【技术实现步骤摘要】
柔性驱动装置及具有其的柔性器件
本技术涉及柔性
，尤其是一种柔性驱动装置及具有其的柔性器件。
技术介绍
随着机器人技术的成熟，机器人的应用已经开始从单一重复作业的方式向柔性化和高兼容性方向发展，机器人内各部件的驱动装置也在向高柔性、高适应性、高可靠性方向发展。目前机器人上大多数的柔性驱动装置均是由若干圆形的波纹管柔性管路以同一轴线周向并联排布，通过拉线、压力控制等方式以实现超冗余和无限自由度运动。在运动时，波纹管柔性管路的各处会通过产生不同的形变，以使柔性驱动装置产生轴向或不同侧向的运动，然而，在运动时，波纹管柔性管路不同位置，如朝向多个波纹管柔性管路共同轴线的一侧及远离共同轴线的一侧受到的作用力以及产生的形变均不相同，圆形的波纹管柔性管路无法较好地适应柔性驱动装置产生的作用力，以较快地进行形变。
技术实现思路
有鉴于此，本技术提供了一种柔性驱动装置及具有其的柔性器件，该柔性驱动装置能够较好地适应任意方向的自由度，且输出的作用力损耗较小。本技术提供了一种柔性驱动装置，包括多个波纹软管及控...
【技术保护点】
1.一种柔性驱动装置，其特征在于：包括多个波纹软管及控制系统，多个所述波纹软管以同一轴线为中心，沿所述柔性驱动装置的周向排布，每个所述波纹软管上均设置有一连通孔，所述波纹软管的内腔通过所述连通孔与所述控制系统相连，所述控制系统对所述波纹软管内腔内的压力进行控制，从垂直于所述柔性驱动装置的轴线方向的截面看，靠近轴线方向的所述波纹软管的宽度小于远离轴线方向的所述波纹软管的宽度。/n
【技术特征摘要】
1.一种柔性驱动装置，其特征在于：包括多个波纹软管及控制系统，多个所述波纹软管以同一轴线为中心，沿所述柔性驱动装置的周向排布，每个所述波纹软管上均设置有一连通孔，所述波纹软管的内腔通过所述连通孔与所述控制系统相连，所述控制系统对所述波纹软管内腔内的压力进行控制，从垂直于所述柔性驱动装置的轴线方向的截面看，靠近轴线方向的所述波纹软管的宽度小于远离轴线方向的所述波纹软管的宽度。
2.根据权利要求1所述的柔性驱动装置，其特征在于：多个所述波纹软管共同围成一容置通道，所述控制系统设置于所述容置通道内。
3.根据权利要求1所述的柔性驱动装置，其特征在于：所述波纹软管包括远离所述柔性驱动装置的轴线的外侧面、靠近所述柔性驱动装置的轴线的内侧面，以及连接于所述外侧面与所述内侧面之间的连接面，在垂直于所述柔性驱动装置的轴线方向的截面上，多个所述波纹软管的外侧面均形成于第一圆的圆周上，该第一圆的圆心位于所述柔性驱动装置的轴线上，多个所述波纹软管的内侧面均形成于第二圆的圆周上，该第二圆的圆心位于所述柔性驱动装置的轴线上。
4.根据权利要求1所述的柔性驱动装置，其特征在于：在垂直于所述柔性驱动装置的轴线方向的截面上，所述波纹软管呈扇形。
5.根据权利要求1所述的柔性驱动装置，其特征在于：所述波纹软管包括远离所述柔性驱动装置的轴线的外侧面、靠近所述柔性驱动装置的轴线的内侧面，以及连接于所述外侧面与所述内侧面之间的连接面，每个所述波纹软管的连接面均与相邻的所述波纹软管的连接面接触。
6.根据权利要求1所述的柔性驱动装置，其特征在于：所述柔性驱动装置的两端均设置有第一固定板及第二固定板，所述第一固定板上形成有内卡环，所述第二固定板上形成有外卡环，所述外卡环套设于所述波纹软管的端...
【专利技术属性】
技术研发人员：江楠，张弘，张学成，曲绍兴，
申请(专利权)人：浙江清华柔性电子技术研究院，
类型：新型
国别省市：浙江;33
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。