【技术实现步骤摘要】
一种长度变化的柔性管及其使用该柔性管的装置
本专利技术属于伸缩控制
，特别涉及一种长度变化的柔性管及其使用该柔性管的装置。
技术介绍
机器人越来越深入地进入人的生活。近年来，大量出现与人直接相处的机器人，例如，康复机器人、协作机器人等。与人共处的机器人必须最大限度地避免对人体造成伤害，因此，柔性的驱动机构大量被应用到该类机器人的设计当中。在柔性驱动机构中使用到长度变化的柔性管。人工肌肉是一种典型的柔性驱动机构。如附图6所示，柔性管1′和两端的端盖2′形成密闭腔3′。通过通孔4′向密闭腔3′内充高压气体使柔性管1′膨胀而变短，进而产生拉力，如图7所示。人工肌肉具有结构柔软的优点，即使与人发生碰撞，也不会对人体构成伤害。然而，它的缺点也非常明显，主要包括以下几点：（1）驱动力不足。人工肌肉依靠柔性管的膨胀变形的张紧力来产生驱动力。柔性管弹性材质的材料特性限制了其内部的高压气体的最高压力。压力过高会导致弹性材质膨胀过度，形成永久变形或是破裂，这就限制了人工肌肉的驱动力。（2）单方向驱动。人工肌肉只能在...
【技术保护点】
1.一种长度变化的柔性管，其特征在于，包括柔性管以及固定在柔性管两端的左端定位件和右端定位件，柔性管和两端的定位件构成中空的腔体，在腔体内设置伸缩机构，伸缩机构能在柔性管的长度方向上发生长度变化，并能抑制柔性管在长度方向以外的方向上的弯曲变形；在左端定位件或者右端定位件上设置通孔，通孔与腔体连通，通过通孔向腔体内部通入压力流体使得柔性管膨胀从而使其在长度方向上缩短。/n
【技术特征摘要】
1.一种长度变化的柔性管，其特征在于，包括柔性管以及固定在柔性管两端的左端定位件和右端定位件，柔性管和两端的定位件构成中空的腔体，在腔体内设置伸缩机构，伸缩机构能在柔性管的长度方向上发生长度变化，并能抑制柔性管在长度方向以外的方向上的弯曲变形；在左端定位件或者右端定位件上设置通孔，通孔与腔体连通，通过通孔向腔体内部通入压力流体使得柔性管膨胀从而使其在长度方向上缩短。
2.如权利要求1所述的长度变化的柔性管，其特征在于，所述伸缩机构包括左端固定件和右端固定件，左端固定件与左端定位件连接，右端固定件与右端定位件连接，左端固定件和右端固定件能在柔性管的长度方向上相对移动，在柔性管的长度方向以外的方向上相互约束。
3.如权利要求2所述的长度变化的柔性管，其特征在于，所述左端固定件和右端固定件分别是相互滑动配合连接的滑杆和套筒，滑杆的一端连接在左端定位件上，其另一端则套接在套筒的内腔中，套筒的一端与右端定位件相连接。
4.如权利要求2所述的长度变化的柔性管，其特征在于，所述伸缩机构的固定件与其连接的柔性管的定位件的连接方式是铰链连接。
5.如权利要求1所述的长度变化柔性管，其特征在于，所述的伸缩机构能够在柔性管的长度方向产生收缩力和扩张...
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