一种车辆巡航速度的控制方法及控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆巡航速度的控制方法及控制装置，控制装置包括旁道车辆信息获得模块、前方车辆信息获得模块、后方车辆信息获得模块、本车速度获取模块和控制处理模块；控制方法为：在旁道有旁道车辆且与本车并行时，若本车加速可以保证安全或者本车加速、减速都可以保证安全，给出本车加速的控制结果，若本车加速不可以保证安全但减速可以保证安全，给出本车减速的控制结果，若前方车辆、后方车辆与本车的纵向距离都较小，不适合加速或减速，给出保持当速度不变，并提醒驾驶员接管车辆的控制结果。本发明专利技术能避免本车与旁道车辆并行时间过长，提高行车安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆巡航速度的控制方法及控制装置
本专利技术涉及汽车辅助驾驶领域，具体涉及一种车辆巡航速度的控制方法及控制装置。
技术介绍
近年来智能驾驶技术被各大领域热议，智能驾驶技术指的是通过雷达/摄像头等机器设备帮助人进行驾驶，实现普通路况以及部分特殊路况下完全取代人驾驶的技术。由于机器设备的行为更为精确和逻辑化，可以避免驾驶员精神疲劳时可能导致的不合理驾驶行为，因此提高了汽车驾驶的安全性。在智能驾驶技术中，自适应巡航控制是一个允许车辆通过调整速度以适应交通状况的汽车功能。自适应巡航系统包括传感器、数字信号处理模块以及控制处理模块。传感器（常见的有雷达、红外光束传感器、视频摄像头等）负责感知前车、后车以及本车确切位置。随着自动驾驶辅助功能的不断增多，功能场景不断增多，性能要求亦不断提高。其中，当本车在正常行驶过程中，出现旁道并行车辆时（即旁道车辆与本车的纵向距离小于预设的危险距离阈值，且旁道车辆速度与本车速度近似相等时），如果并行时间较长，会不利于行车安全，存在较大安全风险。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种车辆巡航速度的控制方法及控制装置，以避免本车与旁道车辆并行时间过长，提高行车安全性。本专利技术所述的车辆巡航速度的控制方法，包括：S1、判断是否有旁道车辆，如果是，则执行S2，否则执行S4；S2、判断旁道车辆与本车的纵向距离是否小于或等于预设的危险距离阈值，如果是，则执行S3，否则执行S4；S3、判断本车速度与旁道车辆速度之差的绝对值是否小于或等于预设的车速阈值，如果是，则执行S5，否则执行S4；S4、控制本车按照原设定巡航速度行驶，然后结束；S5、判断本车加速空间是否充裕，如果是，则执行S6，否则执行S7；S6、控制本车加速以拉开与旁道车辆的纵向距离，然后结束；S7、判断本车减速空间是否充裕，如果是，则执行S8，否则执行S9；S8、控制本车减速以拉开与旁道车辆的纵向距离，然后结束；S9、控制本车保持当前速度不变，并提醒驾驶员接管车辆，然后结束。优选的，如果无前方车辆，或者有前方车辆且前方车辆与本车的纵向距离大于预设的危险距离阈值，则表示本车加速空间充裕。优选的，如果有前方车辆无后方车辆，且前方车辆与本车的纵向距离小于或等于预设的危险距离阈值，则表示本车减速空间充裕；如果有前方车辆有后方车辆，且前方车辆与本车的纵向距离小于或等于预设的危险距离阈值，且后方车辆与本车的纵向距离大于预设的危险距离阈值，也表示本车减速空间充裕。优选的，如果有前方车辆有后方车辆，且前方车辆与本车的纵向距离小于或等于预设的危险距离阈值，且后方车辆与本车的纵向距离小于或等于预设的危险距离阈值，相当于本车加速、减速空间都不充裕，则控制本车保持当前速度不变，并提醒驾驶员接管车辆，注意安全驾驶。优选的，所述预设的车速阈值为2km/h（速度差在2km/h以内视为速度近似相等）。本专利技术所述的车辆巡航速度的控制装置，用于实现上述控制方法，包括旁道车辆信息获得模块、前方车辆信息获得模块、后方车辆信息获得模块、本车速度获取模块和控制处理模块。所述旁道车辆信息获得模块用于获取旁道车辆信息，所述旁道车辆信息包括是否有旁道车辆（即旁道是否有车辆行驶）、旁道车辆速度、旁道车辆与本车的纵向距离。所述前方车辆信息获得模块用于获取前方车辆信息，所述前方车辆信息包括是否有前方车辆（即本车前方是否有车辆行驶）、前方车辆与本车的纵向距离。所述后方车辆信息获得模块用于获取后方车辆信息，所述后方车辆信息包括是否有后方车辆（即本车后方是否有车辆行驶）、后方车辆与本车的纵向距离。所述本车速度获取模块用于获取本车速度。所述控制处理模块用于对旁道车辆信息、前方车辆信息、后方车辆信息和本车速度进行综合判断，并根据综合判断结果控制本车按照原设定巡航速度行驶或者加速或者减速或者保持当前速度不变并提醒驾驶员接管车辆。本专利技术中，在旁道有旁道车辆且与本车并行时，若本车加速可以保证安全或者本车加速、减速都可以保证安全（即本车加速空间充裕），给出本车加速的控制结果，若本车加速不可以保证安全但减速可以保证安全（即本车加速空间不充裕但减速空间充裕），给出本车减速的控制结果，若前方车辆、后方车辆与本车的纵向距离都较小，不适合加速或减速（即本车加速、减速空间都不充裕），给出保持当速度不变，并提醒驾驶员接管车辆的控制结果。