基于TOF传感器的障碍物及悬崖检测装置及清洁机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种基于TOF传感器的障碍物及悬崖检测装置及清洁机器人,包括清洁机器人本体，所述清洁机器人本体上设有且仅有一个TOF模组，所述TOF模组包括调制光投射模块和接收模块，所述调制光投射模块用于发出一定频率的调制投射光场，所述投射光场投射在被测物体的表面产生漫反射，所述接收模块用于接收物体漫反射的光场，根据所述调制光投射模块和接收模块之间光场的相位差对前方的物体情况进行预判，且所述TOF模组的法线延长线与清洁机器人本体所在的水平面的夹角为15°‑30°。本实用新型专利技术有利于获得更大的竖直方向视场角，能够提前检测到前方物体的距离情况，同时也能够提前检测到前方地面的悬崖情况。

【技术实现步骤摘要】
基于TOF传感器的障碍物及悬崖检测装置及清洁机器人
本技术涉及障碍检测的
，尤其是指一种基于TOF传感器的障碍物及悬崖检测装置及清洁机器人。
技术介绍
飞行时间法(TimeOfFlight，TOF)，通常含有两种测试方法，脉冲测距法和相位差测距方法，第一种方法受周围光照强度的影响比较大而应用较少；采用相位差测距法，通过测量投射模组发射的一定频率的调制投射光场往返环境目标一次所产生的相位差，来进行地面环境的测量，尤其是垂直方向的测量。TOF模组应用场景广泛，如手势识别，3D建模，体感控制、行为分析、机器视觉等领域。目前应用在清洁机器人上的悬崖检测方式，大多数采用的是红外发射与接收对管的形式。在机器人的底盘装配红外感应传感器，通过感测距地面的距离来实时检测机器是否走到地面边缘。该检测方式需要机器人底盘已处于悬崖边缘，无法做到提前预判，可能导致机器人出现掉落悬崖的风险。其次清洁机器人在强太阳光、浴霸灯光(含有较强红外光干扰)等照射的场景下移动时，红外接收管在强光影响下容易直接进入饱和状态，导致红外接收管将接收到无变化的幅度信号传输至主控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于TOF传感器的障碍物及悬崖检测装置，包括清洁机器人本体，其特征在于：所述清洁机器人本体上设有且仅有一个TOF模组，所述TOF模组包括调制光投射模块和接收模块，所述调制光投射模块用于发出一定频率的调制投射光场，所述投射光场投射在被测物体的表面产生漫反射，所述接收模块用于接收物体漫反射的光场，根据所述调制光投射模块和接收模块之间光场的相位差对前方的物体情况进行预判，且所述TOF模组的法线延长线与所述清洁机器人本体所在的水平面的夹角为15°-30°。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于TOF传感器的障碍物及悬崖检测装置，包括清洁机器人本体，其特征在于：所述清洁机器人本体上设有且仅有一个TOF模组，所述TOF模组包括调制光投射模块和接收模块，所述调制光投射模块用于发出一定频率的调制投射光场，所述投射光场投射在被测物体的表面产生漫反射，所述接收模块用于接收物体漫反射的光场，根据所述调制光投射模块和接收模块之间光场的相位差对前方的物体情况进行预判，且所述TOF模组的法线延长线与所述清洁机器人本体所在的水平面的夹角为15°-30°。


2.根据权利要求1所述的基于TOF传感器的障碍物及悬崖检测装置，其特征在于：所述TOF模组的法线延长线与所述清洁机器人本体所在的水平面的夹角为20°。


3.根据权利要求1所述的基于TOF传感器的障碍物及悬崖检测装置，其特征在于：还包括与所述TOF模组相连的单片机处理单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：张磊，李璟，温任华，
申请(专利权)人：微思机器人深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44