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本申请适用于计算机视觉技术领域，提供了一种车辆防碰撞预警方法、装置、终端设备及存储介质，包括：获取N帧待检测图像，所述待检测图像是行驶车辆前方的图像，N为大于零的整数；确定所述待检测图像中的目标车辆；获取所述待检测图像中的道路消失点和所述道...该专利属于深圳市一心视觉科技有限公司;上海阅面网络科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市一心视觉科技有限公司;上海阅面网络科技有限公司授权不得商用。