一种垃圾分类机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种垃圾分类机器人，包括轨道车体，所述轨道车体的底面设有回转壳，所述回转壳的底面转动连接有回转座，所述回转座的底面设有铰接座，所述铰接座铰接有主臂，所述主臂一侧的回转座连接有支撑架，所述主臂滑动连接有伸缩臂，所述伸缩臂的外伸端铰接有次臂，本实用新型专利技术采用主臂与伸缩臂配合，并通过力臂气缸带动伸缩臂伸缩调整，更加方便调节工作半径和高度，适用范围更广，收起后更加节省空间，并通过次臂与伸缩臂铰接以及主臂与回转座铰接，同时由力臂气缸进行角度调整，实现了全方位的位置和角度调整，更加方便垃圾的分类投放和多角度拾取，提高了垃圾拾取的效率，更加方便垃圾分类。

【技术实现步骤摘要】
一种垃圾分类机器人
本技术涉及垃圾分类
，具体为一种垃圾分类机器人。
技术介绍
当今工业社会中，由于科技的高速发展，在生产和生活中会产生很多垃圾，例如工业中的腐蚀甚至有毒的工业垃圾和可回收的废弃物，生活中的餐厨垃圾和生活用品废弃物。现有技术中，垃圾中转站和投放站中大多会架设轨道和轨道车进行轨道运行，并通过机械拾取垃圾进行分类处理，而现有的设备大多采用固定式的结构，无法进行全方位的投放处理，并且无法准确的进行垃圾的识别和夹取，导致垃圾的拾取效率较低，严重影响垃圾处理效率和质量。
技术实现思路
本技术目的是提供一种垃圾分类机器人，以解决现有技术中固定式的垃圾分类设备无法进行全方位的投放处理，无法准确进行垃圾识别和夹取，导致垃圾的拾取效率低的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种垃圾分类机器人，包括轨道车体，所述轨道车体的底面设有回转壳，所述回转壳的底面转动连接有回转座，所述回转座的底面设有铰接座，所述铰接座铰接有主臂，所述主臂一侧的回转座连接有支撑架，所述主臂滑动连接有伸缩臂，所述伸缩臂的外伸端铰接有次臂，所述伸缩臂靠近次臂一侧的外壁设有推力台，所述推力台和支撑架均铰接有力臂气缸，所述支撑架铰接的力臂气缸连接并驱动主臂，所述推力台铰接的力臂气缸连接并驱动次臂，所述次臂远离伸缩臂的一端连接有安装座，所述安装座内形成有安装腔，所述安装腔的底部设有安装板，所述安装板连接有夹持机构；所述夹持机构包括夹持座，所述夹持座与安装腔的底面转动连接，所述夹持座的底面对称铰接有两个夹爪，所述安装板的顶面设有夹持气缸，所述夹持气缸的外伸轴端贯穿夹持座并转动连接有连杆座，所述连杆座的两侧铰接有连杆，所述连杆与连杆座两侧的夹爪铰接。优选的，所述力臂气缸设置有三个，其中一个所述力臂气缸的缸体与主臂的外壁连接，所述力臂气缸的外伸轴端与推力台连接。优选的，所述主臂和次臂外壁均设有推力座，两个所述推力座分别与支撑架和推力台铰接的力臂气缸对应铰接。优选的，所述安装板的下方设有第一副齿轮，所述第一副齿轮与夹持气缸转动连接，所述第一副齿轮与夹持座的顶面连接。优选的，所述安装板的一侧设有第一电机，所述第一电机的轴端设有第一主齿轮，所述第一主齿轮与第一副齿轮啮合。优选的，所述夹持座底面的两侧分别设有摄像头和红外传感器。优选的，所述回转壳内设有第二副齿轮，所述第二副齿轮与回转座的顶面连接，所述轨道车体内设有第二电机，所述第二电机的轴端设有与第二副齿轮啮合的第二主齿轮。