【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人路径规划，具体涉及一种面向航空航天产品装配的双机器人协同路径规划方法。
技术介绍
1、在航空航天产品装配领域中，舱段的部装工作面临着品种多、批量小、环境复杂、装配一致性要求高等问题，导致长期大量依赖人工，难以满足越来越高的生产装配要求，需要更加高效高精度的装配方式。随着自动化技术的不断发展，机器人已广泛应用于生产装配中，为舱段装配提供了一种新型自动化思路。
2、舱段装配过程具有精度要求高、协同任务类型多、外部环境复杂等特点，采用单机器人装配方式只能实现单一种类的装配任务，无法满足多功能的装配任务需求。因此，双机器人协同是未来发展趋势，可以极大的提升装配质量及效率。针对航空航天产品装配任务，每台机器人负责不同任务，需要在相同时间不同空间同步运动。由于现在的双机器人协同路径规划研究主要针对同一种类任务，且采用依次装配的方式，难以充分发挥双机器人的性能，因此研究如何快速地规划双机器人安全、高效、柔顺协同路径是亟需解决的问题。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题...
【技术保护点】
1.一种面向航空航天产品装配的双机器人协同路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种面向航空航天产品装配的双机器人协同路径规划方法，其特征在于，步骤1，建立机器人运动学模型，采用蒙特卡洛法生成双机器人的协同运动空间，具体如下：
3.根据权利要求2所述的一种面向航空航天产品装配的双机器人协同路径规划方法，其特征在于，步骤2，基于胶囊体几何体包络的方法简化并膨胀机器人结构，以简化碰撞检测算法的复杂度，计算两胶囊体中心线距离以分析碰撞情况，具体如下：
4.根据权利要求1所述的一种面向航空航天产品装配的双机器人协同路径规...
【技术特征摘要】
1.一种面向航空航天产品装配的双机器人协同路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种面向航空航天产品装配的双机器人协同路径规划方法，其特征在于，步骤1，建立机器人运动学模型，采用蒙特卡洛法生成双机器人的协同运动空间，具体如下：
3.根据权利要求2所述的一种面向航空航天产品装配的双机器人协同路径规划方法，其特征在于，步骤2，基于胶囊体几何体包络的方法简化并膨胀机器人结构，以简化碰撞检测算法的复杂度，计算两胶囊体中心线距离以分析碰撞情况，具体如下：
4.根据权利要求1所述的一种面向航空航天产品装配的双机器人协同路径规划方法，其特征在于，所述步骤3中，采用双向架构、椭圆采样、平滑处理方法优化rrt*算法，计算得到覆盖全部装配区域的路径序列，并解算双机器人最优运动路径。
5.根据权利要求4所述的一种面向航空航天产品装配的双机器人协同路径规划方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：陆轶敏，姚佳琛，刘波，赵子越，卓磊磊，徐波，梁锡梅，刘腾，严序聪，党磊，刘硕，刘赛，
申请(专利权)人：南京晨光集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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