变电站自动巡检机器人制造技术

本申请涉及一种变电站自动巡检机器人，其包括机体，机体的一侧设有机械臂，机体内部设有升降机构，升降机构并与机械臂连接，升降机构用于驱动机械臂升降，升降机构与机械臂之间还设有旋转机构，旋转机构用于驱动机械臂旋转按压；机体的另一侧固定设有底座，底座的顶部安装有第一摄像机，底座内固定安装有第一电机，第一电机的输出轴向上延伸并与第一摄像机连接，第一电机用于驱动第一摄像机转动；机体内部设有主控制系统，主控制系统与机体、升降机构、旋转机构、第一电机、第一摄像机，第一摄像机将拍摄的变电站内的情况传送至主控制系统。本申请提高了变电站内巡检效率和巡检的及时性，减小出现突发情况时对变电站造成的损失。

【技术实现步骤摘要】
变电站自动巡检机器人
本申请涉及工业机器人领域，尤其是涉及一种变电站自动巡检机器人。
技术介绍
随着智能电网系统的发展，变电站、电力线的覆盖范围越来越广，在给人们的生活带来便利的同时也为设备的检修维护带来了不少新的问题。在日常的维护中，若是采用传统的人工巡检方式，不仅会耗费大量的人力，还会造成工作效率低下的情况，同时巡检的覆盖率、及时性以及准确性也无法得到保证，可能会给变电站造成极大的损失。
技术实现思路
为了提高变电站内巡检效率和巡检的及时性，本申请提供一种变电站自动巡检机器人。本申请提供的一种变电站自动巡检机器人采用如下的技术方案：一种变电站自动巡检机器人，包括机体，所述机体的一侧竖向滑动装配有机械臂，所述机体内部设有升降机构，所述升降机构部分伸出机体并与机械臂连接，所述升降机构用于驱动机械臂升降，所述升降机构与机械臂之间还设有旋转机构，所述旋转机构用于驱动机械臂旋转按压；所述机体的另一侧固定设有底座，所述底座的顶部安装有第一摄像机，所述底座内固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴向上延伸并伸至底座外，所述第一电机的输出轴与第一摄像机连接，所述第一电机用于驱动第一摄像机转动；所述机体内部设有主控制系统，所述主控制系统与机体、升降机构、旋转机构、第一电机、第一摄像机，所述第一摄像机将拍摄的变电站内的情况传送至主控制系统。通过采用上述技术方案，机器人在变电站内前行巡视时，第一电机运作驱动第一摄像机转动，第一摄像机拍摄的范围更加广，提高巡查效率，第一摄像机将拍摄下来的变电站内的情况同步到主控制系统，主控制系统分析得出变电站内是否出现异常情况，当出现异常情况时，给机体发出信号，机体按照主控制系统的指示移动至异常处，在巡查过程中，机械臂贴合机体时，机械臂处于收起状态，减小空间体积，利于机器人巡检；当变电站内部出现异常机体移动至异常处附近时，升降机构驱动机械臂升降至合适高度，然后旋转机构驱动机械臂旋转，机械臂的远离机体的一端按压在变电站异常处的电源开关处，断开异常处的电源，机器人发现异常时能够迅速、及时的采取应急措施，减小突发时间对变电站造成的损失。优选的，所述升降机构包括第二电机、螺杆、第一滑块，所述第二电机固定安装在机体内，所述第二电机的输出轴与螺杆的一端固定连接，所述螺杆的另一端与机体转动连接，所述螺杆竖向布设，所述第一滑块螺纹装配在螺杆上，所述机体远离第一摄像机的一侧开设有第一滑槽，所述第一滑块部分贯穿第一滑槽并伸至机体外，所述第一滑块伸出机体外的一端与旋转机构固定连接。通过采用上述技术方案，第二电机转动驱动螺杆转动，第一滑块在第一滑槽的限制作用下，只能在竖直方向上移动，螺杆转动进而驱动第一滑块升降，进一步带动旋转机构升降，通过上述结构实现机械臂的升降，结构简单，操作方便。优选的，所述升降机构包括第三电机、链条、链轮，所述第三电机固定安装在机体内部，所述第三电机的输出轴水平布设，两个链轮分别设置在所述机体的内顶部和内底部，所述链条设置在两个链轮之间，所述第三电机的输出轴与其中一个所述链轮固定连接，所述链条的靠近机械臂的一侧固定设有第二滑块，所述机体远离第一摄像机的一侧开设有第一滑槽，所述第二滑块远离链条的一端贯穿第一滑槽并伸至机体外，所述第二滑块伸出机体外的一端与旋转机构固定连接。通过采用上述技术方案，第三电机转动驱动链轮转动，链轮转动带动与之啮合的链条输送，进而实现第二滑块的升降，进一步带动旋转机构、机械臂升降，结构简单，操作方便。优选的，所述升降机构还包括导向杆、第三滑块，所述导向杆固定安装在机体内部，所述导向杆竖向布设，所述导向杆上滑动套设有第三滑块，所述机体远离第一摄像机的一侧还开设有第二滑槽，所述第二滑槽与第一滑槽平行，所述第三滑块部分贯穿第二滑槽并伸至机体外，所述第三滑块伸出机体外的一端与旋转机构连接。