本技术至少具备以下有益效果：1、本技术采用主臂与伸缩臂配合，并通过力臂气缸带动伸缩臂伸缩调整，更加方便调节工作半径和高度，适用范围更广，收起后更加节省空间，并通过次臂与伸缩臂铰接以及主臂与回转座铰接，同时由力臂气缸进行角度调整，实现了全方位的位置和角度调整，更加方便垃圾的分类投放和多角度拾取，提高了垃圾拾取的效率，更加方便垃圾分类；2、本技术采用夹持机构，通过安装座与次臂配合，对夹持机构进行支撑，更加方便拆装更换，并通过夹持座对夹爪定位铰接，并通过连杆座和连杆配合，将两侧的卡爪同步铰接，同时由夹持气缸驱动连杆座同步带动两侧的卡爪进行夹取和脱放动作，另由夹持气缸对夹持座和连杆座进行回转定位，通过第一电机带动夹持座自转，同时摄像头识别夹爪夹持的垃圾和位置，红外传感器识别卡爪之间的热量变化，避免夹伤人体，更加方便卡爪选择合适角度进行夹取，垃圾的夹取效率更高。附图说明图1为本技术的主视剖视结构示意图；图2为图1中局部放大的结构示意图；图3为本技术中夹持机构的侧视结构示意图；图4为图1中A-A剖视的结构示意图。附图标记中：1、轨道车体；2、回转壳；3、回转座；4、第二副齿轮；5、铰接座；6、支撑架；7、主臂；8、伸缩臂；9、次臂；10、推力台；11、推力座；12、力臂气缸；13、安装座；14、安装腔；15、安装板；16、夹持机构；161、夹持座；162、夹持气缸；163、夹爪；164、连杆座；165、连杆；17、第一副齿轮；18、第一电机；19、第一主齿轮；20、第二电机；21、第二主齿轮；22、摄像头；23、红外传感器。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。实施例请参阅图1-4，本技术提供一种技术方案：一种垃圾分类机器人，包括轨道车体1，轨道车体1的底面设有回转壳2，回转壳2的底面转动连接有回转座3，具体的，回转座3的顶面形成有贯通回转壳2底面的凸台，并与回转壳2的底面轴孔配合，回转座3的底面设有铰接座5，铰接座5铰接有主臂7，主臂7一侧的回转座3连接有支撑架6，具体的，支撑架6的截面呈U型结构，并竖直设置，结构强度更高，主臂7滑动连接有伸缩臂8，具体的，主臂7内加工半封闭的通孔，伸缩臂8与主臂7内的通孔轴孔配合，即可通过主臂7与伸缩臂8的配合，更加方便调节工作半径和高度，更加节省空间，适用范围更广，伸缩臂8的外伸端铰接有次臂9，伸缩臂8靠近次臂9一侧的外壁设有推力台10，推力台10和支撑架6均铰接有力臂气缸12，支撑架6铰接的力臂气缸12连接并驱动主臂7，推力台10铰接的力臂气缸12连接并驱动次臂9，即可通过力臂气缸12对主臂7和次臂9进行支撑，并调节主臂7与支撑架6之间的夹角，以及次臂9与伸缩臂8之间的夹角，垃圾的拾取范围更广，次臂9远离伸缩臂8的一端连接有安装座13，具体的，安装座13的顶端开设有与次臂9孔轴配合的凹槽，并且安装座13凹槽的外壁设有螺栓，安装座13与次臂9通过螺栓连接，安装座13内形成有安装腔14，安装腔14的底部设有安装板15，安装板15连接有夹持机构16，即可通过安装座13与次臂9配合，对夹持机构16进行支撑，更加方便拆装更换；夹持机构16包括夹持座161，夹持座161与安装腔14的底面转动连接，夹持座161的底面对称铰接有两个夹爪163，安装板15的顶面设有夹持气缸162，夹持气缸162的外伸轴端贯穿夹持座161并转动连接有连杆座164，具体的，夹持气缸162与连杆座164轴孔配合，并且端部设置螺母对连杆座164进行限位，连杆座164的两侧铰接有连杆165，连杆165与连杆座164两侧的夹爪163铰接，具体的，夹爪163的内壁设有与连杆165铰接的凸台，即可通过夹持座161对夹爪163定位铰接，并通过连杆座164和连杆165配合，将两侧的夹爪163同步铰接，同时由夹持气缸162驱动连杆座164同步带动两侧的夹爪163进行夹取和脱放动作，垃圾的夹取效率更高。