【技术实现步骤摘要】
基于视觉的机器人自主装配方法及装置
本申请涉及机器人领域，具体涉及一种基于视觉的机器人自主装配方法及装置。
技术介绍
在工业生产中，装配成本占总成本的50％以上。随着工业机器人的发展，机器人有望替代人工完成装配任务。然而，机器人在精密装配工作中的应用是一个挑战。以精密的钻柱钻具组合为例，当钻柱与孔之间的公差小于0.1mm时，由于钻柱与孔的初始位置偏差而引起的调整不当，可能导致装配失败；木栓可能无法进入孔内或卡在孔内。无论哪种情况，装配工件或机器人都可能被损坏。由于在精密钻孔装配中，机器人的重新定位精度较低，采用传统的位置控制方式进行装配是不可能的，机器人在装配过程中需要具备一定的柔顺性。此外，在实际装配过程中，通常很难确定目标姿态和结构。大多数机器人装配都需要事先获得已知的目标位姿，然后将其应用于重复的场景中，导致大量的重复工作。许多相关的研究试图解决这个问题，提出了一种面向任务的编程过程，机器人通过识别操作员的动作，在预先设定的动作库中选择一个已执行的操作，然后执行装配操作，此时机器人的装配能力仅限于动作库中已有的...
【技术保护点】
1.一种基于视觉的机器人自主装配方法，其特征在于，所述方法包括：/n确定机械臂的基坐标系到末端法兰之间的转换方程；/n根据机械臂末端法兰坐标系、视觉坐标系和工件坐标系，确定机械臂末端法兰在工件坐标系中的期望位置和实际位置；/n根据所述期望位置和实际位置，分别计算得到末端法兰在工件坐标系中的当前位置和目标位置。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的机器人自主装配方法，其特征在于，所述方法包括：
确定机械臂的基坐标系到末端法兰之间的转换方程；
根据机械臂末端法兰坐标系、视觉坐标系和工件坐标系，确定机械臂末端法兰在工件坐标系中的期望位置和实际位置；
根据所述期望位置和实际位置，分别计算得到末端法兰在工件坐标系中的当前位置和目标位置。
2.根据权利要求1所述的基于视觉的机器人自主装配方法，其特征在于，还包括：
根据所述工件坐标系确定装配约束条件，进而确定运动方向和力方向上的系统表达式。
3.一种基于视觉的机器人自主装配装置，其特征在于，包括：
转换方程确定模块，用于确定机械臂的基坐标系到末端法兰之间的转换方程；
工件坐标系确定模块，用于根据机械臂末端法兰坐标系、视觉坐标系和工件坐标系，确定机械臂末...
【专利技术属性】
技术研发人员：任赜宇，庹华，曹华，于文进，韩峰涛，张航，韩建欢，
申请(专利权)人：珞石山东智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37
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