通过采用上述技术方案，当旋转机构升降时，带动第三滑块在导向杆上升降，第三滑块和导向杆进一步限制了旋转机构的移动范围，使旋转机构升降时能够保持平稳，进一步使得机械臂的升降更加平稳。优选的，所述机械臂的顶部还固定安装有第二摄像机、第二测距仪、触碰头，所述第二摄像机、第二测距仪均与主控制系统连接，所述第二摄像机将拍摄的机器人前行方向上变电站的情况传送至主控制系统。通过采用上述技术方案，当机器人巡视变电站内部并进行后退操作时，第二摄像机将机器人后方拍摄的变电站内的情况输送至主控制系统，防止机器人在后退时出现跌落的现象；当机械臂的顶端下压时带动触碰头下压按动电源开关，在下压的过程中，主控制系统根据第二摄像机拍摄的情况定位到异常处，第二测距仪将机械臂与电源开关之间的距离信号传送至主控制系统，主控制系统分析出机械臂下压的行程。优选的，所述第一摄像机具体设置有两个，两个所述第一摄像机之间设有安装块，两个所述第一摄像机分别固定安装在安装块的两侧，两个所述第一摄像机的顶部设有挡雨板，所述挡雨板下表面的中部与安装块的上表面固定连接，所述挡雨板将第一摄像机的顶部罩住。通过采用上述技术方案，两个第一摄像机能够拍摄的范围更大，提高了巡查效率，安装块将两个第一摄像机连接在一起，第一电机只需要一个即可驱动两个第一摄像机同步转向，十分方便、快捷，增加的挡雨板起到挡雨、挡灰的作用，当机器人在室外使用时，能够防止雨水直接落在第一摄像机上，对第一摄像机有一定的保护作用，间接延长第一摄像机的使用寿命。优选的，所述底座的中部两侧均固定设有安装座，所述安装座远离机体的一端相互靠近，所述机体相互靠近的一端固定安装有第一测距仪，所述第二测距仪与主控制系统之间连接，所述第一测距仪用于将测量的机器人与障碍物之间的距离信号传送至主控制系统。通过采用上述技术方案，安装座是第一测距仪的安装基础，两个安装座位于底座的前方，便于第一测距仪测量机体前方障碍物的距离，第一测距仪将测量的数据传送给主控制系统，主控制系统分析是否会发生碰撞行为，在不发生碰撞的情况下控制机体移动至最合适的位置，这一操作十分简单、智能化。优选的，所述底座的底部两侧均设有延伸部，所述延伸部延伸至安装座外，所述延伸部的顶部设有按钮，所述按钮用于控制整个机器人的启闭。通过采用上述技术方案，增加的延伸部是按钮的安装基础，同时延伸部使得整个底座的重心下降，底座的安装更加稳定、牢固，延伸部上设计的第二斜面，不易积水，不易积杂质。综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：1.机器人在变电站内前行巡视时，第一电机运作驱动第一摄像机转动，第一摄像机拍摄的范围更加广，提高巡查效率，第一摄像机将拍摄下来的变电站内的情况同步到主控制系统，主控制系统分析得出变电站内是否出现异常情况，当出现异常情况时，给机体发出信号，机体按照主控制系统的指示移动至异常处，在巡查过程中，机械臂贴合机体时，机械臂处于收起状态，减小空间体积，利于机器人巡检；2.当变电站内部出现异常机体移动至异常处附近时，升降机构驱动机械臂升降至合适高度，然后旋转机构驱动机械臂旋转，机械臂的远离本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种变电站自动巡检机器人，其特征在于：包括机体（1），所述机体（1）的一侧竖向滑动装配有机械臂（4），所述机体（1）内部设有升降机构（2），所述升降机构（2）部分伸出机体（1）并与机械臂（4）连接，所述升降机构（2）用于驱动机械臂（4）升降，所述升降机构（2）与机械臂（4）之间还设有旋转机构（3），所述旋转机构（3）用于驱动机械臂（4）旋转按压；/n所述机体（1）的另一侧固定设有底座（5），所述底座（5）的顶部安装有第一摄像机（6），所述底座（5）内固定安装有第一电机（7），所述第一电机（7）的输出轴向上延伸并伸至底座（5）外，所述第一电机（7）的输出轴与第一摄像机（6）连接，所述第一电机（7）用于驱动第一摄像机（6）转动；/n所述机体（1）内部设有主控制系统（8），所述主控制系统（8）与机体（1）、升降机构（2）、旋转机构（3）、第一电机（7）、第一摄像机（6），所述第一摄像机（6）将拍摄的变电站内的情况传送至主控制系统（8）。/n

