【技术实现步骤摘要】
一种柔性多自由度对接调姿机构
本专利技术涉及自动装配
，具体涉及一种柔性多自由度对接调姿机构。
技术介绍
航天
中产品结构复杂，通常由多个舱段组成，所有的舱段生产完成后，需要将其对接组装起来形成最后的产品。目前大部分舱段对接设备都是依靠人工进行操作，通常需要4名操作工人，工作量大，效率低下。目前快速总装集成技术成为热点方向，生产任务日益繁重，因此需要一种能实现舱段自动对接的机械设备，提高生产效率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种柔性多自由度对接调姿机构，实现自动化对接，减少操作人员，提升对接效率。实现本专利技术目的的技术方案为：一种柔性多自由度对接调姿机构，包括直线导向机构和两个位姿调整机构，位姿调整机构安装在直线导向机构上；其中，位姿调整机构包括进行滚转调整的滚转托架、Y向平动调整的导槽和Z向升降调整的升降底座，滚动托架安装于导槽，导槽安装于升降底座；升降底座与直线导向机构连接，在直线导向机构上X向平移。进一步的，所述滚转托架包括滚转箱体；滚转箱体内部一侧安装圆弧...
【技术保护点】
1.一种柔性多自由度对接调姿机构，其特征在于，包括直线导向机构(2)和两个位姿调整机构(1)，位姿调整机构(1)安装在直线导向机构(2)上；其中，位姿调整机构(1)包括进行滚转调整的滚转托架(3)、Y向平动调整的导槽(4)和Z向升降调整的升降底座(5)，滚动托架(3)安装于导槽(4)，导槽(4)安装于升降底座(5)；升降底座(5)与直线导向机构(2)连接，在直线导向机构(2)上X向平移。/n
【技术特征摘要】
1.一种柔性多自由度对接调姿机构，其特征在于，包括直线导向机构(2)和两个位姿调整机构(1)，位姿调整机构(1)安装在直线导向机构(2)上；其中，位姿调整机构(1)包括进行滚转调整的滚转托架(3)、Y向平动调整的导槽(4)和Z向升降调整的升降底座(5)，滚动托架(3)安装于导槽(4)，导槽(4)安装于升降底座(5)；升降底座(5)与直线导向机构(2)连接，在直线导向机构(2)上X向平移。
2.根据权利要求1所述的柔性多自由度对接调姿机构，其特征在于，所述滚转托架(3)包括滚转箱体(41)；滚转箱体(41)内部一侧安装圆弧齿轮轴(40)，圆弧齿轮轴(40)两端延伸到滚转箱体(41)的外部，圆弧齿轮轴(40)上安装有滚转驱动的圆弧齿轮(39)，圆弧齿轮轴(40)一端与第一减速机(9)的输出端连接，第一减速机(9)的输入端与滚转驱动的第一伺服电机(10)连接，滚转箱体(41)上方安装有弧形托架，一侧安装有光栅尺读数头(42)，弧形托架上安装与光栅尺读数头(42)连接的第二光栅尺(43)，弧形齿条(8)安装在弧形托架一侧上，弧形导轨副(7)包括弧形导轨和滑块，弧形托架中间安装弧形导轨，弧形导轨通过滑块与滚转箱体(41)连接，弧形托架上方安装有用于放置不同直径舱段的快换支撑弧架(6)；
所述导槽(4)包括槽体(14)，第二减速机(17)安装在槽体(14)一侧外部，滚珠丝杠(15)和直线导轨(16)位于槽体(14)内，直线导轨(16)两端固定于槽体(14)的两端，滚珠丝杠(15)两端分别延伸至槽体两端的外部，第二减速机(17)的输入端安装第二伺服电机(18)，第二减速机(17)的输出端与导滚珠丝杠(15)的一端通过联轴器连接，滚珠丝杠(15)上的螺母通过螺母固定块与滚转箱体(41)连接，同时滚转箱体(41)与安装在槽体(14)内的直线导轨(16)通过滑块固定连接，滚珠丝杠(15)的螺母运动可驱动滚转箱体(41)沿直线导轨(16)移动；
所述升降底座(5)包括车架(25)；车架(25)上安装有第一丝杠升降机(22-1)、第二丝杠升降机(22-2)和T型减速机(26)，T型减速机(26)在第一丝杠升降机(22-1)和第二丝杠升降机(22-2)之间，T型减速机(26)的输入端与第三伺服电机(27)连接，T型减速机(26)的一输出端通过联轴器与第一丝杠升降机(22-1)连接，另一输出端通过联轴器-过渡轴-联轴器与第二丝杠升降机(22-2)连接，车架(25)底部两侧均设有与直线导向机构连接的滚轮，在车架(25)的一侧设有推进电机安装支架(45)，推进减速机(31)安装在推进电机安装支架(45)上，推进减速器的输出端安装推进齿轮(30)，输入端安装推进伺服电机(32)。
3.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡文建，吴晓健，周晓新，
申请(专利权)人：南京晨光集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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