一种伺服双臂可开合夹钳带插刀式上袋机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种伺服双臂可开合夹钳带插刀式上袋机械手，包括固定结构，固定结构上安装翻转机构，翻转机构上安装双臂扩开结构和插刀结构，双臂扩开结构上安装夹钳结构；固定结构包括左基架，左基架一侧设置右基架；翻转机构包括传动轴，传动轴转动安装在左基架和右基架中。本实用新型专利技术，结构简单，解决了快速上袋、冲击震动和袋口不平整等问题，缩短满袋和空袋的切换时间以提高速度和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种伺服双臂可开合夹钳带插刀式上袋机械手
本技术属于包装设备
，涉及一种用于化工、饲料、食品等行业中的全自动包装机械，具体是一种伺服双臂扩开式夹钳带插刀式上袋机械手。
技术介绍
目前，在化工、食品行业自动包装生产过程中，包装袋的形式根据形状一般采用枕式或者M式；包装袋材料一般为涂膜塑料编织袋（单层）、牛皮纸复合袋和内衬塑料膜编织袋（双层）。全自动上袋机和全自动袋夹装置是全自动包装生产线系统中的关键设备。上袋机械手是全自动上袋机的一个关键机构。即全自动上袋机最终通过上袋机械手把袋子套向全自动袋夹装置。通过上袋机把包装袋套上袋夹装置从而完成对物料的灌装。全自动上袋机的上袋方式根据空袋进给方向可分为两种：一种为横向进给，即空袋向袋夹装置的进给方向同满袋的输出方向一致，袋子进给轨迹为直线；另一种为纵向进给，即空袋向袋夹装置的进给方向通满袋的输出方向成90度，袋子进给轨迹为圆弧。纵向方式的上袋机械手驱动形式按结构形式可分为双臂吸盘张开式、双臂插入扩开式、双臂夹钳式。纵向方式的上袋机械手驱动形式按动力源分气缸驱动（气动）、电机驱动（电动）。上述几种上袋机械手方式都是把袋子张开后通过气缸或电机驱动套向袋夹装置，各自有着不足之处，如双臂吸盘张开式和双臂插入扩开式不能上M式包装袋，二双臂夹钳式虽然能同时上枕式和M式包装袋，但由于袋口在套袋过程中几何形状不稳定从而上袋可靠性差，而且张袋吸盘在包装口附近，粉尘大，张袋吸盘易堵塞，张袋稳定性差，而且以上几种方式都对包装袋的质量的要求比较高，即对于包装袋的长宽尺寸误差，包装袋平整度和包装袋刚性的要求都比较高。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种伺服双臂可开合夹钳带插刀式上袋机械手，克服现有技术中存在的不足，提供一种解决了快速上袋和冲击震动的问题、可以缩短满袋和空袋的切换时间以提高包装速度、适用性较好、上袋可靠性高的伺服双臂扩开式夹钳带插刀式上袋机械手。按照本技术提供的技术方案：一种伺服双臂可开合夹钳带插刀式上袋机械手，包括固定结构，所述固定结构上安装翻转机构，所述翻转机构上安装双臂扩开结构和插刀结构，所述双臂扩开结构上安装夹钳结构；所述固定结构包括左基架，所述左基架一侧设置右基架；所述翻转机构包括传动轴，所述传动轴转动安装在所述左基架和所述右基架中，所述右基架侧面安装电机，所述电机输出轴连接所述传动轴一端，所述双臂扩开结构包括左侧支架和右侧支架，所述左侧支架上端和所述右侧支架上端分别安装在所述传动轴两侧，所述左侧支架下端铰接左侧上袋臂中部，所述左侧支架中部铰接第一气缸固定端，所述第一气缸活塞端铰接所述左侧上袋臂上端，所述右侧支架下端铰接右侧上袋臂中部，所述右侧支架中部铰接第二气缸固定端，所述第二气缸活塞端铰接所述右侧上袋臂上端。