【技术特征摘要】
1.一种变电站自动巡检机器人，其特征在于：包括机体（1），所述机体（1）的一侧竖向滑动装配有机械臂（4），所述机体（1）内部设有升降机构（2），所述升降机构（2）部分伸出机体（1）并与机械臂（4）连接，所述升降机构（2）用于驱动机械臂（4）升降，所述升降机构（2）与机械臂（4）之间还设有旋转机构（3），所述旋转机构（3）用于驱动机械臂（4）旋转按压；
所述机体（1）的另一侧固定设有底座（5），所述底座（5）的顶部安装有第一摄像机（6），所述底座（5）内固定安装有第一电机（7），所述第一电机（7）的输出轴向上延伸并伸至底座（5）外，所述第一电机（7）的输出轴与第一摄像机（6）连接，所述第一电机（7）用于驱动第一摄像机（6）转动；
所述机体（1）内部设有主控制系统（8），所述主控制系统（8）与机体（1）、升降机构（2）、旋转机构（3）、第一电机（7）、第一摄像机（6），所述第一摄像机（6）将拍摄的变电站内的情况传送至主控制系统（8）。


2.根据权利要求1所述的变电站自动巡检机器人，其特征在于：所述升降机构（2）包括第二电机（21）、螺杆（22）、第一滑块（23），所述第二电机（21）固定安装在机体（1）内，所述第二电机（21）的输出轴与螺杆（22）的一端固定连接，所述螺杆（22）的另一端与机体（1）转动连接，所述螺杆（22）竖向布设，所述第一滑块（23）螺纹装配在螺杆（22）上，所述机体（1）远离第一摄像机（6）的一侧开设有第一滑槽（11），所述第一滑块（23）部分贯穿第一滑槽（11）并伸至机体（1）外，所述第一滑块（23）伸出机体（1）外的一端与伺服电机（31）固定连接。


3.根据权利要求1所述的变电站自动巡检机器人，其特征在于：所述升降机构（2）包括第三电机（24）、链条（25）、链轮（26），所述第三电机（24）固定安装在机体（1）内部，所述第三电机（24）的输出轴水平布设，两个链轮（26）分别设置在所述机体（1）的内顶部和内底部，所述链条（25）设置在两个链轮（26）之间，所述第三电机（24）的输出轴与其中一个所述链轮（26）固定连接，所述链条（25）的靠近机械臂（4）的一侧固定设有第二滑块（27），所述机体（1）远离第一摄像机（6）的一侧开设有第一滑槽（11），所述第二滑块（27）远离链条（2...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈柔先，尤作，
申请(专利权)人：富先智能科技武汉有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42