其中，力臂气缸12设置有三个，具体的，三个力臂气缸12规格不同，其中一个力臂气缸12的缸体与主臂7的外壁连接，力臂气缸12的外伸轴端与推力台本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种垃圾分类机器人，其特征在于，包括轨道车体(1)，所述轨道车体(1)的底面设有回转壳(2)，所述回转壳(2)的底面转动连接有回转座(3)，所述回转座(3)的底面设有铰接座(5)，所述铰接座(5)铰接有主臂(7)，所述主臂(7)一侧的回转座(3)连接有支撑架(6)，所述主臂(7)滑动连接有伸缩臂(8)，所述伸缩臂(8)的外伸端铰接有次臂(9)，所述伸缩臂(8)靠近次臂(9)一侧的外壁设有推力台(10)，所述推力台(10)和支撑架(6)均铰接有力臂气缸(12)，所述支撑架(6)铰接的力臂气缸(12)连接并驱动主臂(7)，所述推力台(10)铰接的力臂气缸(12)连接并驱动次臂(9)，所述次臂(9)远离伸缩臂(8)的一端连接有安装座(13)，所述安装座(13)内形成有安装腔(14)，所述安装腔(14)的底部设有安装板(15)，所述安装板(15)连接有夹持机构(16)；/n所述夹持机构(16)包括夹持座(161)，所述夹持座(161)与安装腔(14)的底面转动连接，所述夹持座(161)的底面对称铰接有两个夹爪(163)，所述安装板(15)的顶面设有夹持气缸(162)，所述夹持气缸(162)的外伸轴端贯穿夹持座(161)并转动连接有连杆座(164)，所述连杆座(164)的两侧铰接有连杆(165)，所述连杆(165)与连杆座(164)两侧的夹爪(163)铰接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种垃圾分类机器人，其特征在于，包括轨道车体(1)，所述轨道车体(1)的底面设有回转壳(2)，所述回转壳(2)的底面转动连接有回转座(3)，所述回转座(3)的底面设有铰接座(5)，所述铰接座(5)铰接有主臂(7)，所述主臂(7)一侧的回转座(3)连接有支撑架(6)，所述主臂(7)滑动连接有伸缩臂(8)，所述伸缩臂(8)的外伸端铰接有次臂(9)，所述伸缩臂(8)靠近次臂(9)一侧的外壁设有推力台(10)，所述推力台(10)和支撑架(6)均铰接有力臂气缸(12)，所述支撑架(6)铰接的力臂气缸(12)连接并驱动主臂(7)，所述推力台(10)铰接的力臂气缸(12)连接并驱动次臂(9)，所述次臂(9)远离伸缩臂(8)的一端连接有安装座(13)，所述安装座(13)内形成有安装腔(14)，所述安装腔(14)的底部设有安装板(15)，所述安装板(15)连接有夹持机构(16)；
所述夹持机构(16)包括夹持座(161)，所述夹持座(161)与安装腔(14)的底面转动连接，所述夹持座(161)的底面对称铰接有两个夹爪(163)，所述安装板(15)的顶面设有夹持气缸(162)，所述夹持气缸(162)的外伸轴端贯穿夹持座(161)并转动连接有连杆座(164)，所述连杆座(164)的两侧铰接有连杆(165)，所述连杆(165)与连杆座(164)两侧的夹爪(163)铰接。


2.根据权利要求1所述的一种垃圾分类机器人，其特征在于：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：许世峰，
申请(专利权)人：福州融翔电气技术有限公司，
类型：新型
国别省市：福建;35