作为本技术的进一步改进，所述左侧支架上端和所述右侧支架上端通过可调节机构分别安装在所述传动轴两侧，所述可调节机构包括丝杆，所述左侧支架上开有左侧支架丝杆通孔，所述丝杆一侧位于所述左侧支架丝杆通孔中，所述左侧支架丝杆通孔两侧设置锁紧螺母，所述锁紧螺母套设在所述丝杆上，所述左侧支架上端为所述左侧支架抱紧端，所述左侧支架抱紧端一侧设置左抱紧块，所述左侧支架抱紧端与所述左抱紧块位于所述丝杆外周，并通过锁紧螺栓连接；所述右侧支架上开有所述右侧支架丝杆通孔，所述丝杆另一侧位于所述右侧支架丝杆通孔中，所述右侧支架丝杆通孔两侧设置所述锁紧螺母，所述锁紧螺母套设在所述丝杆上，所述右侧支架上端为所述右侧支架抱紧端，所述右侧支架抱紧端一侧设置右抱紧块，所述右侧支架抱紧端与所述右抱紧块位于所述丝杆外周，并通过锁紧螺栓连接。作为本技术的进一步改进，所述夹钳结构包括左侧上齿轮夹、左侧下齿轮夹、右侧上齿轮夹、右侧下齿轮夹，所述左侧上袋臂下端中铰接所述左侧上齿轮夹齿轮端与所述左侧下齿轮夹齿轮端，所述左侧上齿轮夹齿轮端与所述左侧下齿轮夹齿轮端相啮合，所述左侧上齿轮夹另一端为所述左侧上齿轮夹夹持端，所述左侧下齿轮夹另一端为所述左侧下齿轮夹夹持端，所述左侧上袋臂上端铰接第三气缸固定端，所述第三气缸活塞端铰接所述左侧上齿轮夹夹持端；所述右侧上袋臂下端中铰接所述右侧上齿轮夹齿轮端与所述右侧下齿轮夹齿轮端，所述右侧上齿轮夹齿轮端与所述右侧下齿轮夹齿轮端相啮合，所述右侧上齿轮夹另一端为所述右侧上齿轮夹夹持端，所述右侧下齿轮夹另一端为所述右侧下齿轮夹夹持端，所述右侧上袋臂上端铰接第四气缸固定端，所述第四气缸活塞端铰接所述右侧上齿轮夹夹持端。作为本技术的进一步改进，所述插刀结构包括安装架，所述安装架上端安装在所述传动轴中部，所述安装架下端中转动连接插刀轴中部，所述插刀轴上安装插刀，所述安装架中部铰接第五气缸固定端，所述第五气缸活塞端铰接传动板一端，所述传动板另一端固定连接所述插刀轴。作为本技术的进一步改进，所述插刀轴两端分别安装左侧插刀和右侧插刀。作为本技术的进一步改进，所述电机为伺服电机。作为本技术的进一步改进，所述电机输出轴通过联轴器连接所述传动轴一端。作为本技术的进一步改进，所述左基架通过连杆连接所述右基架。本技术与现有技术相比，具有如下优点：1、本技术结构简单，占用空间小；解决了快速上袋和冲击震动的问题。即重力在机械手上举和回收运动过程中，在开始和中间阶段起到对机械手加速的作用而在末端阶段起到缓冲动能的作用。2、本技术由于采用摆钟原理设计，上袋机械手回转点就比袋口高很多，这样机械手夹钳的运动弧线就比较高，当送包小车夹住满袋下降一小段距离后上袋机械手就可以上袋了，从而缩短满袋和空袋的切换时间以提高包装速度。3、本技术左侧上袋臂和右侧上袋臂同时往两侧张开，将包装袋口拉直，避免套袋时发生袋口不平整与袋夹装置碰撞，提高了上袋可靠性。4、本技术对于化工、食品行业自动包装生产过程中的包装袋都适用，同时本专利技术上袋机械手对于包装袋质量的要求也比较低，即对于包装袋的长宽尺寸误差，包装袋平整度和包装袋刚性的要求比较低，有效的降低了产品成本。5、本技术袋稳定性比现有技术更好，抗粉尘能力强，提高了上袋能力。附图说明图1为本技术的结构示意图。图2为本技术第一工位的结构示意图。图3为本技术第二工位的结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术的具体实施方式作进一步的说明。图1-3中，包括对射光电1、全自动上袋机支座架平台2、送袋装置3、包装袋4、电机5、联轴器6、夹袋位接近开关7、待夹位接近开关8、第一气缸9、左侧支架10、第二气缸11、右侧支架12、左基架13、带座轴承14、传动轴15、连杆16、触发片17、右基架18、丝杆19、左侧上袋臂20、第三气缸21、右侧上袋臂22、第四气缸23、左侧插刀24、右侧插刀25、传动板26、第五气缸27、插刀轴28、安装架29、螺栓轴30、左侧上齿轮夹31、左侧下齿轮夹32、右侧上齿轮夹33、右侧下齿轮夹