动到各个位置。这种车辆可以划分为三轮或四轮车辆、诸如摩托车的两轮车辆、工程机械、自行车、沿着轨道上的铁轨行驶的火车等。在现代社会，车辆是最常见的交通工具，并且其使用也在不断增加。随着汽车技术的发展，具有能够长距离行驶的优势。然而，特别是在人口密度相对较高的地方，交通堵塞已经增加。为了减轻驾驶员的负担并且增加驾驶员的便利性，近年来，关于配备有高级驾驶员辅助系统(AdvancedDriverAssistSystem，ADAS)的车辆的研究一直在积极进行，该系统能够提供关于车辆状态、驾驶员状态和周围情况的信息。车辆中所配备的ADAS的示例包括智能巡航控制系统、车道保持辅助系统(LaneKeepingAssistSystem，LKAS)、车道保持辅助装置(LaneKeepingAssist，LKA)和车道偏离警告(LaneDepartureWarning，LDW)系统、前方碰撞避让装置(ForwardCollisionAvoidance，FCA)、自动紧急制动装置(AutonomousEmergencyBrake，AEB)等。以上系统通过确定在车辆行驶的同时与对向的车辆或交叉路口的车辆发生碰撞的风险、控制车辆行驶的同时与在前车辆保持一定距离和/或辅助车辆不偏离行驶车道而有助于通过紧急制动来避免碰撞。智能巡航控制系统通常仅利用在车辆的行驶路线上的在前车辆信息来执行智能巡航控制(SmartCruiseControl，SCC)。然而，当执行SCC时，智能巡航控制系统能够在利用在前车辆信息之外还利用领头车辆信息的情况下，通过分析在在前车辆的前方行驶的车辆(以下称为“领头车辆”)的行为来预测并预先响应在前车辆的突然停车。最近，以下技术的重要性正在增加：用于通过利用大型卡车的较高的高度来执行车辆间距离控制以增加领头车辆信息的可靠性的技术，以及用于基于领头车辆信息来执行制动控制或对于在前车辆的转向避让控制的技术。
技术实现思路
本专利技术的一方面旨在提供一种车辆及控制车辆的方法，该车辆用于执行车辆间距离控制以增加领头车辆信息的可靠性，并且基于领头车辆信息执行制动控制或对于在前车辆的转向避让控制。本专利技术的另外的方面的一部分将在随后的描述中阐述，一部分将从描述中显而易见或者可以通过本专利技术的实践而习得。根据本专利技术的一方面，一种车辆包括：采集器，其配置为获得在前车辆的高度信息；传感器，其配置为获得在前车辆和在前车辆的前方的领头车辆的位置信息或速度信息中的至少一个；以及控制器，其配置为：确定在前车辆与在前车辆后方的本车之间的第一距离；基于本车的高度信息、所述第一距离、在前车辆的高度信息来确定在前车辆与领头车辆之间的第二距离；基于在前车辆与领头车辆的相对速度和相对距离来确定在前车辆的加速度；以及当第二距离小于或等于在前车辆与领头车辆之间的碰撞预测距离并且在前车辆的加速度小于预定值时，控制本车的制动或转向中的至少一种。所述控制器可以基于在前车辆的行驶速度和在前车辆与领头车辆之间的碰撞时间(TTC)来确定在前车辆与领头车辆之间的碰撞预测距离。所述车辆可以进一步包括速度调节器，所述速度调节器配置为调节本车的行驶速度。当第二距离大于在前车辆与领头车辆之间的碰撞预测距离时，所述控制器可以控制速度调节器以使本车朝向在前车辆行驶，以减小第一距离。第二距离响应于第一距离的减小而减小。在第二距离小于或等于在前车辆与领头车辆之间的碰撞预测距离并且在前车辆的加速度小于预定值的情况下，当第一距离大于本车相对于在前车辆的制动可能距离时，所述控制器可以控制本车的制动。所述传感器可以获得位于与本车正在行驶的车道相邻的车道中的障碍物的位置信息或速度信息中的至少一个。在第二距离小于或等于在前车辆与领头车辆之间的碰撞预测距离并且在前车辆的加速度小于预定值的情况下，当第一距离小于或等于本车相对于在前车辆的制动可能距离时，所述控制器可以基于传感器的障碍物检测结果来确定本车是否能够变换车道。当本车能够变换车道时，所述控制器可以控制本车相对于在前车辆的转向避让。在第二距离小于或等于在前车辆与领头车辆之间的碰撞预测距离并且在前车辆的加速度小于预定值的情况下，当第一距离小于或等于本车相对于在前车辆的制动可能距离并且本车根据传感器的障碍物检测结果而无法变换车道时，所述控制器可以控制本车以最大制动量制动。当第二距离大于在前车辆与领头车辆之间的碰撞预测距离并且在前车辆的加速度小于预定值时，所述控制器可以控制速度调节器以增大第一距离。根据本专利技术的另一方面，一种控制车辆的方法包括：利用采集器获得在前车辆的高度信息；利用传感器获得在前车辆和在前车辆前方的领头车辆的位置信息或速度信息中的至少一个；利用控制器确定在前车辆与在前车辆后方的本车之间的第一距离；利用控制器基于本车的高度信息、所述第一距离以及在前车辆的高度信息来确定在前车辆与领头车辆之间的第二距离；利用控制器基于在前车辆与领头车辆的相对速度和相对距离来确定在前车辆的加速度；以及当第二距离小于或等于在前车辆与领头车辆之间的碰撞预测距离并且在前车辆的加速度小于预定值时，利用控制器控制本车的制动或转向中的至少一种。确定在前车辆与领头车辆之间的碰撞预测距离可以包括：基于在前车辆的行驶速度和在前车辆与领头车辆之间的碰撞时间(TTC)来确定在前车辆与领头车辆之间的碰撞预测距离。所述方法可以进一步包括：利用速度调节器来调节本车的行驶速度。控制本车的制动或转向中的至少一种可以包括：当第二距离大于在前车辆与领头车辆之间的碰撞预测距离时，控制本车的行驶速度以使本车朝向在前车辆行驶，以减小第一距离。第二距离响应于第一距离的减小而减小。当第二距离小于或等于在前车辆与领头车辆之间的碰撞预测距离并且在前车辆的加速度小于预定值时，控制本车的制动或转向中的至少一种可以包括：当第一距离大于本车相对于在前车辆的制动可能距离时，控制本车的制动。所述方法可以进一步包括：利用传感器获得位于与本车正在行驶的车道相邻的车道中的障碍物的位置信息或速度信息中的至少一个。当第二距离小于或等于在前车辆与领头车辆之间的碰撞预测距离并且在前车辆的加速度小于预定值时，控制本车的制动或转向中的至少一种可以包括：当第一距离小于或等于本车相对于在前车辆的制动可能距离时，基于障碍物检测结果来确定本车是否能够变换车道；当本车能够变换车道时，控制本车相对于在前车辆的转向避让。当第二距离小于或等于在前车辆与领头车辆之间的碰撞预测距离并且在前车辆的加速度小于预定值时，控制本车的制动或转向中的至少一种可以包括：当第一距离小于或等于本车相对于在前车辆的制动可能距离并且本车根据障碍物检测结果而无法变换车道时，控制本车以最大制动量制动。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆，其包括：/n采集器，其配置为获得在前车辆的高度信息；/n传感器，其配置为获得在前车辆和在前车辆前方的领头车辆的位置信息或速度信息中的至少一个；以及/n控制器，其配置为：/n确定在前车辆与在前车辆后方的本车之间的第一距离；/n基于本车的高度信息、所述第一距离以及在前车辆的高度信息来确定在前车辆与领头车辆之间的第二距离；/n基于在前车辆与领头车辆的相对速度和相对距离来确定在前车辆的加速度；/n当所述第二距离小于或等于在前车辆与领头车辆之间的碰撞预测距离并且在前车辆的加速度小于预定值时，控制本车的制动或转向中的至少一种。/n

