用于机器人二维视觉系统的通讯数据处理方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于机器人二维视觉系统的通讯数据处理方法，包括如下步骤：S1、检测当前位姿字符串的首个字符标识是否为指定字符，所述指定字符用于指示工业相机识别到了目标物体；S2、若检测结果为是，则对当前位姿字符串进行位姿数据的提取；位姿字符串由目标物体的状态信息和位姿信息组成，状态信息与位姿信息之间、位姿信息的位姿数据之间通过分隔符进行分隔。本发明专利技术提供了一种新的位姿数据分解及读取方法，能快速的获取目标物体的位姿数据。

【技术实现步骤摘要】
用于机器人二维视觉系统的通讯数据处理方法及系统
本专利技术属于数据处理
，更具体地，本专利技术涉及一种用于机器人二维视觉系统的通讯数据处理方法及系统。
技术介绍
在机器人二维视觉系统中，通常视觉软件作为服务端，机器人作为客户端，两者之间通过基于TCP/IP协议的Socket通信。视觉软件服务端对采集到的图像进行处理，得到识别到的所有目标物的位置姿态数据信息并将该数据信息以字符串变量的形式通过Socket发送到机器人客户端，机器人客户端对接收的数据进行分解，获取目标物体的位姿数据，在基于目标物体的位姿数据确定目标物体在定位坐标系中的位姿，现有的位姿数据处理方式存在位姿数据获取速度慢的问题。
技术实现思路
本专利技术提供了一种基于用于机器人二维视觉系统的通讯数据处理方法，旨在提供改善上述问题。本专利技术是这样实现的，一种用于机器人二维视觉系统的通讯数据处理方法，所述方法具体包括如下步骤：S1、检测当前位姿字符串的首个字符标识是否为指定字符，所述指定字符用于指示工业相机识别到了目标物体；<br>S2、若检测结本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机器人二维视觉系统的通讯数据处理方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：/nS1、检测当前位姿字符串的首个字符标识是否为指定字符，所述指定字符用于指示工业相机识别到了目标物体；/nS2、若检测结果为是，则对当前位姿字符串进行位姿数据的提取；/n位姿字符串由目标物体的状态信息和位姿信息组成，状态信息与位姿信息之间、位姿信息的位姿数据之间通过分隔符进行分隔。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人二维视觉系统的通讯数据处理方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：
S1、检测当前位姿字符串的首个字符标识是否为指定字符，所述指定字符用于指示工业相机识别到了目标物体；
S2、若检测结果为是，则对当前位姿字符串进行位姿数据的提取；
位姿字符串由目标物体的状态信息和位姿信息组成，状态信息与位姿信息之间、位姿信息的位姿数据之间通过分隔符进行分隔。


2.如权利要求1所述用于机器人二维视觉系统的通讯数据处理方法，其特征在于，位姿数据的提取方法具体包括如下步骤：
S1、检测位姿字符串的字符数是否大于255，若检测结果为否，则执行步骤S2，检测结果为是，则截取首个字符及首个分隔符后，执行步骤S3；
S2、将位姿字符串存放于字符串数组RecvString$(0)中，基于分隔符对字符串数组RecvString$(0)进行分解，再分解的字符串转化为数值进行存储；
S3、对位姿字符串进行分段截取，形成若干字符串数组RecvString$(strnum)，依次对各字符串数组RecvString$(i)进行字符串的分解、数值转化及转化数据的存储，对相邻字符串数组间的首尾字符进行字符的衔接，将衔接后的字符放入当前字符串数组的尾部或下一字符串数组的头部。


3.如权利要求2用于机器人二维视觉系统的通讯数据处理方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括如下步骤：
S21、基于分隔符对字符串数组RecvString$(0)中的字符串进行分解，将分解后的字符存放于令牌数组Recvstr$中，并返回令牌数numtoke；
S22、初始化令牌数的循环变量j＝0及real型数组recpos的下标k＝0，检测j是否小于等于若检测结果是，则执行步骤S23，若检测结果为否，则执行步骤S24；
S23、将令牌数组Recvstr$中令牌数为(j*2+1)的字符串转化为数值后存储于real型数组recpos(k,0)中，将令牌数组Recvstr$中令牌数为(j*2+2)的字符串转化为数值后存储于real型数组recpos(k,1)中，令k＝k+1，j＝j+1，执行步骤S22；
S24、将real型数组中的数据存放于机器人位姿数据中。


4.如权利要求2用于机器人二维视觉系统的通讯数据处理方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括如下步骤：
S31、检测当前字符串数组是否为最后一个字符串数组，若检测结果为否，则执行步骤S32；
S32、基于分隔符对当前字符串数组RecvString$(i)进行分解，将分解后的数据存放于令牌数组Recvstr2$中，并返回令牌数numtoke；
S33、检测令牌数numtoke是奇数还是偶数，若令牌数numtoke为奇数，则对前(numtoke-1)个令牌数对应的字符串进行数值转化及转化数值的存储，并将衔接后的字符串放入下一字符串数组的头部，若令牌数numtoke为偶数，则对前(numtoke-2)个令牌数对应的字符串进行数值转化及转化数据的存储，并将衔接后的字符串放入当前字符串数组的尾部，再最后两个令牌数对应的字符串进行数值转化及转化数值的存储。


5.如权利要求4用于机器人二维视觉系统的通讯数据处理方法，其特征在于，针对奇数令牌数numtoke的字符串数组RecvString$(i)的数据处理方法具体包括如下步骤：
将衔接字符串变量midstr连接令牌数组Recvstr2$中的首个字符串Recvstr2$(0)，并赋值于首个字符串Recvstr2$(0)；
S341、初始化令牌数的循环变量j＝0，令衔接字符串变量midstr$为空，检测j是否小于等于若检测结果为否，则执行步骤S342，若检测结果为是，则执行步骤S343；
S342、将令牌数组Recvstr2$中令牌数(j*2)的字符串转化为数值后存储于real型数组recpos(k,0)中，将令牌数组Recvstr2$中令牌数为(j*2+1)的字符串转化为数值后存储于real型数组recpos(k,1)中，令k＝k+1，j＝j+1，执行步骤S341；
S343、将当前字符串数组RecvString$(i)中令牌数为(numtoke-1)的字符串赋值给衔接字符串变量midstr$；
S344、检测当前字符串数组RecvString$(i)的最右端是否为分隔符，若检测结果为是，则执行步骤S345，若检测结果为否，则执行步骤S346；
S345、将衔接字符串变量midstr$中的字符串转为数值存放于real型数组recpos(k,0)中，将下一字符串数组RecvString$(i+1)的首个分隔符前的字符串转为数组存放于real型数组recpos(k,1)中，在符串数组RecvString$(i+1)剔除首个分隔符前的字符串，令衔接字符串变量midstr$为空，k＝k+1，i＝i+1，执行步骤S31...

【专利技术属性】
技术研发人员：于福才，徐昌军，豆祥忠，彭欢，曹雏清，高云峰，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院，
类型：发明
国别省市：安徽;34