34、支轴35、向心关本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种伺服双臂可开合夹钳带插刀式上袋机械手，其特征在于：所述机械手包括固定结构，所述固定结构上安装翻转机构，所述翻转机构上安装双臂扩开结构和插刀结构，所述双臂扩开结构上安装夹钳结构；所述固定结构包括左基架（13），所述左基架（13）一侧设置右基架（18）；所述翻转机构包括传动轴（15），所述传动轴（15）转动安装在所述左基架（13）和所述右基架（18）中，所述右基架（18）侧面安装电机（5），所述电机（5）输出轴连接所述传动轴（15）一端，所述双臂扩开结构包括左侧支架（10）和右侧支架（12），所述左侧支架（10）上端和所述右侧支架（12）上端分别安装在所述传动轴（15）两侧，所述左侧支架（10）下端铰接左侧上袋臂（20）中部，所述左侧支架（10）中部铰接第一气缸（9）固定端，所述第一气缸（9）活塞端铰接所述左侧上袋臂（20）上端，所述右侧支架（12）下端铰接右侧上袋臂（22）中部，所述右侧支架（12）中部铰接第二气缸（11）固定端，所述第二气缸（11）活塞端铰接所述右侧上袋臂（22）上端。/n

【技术特征摘要】
1.一种伺服双臂可开合夹钳带插刀式上袋机械手，其特征在于：所述机械手包括固定结构，所述固定结构上安装翻转机构，所述翻转机构上安装双臂扩开结构和插刀结构，所述双臂扩开结构上安装夹钳结构；所述固定结构包括左基架（13），所述左基架（13）一侧设置右基架（18）；所述翻转机构包括传动轴（15），所述传动轴（15）转动安装在所述左基架（13）和所述右基架（18）中，所述右基架（18）侧面安装电机（5），所述电机（5）输出轴连接所述传动轴（15）一端，所述双臂扩开结构包括左侧支架（10）和右侧支架（12），所述左侧支架（10）上端和所述右侧支架（12）上端分别安装在所述传动轴（15）两侧，所述左侧支架（10）下端铰接左侧上袋臂（20）中部，所述左侧支架（10）中部铰接第一气缸（9）固定端，所述第一气缸（9）活塞端铰接所述左侧上袋臂（20）上端，所述右侧支架（12）下端铰接右侧上袋臂（22）中部，所述右侧支架（12）中部铰接第二气缸（11）固定端，所述第二气缸（11）活塞端铰接所述右侧上袋臂（22）上端。


2.如权利要求1所述的伺服双臂可开合夹钳带插刀式上袋机械手，其特征在于：所述左侧支架（10）上端和所述右侧支架（12）上端通过可调节机构分别安装在所述传动轴（15）两侧，所述可调节机构包括丝杆（19），所述左侧支架（10）上开有丝杆通孔，所述丝杆（19）一侧位于所述左侧支架（10）丝杆通孔中，所述左侧支架（10）丝杆通孔两侧设置锁紧螺母，所述锁紧螺母套设在所述丝杆（19）上，所述左侧支架（10）上端为所述左侧支架（10）抱紧端，所述左侧支架（10）抱紧端一侧设置左抱紧块，所述左侧支架（10）抱紧端与所述左抱紧块位于所述丝杆（19）外周，并通过锁紧螺栓连接；所述右侧支架（12）上开有所述右侧支架（12）丝杆通孔，所述丝杆（19）另一侧位于所述右侧支架（12）丝杆通孔中，所述右侧支架（12）丝杆通孔两侧设置所述锁紧螺母，所述锁紧螺母套设在所述丝杆（19）上，所述右侧支架（12）上端为所述右侧支架（12）抱紧端，所述右侧支架（12）抱紧端一侧设置右抱紧块，所述右侧支架（12）抱紧端与所述右抱紧块位于所述丝杆（19）外周，并通过锁紧螺栓连接。


3.如权利要求1所述的伺服双臂可开合夹钳带插刀式上袋...

【专利技术属性】
技术研发人员：尤铭铭，赵平，史俊，
申请(专利权)人：无锡力马化工机械有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32