【技术实现步骤摘要】
一种障碍物检测方法、装置及系统
本专利技术实施例涉及机器人定位导航
，特别涉及一种障碍物检测方法、装置及系统。
技术介绍
避障技术在机器人自动定位导航领域是刚需，随着机器人行业对控制精度和智能化要求的提升，避障传感器越来越趋于小型化，对传感器感知性能越来越高。目前针对机器人避障方向，常用的传感器包括超声波传感器，红外传感器，激光雷达以及深度传感器等；这些传感器的价格有的低有的高，因而也适用于不同的避障需求。其中，基于红外的光学避障传感器检测能力强，细节程度高，可全天候作业，为当前机器人避障主流趋势。在实现本专利技术实施例过程中，专利技术人发现以上相关技术中至少存在如下问题：在当前的红外光学避障传感器中，基于深度的双目，结构光以及TOF的传感器价格依旧居高不下，单线激光雷达的价格已经逐渐趋向消费级水准，是目前开始大规模走向商用的方案。然而，单线激光雷达智能探测一个高度截面上的障碍物，对于低于激光雷达的障碍会产生较大的盲区。针对盲区问题，一些现有方案提出了采用其他避障传感器进行弥补，其中包括线激光传感器配合一个图像...
【技术保护点】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，应用于检测系统，所述检测系统包括设置在同一高度上且相邻设置的第一图像传感器和激光器，以及设置在所述第一图像传感器的上方或下方的第二图像传感器，所述检测方法包括：/n所述激光器发射出不同亮度的激光；/n所述第一图像传感器获取包含不同亮度激光条纹的第一图像，其中，所述不同亮度激光条纹为不同亮度的激光发射至障碍物，并经所述障碍物反射的激光条纹；/n所述第二图像传感器获取第二图像，所述第二图像包含所述不同亮度激光条纹；/n根据所述不同亮度激光条纹在所述第一图像和所述第二图像上的位置，确认所述障碍物与所述检测系统的距离信息。/n
【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，应用于检测系统，所述检测系统包括设置在同一高度上且相邻设置的第一图像传感器和激光器，以及设置在所述第一图像传感器的上方或下方的第二图像传感器，所述检测方法包括：
所述激光器发射出不同亮度的激光；
所述第一图像传感器获取包含不同亮度激光条纹的第一图像，其中，所述不同亮度激光条纹为不同亮度的激光发射至障碍物，并经所述障碍物反射的激光条纹；
所述第二图像传感器获取第二图像，所述第二图像包含所述不同亮度激光条纹；
根据所述不同亮度激光条纹在所述第一图像和所述第二图像上的位置，确认所述障碍物与所述检测系统的距离信息。
2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
控制所述第一图像传感器和所述第二图像传感器同步进行至少两次曝光，其中，
所述第二传感器设置在所述第一传感器的下方时，在各次所述曝光的过程中，同步调制点亮所述激光器，并在逐次点亮所述激光器的过程中，控制所述激光器的占空比逐渐增加，以使所述激光器出射不同亮度的激光；
所述第二传感器设置在所述第一传感器的上方时，在各次所述曝光的过程中，同步调制点亮所述激光器，并在逐次点亮所述激光器的过程中，控制所述激光器的占空比逐渐减少，以使所述激光器出射不同亮度的激光。
3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，所述控制所述第一图像传感器和所述第二图像传感器同步进行至少两次曝光的步骤，进一步包括：
将所述第二图像传感器中的感光区域从上到下划分为预设数量个成像区域，其中，所述成像区域的数量即为所述激光器点亮的次数，所述预设数量大于等于2；
控制所述第二图像传感器中预设数量个成像区域从上到下依次曝光；
根据所述激光器出射激光的高度，确认所述第一图像传感器中能够接收所述出射激光的成像区域；
控制所述能够接收所述出射激光的成像区域与所述第二图像传感器中的预设数量个成像区域进行同步曝光。
4.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述第一图像传感器获取包含不同亮度激光条纹的第一图像的步骤，进一步包括：
获取所述各次曝光得到的各第一曝光图像中的激光条纹亮度，
根据不同的激光条纹亮度，为所述各第一曝光图像分配不同的权值并进行加权，
合成加权后的所述各第一曝光图像，以得到亮度均一化的所述第一图像。
5.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述第二图像传感器获取包含所述不同亮度激光条纹的第二图像的步骤，进一步包括：
将通过所述第二图像传感器各次曝光得到的各第二曝光图像进行合成处理，以得到所述第二图像。
6.根据权利要求4或5任一项所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：李乐，周琨，
申请(专利权)人：深圳市欢创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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