其工作原理简单，可行有效，避免了出现本车与旁道车辆同行时间过长的问题，提高了行车安全性，进一步优化了自动驾驶辅助功能的安全性，为全自动化自动驾驶技术提供了方案基础。附图说明图1为本实施例的应用场景示意图。图2为本实施例中的控制装置的原理框图。图3为本实施例中的控制方法流程图。具体实施方式下面结合附图对本实施例作详细说明。如图1、图2所示的车辆巡航速度的控制方法，包括：第一步、判断是否有旁道车辆（即判断旁道是否有车辆行驶），如果是，则执行第二步，否则执行第四步；第二步、判断旁道车辆与本车的纵向距离X12是否小于或等于预设的危险距离阈值X0，如果是，则执行第三步，否则执行第四步；第三步、判断本车速度V2与旁道车辆速度V1之差的绝对值是否小于或等于2km/h，如果是，则执行第五步，否则执行第四步；第四步、控制本车按照原设定巡航速度行驶，然后结束；第五步、判断是否有前方车辆（即判断本车前方是否有车辆行驶），如果是，则执行第六步，否则执行第七步；第六步、判断前方车辆与本车的纵向距离X32是否大于预设的危险距离阈值X0，如果是，则执行第七步，否则执行第八步；第七步、控制本车加速以拉开与旁道车辆的纵向距离，然后结束；第八步、判断是否有后方车辆（即判断本车后方是否有车辆行驶），如果是，则执行第九步，否则执行第十步；第九步、判断后方车辆与本车的纵向距离X42是否大于预设的危险距离阈值X0，如果是，则执行第十步，否则执行第十一步；第十步、控制本车减速以拉开与旁道车辆的纵向距离，然后结束；第十一步、控制本车保持当前速度不变，并提醒驾驶员接管车辆，然后结束。如图3所示的车辆巡航速度的控制装置，用于实现上述车辆巡航速度的控制方法，包括旁道车辆信息获得模块、前方车辆信息获得模块、后方车辆信息获得模块、本车速度获取模块和控制处理模块。旁道车辆信息获得模块用于获取旁道车辆信息，旁道车辆信息包括是否有旁道车辆、旁道车辆速度V1、旁道车辆与本车的纵向距离X12；前方车辆信息获得模块用于获取前方车辆信息，前方车辆信息包括是否有前方车辆、前方车辆与本车的纵向距离X32；后方车辆信息获得模块用于获取后方车辆信息，后方车辆信息包括是否有后方车辆、后方车辆与本车的纵向距离X42；本车速度获取模块用于获取本车速度V2；控制处理模块用于对旁道车辆信息、前方车辆信息、后方车辆信息和本车速度进行综合判断，并根据综合判断结果控制本车按照原设定巡本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆巡航速度的控制方法，其特征在于，包括：/nS1、判断是否有旁道车辆，如果是，则执行S2，否则执行S4；/nS2、判断旁道车辆与本车的纵向距离是否小于或等于预设的危险距离阈值，如果是，则执行S3，否则执行S4；/nS3、判断本车速度与旁道车辆速度之差的绝对值是否小于或等于预设的车速阈值，如果是，则执行S5，否则执行S4；/nS4、控制本车按照原设定巡航速度行驶，然后结束；/nS5、判断本车加速空间是否充裕，如果是，则执行S6，否则执行S7；/nS6、控制本车加速以拉开与旁道车辆的纵向距离，然后结束；/nS7、判断本车减速空间是否充裕，如果是，则执行S8，否则执行S9；/nS8、控制本车减速以拉开与旁道车辆的纵向距离，然后结束；/nS9、控制本车保持当前速度不变，并提醒驾驶员接管车辆，然后结束。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆巡航速度的控制方法，其特征在于，包括：
S1、判断是否有旁道车辆，如果是，则执行S2，否则执行S4；
S2、判断旁道车辆与本车的纵向距离是否小于或等于预设的危险距离阈值，如果是，则执行S3，否则执行S4；
S3、判断本车速度与旁道车辆速度之差的绝对值是否小于或等于预设的车速阈值，如果是，则执行S5，否则执行S4；
S4、控制本车按照原设定巡航速度行驶，然后结束；
S5、判断本车加速空间是否充裕，如果是，则执行S6，否则执行S7；
S6、控制本车加速以拉开与旁道车辆的纵向距离，然后结束；
S7、判断本车减速空间是否充裕，如果是，则执行S8，否则执行S9；
S8、控制本车减速以拉开与旁道车辆的纵向距离，然后结束；
S9、控制本车保持当前速度不变，并提醒驾驶员接管车辆，然后结束。


2.根据权利要求1所述的车辆巡航速度的控制方法，其特征在于：如果无前方车辆，或者有前方车辆且前方车辆与本车的纵向距离大于预设的危险距离阈值，则表示本车加速空间充裕。


3.根据权利要求2所述的车辆巡航速度的控制方法，其特征在于：如果有前方车辆无后方车辆，且前方车辆与本车的纵向距离小于或等于预设的危险距离阈值，则表示本车减速空间充裕；如果有前方车辆有后方车辆，且前方车辆与本车的纵向距离小于或等于预设的危险距离阈值，且后方车辆与本车的纵向距离大于预设的危险距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：高传伟，卢斌，李增强，梁锋华，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50