基于机器人视觉的多种混合板件的识别与喷涂方法技术

本发明专利技术涉及家具行业混合板件喷涂领域，具体是基于机器人视觉的多种混合板件的识别与喷涂方法，包括：S1：多种混合板件数据的获取；S2：获取数据的处理；S3：工件数据的排序；S4：进行路径规划，形成喷涂轨迹；通过选用3D相机实现对标准板件或畸形板件的数据获取，适用性广；对获取的板件数据进行处理，去除干扰以及过滤杂质，形成相应的图像，精准性高。

【技术实现步骤摘要】
基于机器人视觉的多种混合板件的识别与喷涂方法
本专利技术涉及家具行业混合板件喷涂领域，具体是基于机器人视觉的多种混合板件的识别与喷涂方法。
技术介绍
机器人视觉作为当今机器人世界里最为活跃和富有挑战意义的研究领域之一，其研究内容和应用领域是相当广泛的，基于视觉的定位识别与路径规划技术是智能机器人的关键技术之一，根据目标物中心点的位置，通过相机获取喷涂板件图像，生成轨迹，实现机器人喷涂，在面对家具领域家具板件类型多样化，相对于仅仅通过人工进行喷涂，耗时费钱，效率低，普通机器人很难根据板件的类型自动实现不同喷涂路径的生成的劣势，基于机器人视觉的多种混合板件的识别与喷涂展现了更多的优势与前景。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提出基于机器人视觉的多种混合板件的识别与喷涂方法。基于机器人视觉的多种混合板件的识别与喷涂方法，包括：S1：多种混合板件数据的获取：a：完成相机的选型；b：通过TCPIP通讯完成相机与机器人的通信；c：开启相机，板件通过相机时，相机就会发出激光线获取数据；...

【技术保护点】
1.基于机器人视觉的多种混合板件的识别与喷涂方法，其特征在于：包括：/nS1：多种混合板件数据的获取：/na：完成相机的选型；/nb：通过TCPIP通讯完成相机与机器人的通信；/nc：开启相机，板件通过相机时，相机就会发出激光线获取数据；/nS2：获取数据的处理：在数据处理时，对板件五个部分生成对应路径规划的数据，设置最小线段和最小圆弧两个参数来进行过滤，对于处理的数据按照不同的高度附加不同的RGB，为生成不同的路径规划做准备；/nS3：工件数据的排序：针对混合板件的喷涂，图像的处理完成后，对板件进行排序，写一个工件排序的函数，把不同的工件的信息存到不同的object中，包含每一个object...

【技术特征摘要】
1.基于机器人视觉的多种混合板件的识别与喷涂方法，其特征在于：包括：
S1：多种混合板件数据的获取：
a：完成相机的选型；
b：通过TCPIP通讯完成相机与机器人的通信；
c：开启相机，板件通过相机时，相机就会发出激光线获取数据；
S2：获取数据的处理：在数据处理时，对板件五个部分生成对应路径规划的数据，设置最小线段和最小圆弧两个参数来进行过滤，对于处理的数据按照不同的高度附加不同的RGB，为生成不同的路径规划做准备；
S3：工件数据的排序：针对混合板件的喷涂，图像的处理完成后，对板件进行排序，写一个工件排序的函数，把不同的工件的信息存到不同的object中，包含每一个object的物理信息以及平面坐标系的位置，为路径规划做准备；
S4：进行路径规划，形成喷涂轨迹：
a：对混合板件获取的数据进行路径规划，生成Line和Plane指令，生成的指令存储到Line和plane的结构体中；
b：当路径规划获取相应的数据后，按照目标程序的格式生成程序；
c：从相机获取的数据就按照程序格式进行程序的生...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵闯，
申请(专利权)人：希美埃芜湖机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34