【技术实现步骤摘要】
基于点云数据的位姿控制方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及医学扫查
，具体涉及一种基于点云数据的位姿控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
目前，人工在使用超声探头进行乳腺扫描时，扫描顺序不准确、扫描路径不标准都会造成图像不准确，可能导致误查。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种基于点云数据的位姿控制方法、装置、设备及存储介质，以解决使用超声探头进行乳腺扫描时，扫描顺序不准确、扫描路径不标准的问题。根据第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于点云数据的位姿控制方法，包括：获取扫查部位的点云数据；将所述点云数据重构成stl后得到stl数据模型，根据所述stl数据模型确定顶点列表、面列表和边列表；根据所述顶点列表和所述边列表识别穿过切平面的边，并计算所有穿过所述切平面的边与所述切平面的交点，得到交点列表；利用所有穿过所述切平面的边与所述面列表建立面边对，将所有穿过所述切平面的边在所述面边对上迭代，得到轨迹方向；将所述交点列表中的各...
【技术保护点】
1.一种基于点云数据的位姿控制方法，其特征在于，包括：/n获取扫查部位的点云数据；/n将所述点云数据重构成stl后得到stl数据模型，根据所述stl数据模型确定顶点列表、面列表和边列表；/n根据所述顶点列表和所述边列表识别穿过切平面的边，并计算所有穿过所述切平面的边与所述切平面的交点，得到交点列表；/n利用所有穿过所述切平面的边与所述面列表建立面边对，将所有穿过所述切平面的边在所述面边对上迭代，得到轨迹方向；/n将所述交点列表中的各个交点按照所述轨迹方向进行排序，得到运动轨迹。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于点云数据的位姿控制方法，其特征在于，包括：
获取扫查部位的点云数据；
将所述点云数据重构成stl后得到stl数据模型，根据所述stl数据模型确定顶点列表、面列表和边列表；
根据所述顶点列表和所述边列表识别穿过切平面的边，并计算所有穿过所述切平面的边与所述切平面的交点，得到交点列表；
利用所有穿过所述切平面的边与所述面列表建立面边对，将所有穿过所述切平面的边在所述面边对上迭代，得到轨迹方向；
将所述交点列表中的各个交点按照所述轨迹方向进行排序，得到运动轨迹。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到运动轨迹之后，还包括：
确定所述运动轨迹中轨迹点的姿态。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述顶点列表和所述边列表识别穿过切平面的边包括：
获取所述顶点列表中的任一顶点，称为第一点，将所述第一点向所述切平面的法线上做投影，当第一投影点大于预设阈值时，第一投影标记为1；当所述第一投影点小于所述阈值时，第一投影标记为0；
在所述边列表中获取与所述第一点属于同一条边的第二点，将所第二点向所述切平面的法线上做投影，将所述第一点向所述切平面的法线上做投影，当第二投影点大于所述阈值时，第二投影标记为1；当所述第二投影点小于所述阈值时，第二投影标记为0；
计算所述第一投影标记和所述第二投影标记的和，当所述第一投影标记和所述第二投影标记的和为1时，则判断所述第一点与所述第二点构成的边为穿过所述切平面的边。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，利用所有穿过所述切平面的边与所述面列表建立面边对，包括：
根据所述面列表和所有的穿过所述切平面的边，确定所述面列表中的每个面所包含的穿过所述切平面的边，得到第一面边对；
根据所述面列表和所有的穿过所述切平面的边，确定所有的穿过所述切平面的边周围的面，得到第二面边对。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所有穿过所述切平面的边在所述面边对上迭代，得到轨迹方向包括：
获取当前边；
根据所述当前边利用所述第二面边对，确定所述当前边周围的两个面；
在所述两个面中选取未参加迭代的当前迭代面；
根据所述当前迭代面利用所述第一面边对，确定所述当前迭代面中的下一边，并将所述下一边作为所述当前边；直到回到起始面或迭代的边的数量与穿过所述切平面的边的数量相同。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述运动轨迹中轨迹点的姿态包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹吉文，诸晓明，李禾源，赵明昌，
申请(专利权)人：无锡祥生医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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