车辆防碰撞预警方法、装置、终端设备及存储介质制造方法及图纸

本申请适用于计算机视觉技术领域，提供了一种车辆防碰撞预警方法、装置、终端设备及存储介质，包括：获取N帧待检测图像，所述待检测图像是行驶车辆前方的图像，N为大于零的整数；确定所述待检测图像中的目标车辆；获取所述待检测图像中的道路消失点和所述道路消失点的位置信息，所述道路消失点的位置信息是指所述道路消失点在所述待检测图像中的位置信息；根据所述道路消失点的位置信息，对所述待检测图像中的道路区域进行网格划分，得到M个网格区域，M为大于1的整数；根据所述M个网格区域，确定所述行驶车辆与所述目标车辆的碰撞时间；若所述碰撞时间小于时间阈值，则发送预警信息。通过本申请可以提高车辆防碰撞预警系统的准确度。

【技术实现步骤摘要】
车辆防碰撞预警方法、装置、终端设备及存储介质
本申请属于计算机视觉
，尤其涉及车辆防碰撞预警方法、装置、终端设备及存储介质。
技术介绍
随着汽车工业的不断发展，车辆已经成为人们生活中必不可少的交通运输工具，道路上的车辆逐渐增多，车辆安全驾驶的问题引起了越来越多的人关注。从车辆交通事故分析结果中发现，有80％的事故是由于驾驶员反应不及时，操作不当造成的，其中有65％的事故是车辆追尾碰撞造成的，其余则为侧面碰撞、擦挂等导致的。目前，多数的车辆防碰撞预警方法采用基于雷达或双目视觉测距的方法来对前方障碍车辆进行距离测定，进而发出安全预警，但是采用雷达进行测距，所测距离较短，远距离测距时精度较低，而双目视觉测距方法成本较高且实时性难以保证，导致车辆预警系统准确度降低。因此，探究一种预警准确度较高的车辆防碰撞预警方法成为了一个急需解决的重要问题。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种方法车辆防碰撞预警方法、装置、终端设备及存储介质，可以解决现有车辆防碰撞方法中预警准确度较低的问题。第一方面，本申请实施例提供了一种车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆防碰撞预警方法，其特征在于，所述车辆防碰撞预警方法包括：/n获取N帧待检测图像，所述待检测图像是行驶车辆前方的图像，N为大于零的整数；/n确定所述待检测图像中的目标车辆；/n获取所述待检测图像中的道路消失点和所述道路消失点的位置信息，所述道路消失点的位置信息是指所述道路消失点在所述待检测图像中的位置信息；/n根据所述道路消失点的位置信息，对所述待检测图像中的道路区域进行网格划分，得到M个网格区域，M为大于1的整数；/n根据所述M个网格区域，确定所述行驶车辆与所述目标车辆的碰撞时间；/n若所述碰撞时间小于时间阈值，则发送预警信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆防碰撞预警方法，其特征在于，所述车辆防碰撞预警方法包括：
获取N帧待检测图像，所述待检测图像是行驶车辆前方的图像，N为大于零的整数；
确定所述待检测图像中的目标车辆；
获取所述待检测图像中的道路消失点和所述道路消失点的位置信息，所述道路消失点的位置信息是指所述道路消失点在所述待检测图像中的位置信息；
根据所述道路消失点的位置信息，对所述待检测图像中的道路区域进行网格划分，得到M个网格区域，M为大于1的整数；
根据所述M个网格区域，确定所述行驶车辆与所述目标车辆的碰撞时间；
若所述碰撞时间小于时间阈值，则发送预警信息。


2.如权利要求1所述的车辆防碰撞预警方法，其特征在于，所述根据所述M个网格区域，确定所述行驶车辆与所述目标车辆的碰撞时间包括：
根据所述M个网格区域，确定所述行驶车辆与所述目标车辆之间的距离；
根据所述行驶车辆与所述目标车辆之间的距离，确定所述行驶车辆与所述目标车辆的碰撞时间。


3.如权利要求2所述的车辆防碰撞预警方法，其特征在于，在确定所述待检测图像中的目标车辆之后，还包括：
获取所述目标车辆在所述待检测图像中的位置信息；
所述根据所述M个网格区域，确定所述行驶车辆与所述目标车辆之间的距离包括：
根据所述目标车辆在所述待检测图像中的位置信息和所述M个网格区域，确定所述行驶车辆与所述目标车辆之间的距离。


4.如权利要求3所述的车辆防碰撞预警方法，其特征在于，所述待检测图像是通过相机采集的，所述根据所述目标车辆在所述待检测图像中的位置信息和所述M个网格区域，确定所述行驶车辆与所述目标车辆之间的距离包括：
根据所述目标车辆在所述待检测图像中的位置信息，确定所述待检测图像中的目标框，所述目标框用于框选出所述目标车辆在所述待检测图像中的区域；
若所述目标框与所述M个网格区域存在重叠区域，则根据所述目标框和所述M个网格区域，确定所述行驶车辆与所述目标车辆之间的距离；
若所述目标框与所述M个网格区域不存在重叠区域，则根据所述相机的内参、所述目标框和所述道路消失点的位置信息，确定所述行驶车辆与所述目标车辆之间的距离。


5.如权利要求4所述的车辆防碰撞预警方法，其特征在于，所述相机的内参包括所述相机的光心坐标，所述若所述目标框与所述M个网格区域不存在重叠区域，则根据所述相机的内参、所述目标框和所述道路消失点的位置信息，确定所述行驶车辆与所述目标车辆之间的距离包括：
若所述目标框与所述M个网格区域不存在重叠区域，则获取所述相机在所述行驶车辆上的安装高度，以及所述目标框的下边框的中点在所述待检测图像中的位置信息；
根据所述中点和所述道路消失点分别在所述待检测图像中的位置信息，确定所述中点与所述道路消失点之间的距离；
根据所述相机的光心坐标，确定光心在所述待检测图像中对应的目标点，以及所述目标点在所述待检测图像中的位置信息；
根据所述目标点和所述道路消失点分别在所述待检测图像中的位置信息，确定所述目标点与所述道路消失点之间的距离；
根据所述光心坐标和所述目标点与所述道路消失点之间的距离，确定所述相机的俯仰角；...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩晶，童志军，丁小羽，
申请(专利权)人：深圳市一心视觉科技有限公司，上海阅面网络科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44