【技术特征摘要】
20190708 KR 10-2019-00820471.一种车辆，其包括：
采集器，其配置为获得在前车辆的高度信息；
传感器，其配置为获得在前车辆和在前车辆前方的领头车辆的位置信息或速度信息中的至少一个；以及
控制器，其配置为：
确定在前车辆与在前车辆后方的本车之间的第一距离；
基于本车的高度信息、所述第一距离以及在前车辆的高度信息来确定在前车辆与领头车辆之间的第二距离；
基于在前车辆与领头车辆的相对速度和相对距离来确定在前车辆的加速度；
当所述第二距离小于或等于在前车辆与领头车辆之间的碰撞预测距离并且在前车辆的加速度小于预定值时，控制本车的制动或转向中的至少一种。


2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为：基于在前车辆的行驶速度和在前车辆与领头车辆之间的碰撞时间来确定在前车辆与领头车辆之间的碰撞预测距离。


3.根据权利要求1所述的车辆，其进一步包括速度调节器，其配置为调节本车的行驶速度；
其中，所述控制器配置为：当所述第二距离大于在前车辆与领头车辆之间的碰撞预测距离时，控制速度调节器使本车朝向在前车辆行驶，以减小第一距离；
第二距离响应于第一距离的减小而减小。


4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为：在所述第二距离小于或等于在前车辆与领头车辆之间的碰撞预测距离并且在前车辆的加速度小于预定值的情况下，当所述第一距离大于本车相对于在前车辆的制动可能距离时，控制本车的制动。


5.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述传感器进一步配置为获得位于与本车正在行驶的车道相邻的车道中的障碍物的位置信息或速度信息中的至少一个；
其中，所述控制器配置为：
在所述第二距离小于或等于在前车辆与领头车辆之间的碰撞预测距离并且在前车辆的加速度小于预定值的情况下，当所述第一距离小于或等于本车相对于在前车辆的制动可能距离时，基于传感器的障碍物检测结果来确定本车是否能够变换车道；
当本车能够变换车道时，控制本车相对于在前车辆的转向。


6.根据权利要求5所述的车辆，其中，所述控制器配置为：在所述第二距离小于或等于在前车辆与领头车辆之间的碰撞预测距离并且在前车辆的加速度小于预定值的情况下，当所述第一距离小于或等于本车相对于在前车辆的制动可能距离并且本车根据传感器的障碍物检测结果而无法变换车道时，控制本车以最大制动量制动。


7.根据权利要求3所述的车辆，其中，所述控制器配置为：当所述第二距离大于在前车辆与领头车辆之间的碰撞预测距离并且在前车辆的加速度小于预定值时，控制速度调节器来控制本车的行驶速度，以增大第一距离。


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【专利技术属性】
技术研发人员：金昇铉，朴弘起，金日焕，金东爀，方京柱，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR