检测公交车道的方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开涉及用于检测公交车道的方法、装置、电子设备和存储介质。在一种方法中，获取在所述道路中的第一路段内采集的第一组图像。在所述第一组图像中识别公交车道标志。在所述第一组图像中识别公交车道线。基于分别在所述第一组图像内识别的所述公交车道标志和所述公交车道线，在所述第一路段中检测所述公交车道。进一步，提供了相应的装置、电子设备和存储介质。以此方式，可以以更为准确并且有效的方式在道路中检测公交车道。

【技术实现步骤摘要】
检测公交车道的方法、装置、电子设备和存储介质
本公开的各实现方式涉及数据处理，更具体地，涉及用于在道路中检测公交车道的方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
随着导航技术以及在线车辆调度技术的发展，目前已经提供了越来越多的驾驶辅助相关的应用。这些应用可以向司机提供导航服务并且将车辆引导至期望的地点。然而，车辆在行驶过程中可能会经过包括公交车道的道路。如果车辆在限行时间进入公交车道，则可能会干扰正常的交通秩序并且产生罚单。此时，如何以更为准确的方式确定道路中的公交车道，成为一个研究热点。
技术实现思路
期望能够开发并实现一种以更为有效的方式检测公交车道的技术方案。期望该技术方案能够与现有应用程序相兼容，并且以更为有效的方式引导司机的驾驶行为，并且维护正常的交通秩序。根据本公开的第一方面，提供了一种用于在道路中检测公交车道的方法。在该方法中，获取在所述道路中的第一路段内采集的第一组图像。在所述第一组图像中识别公交车道标志。在所述第一组图像中识别公交车道线。基于分别在所述第一组图像内识别的所述公交车道标志和所述公交车道线，在所述第一路段中检测所述公交车道。根据本公开的第二方面，提供了一种用于在道路中检测公交车道的装置。该装置包括：获取模块，配置用于获取在道路中的第一路段内采集的第一组图像；公交车道标志识别模块，配置用于在第一组图像中识别公交车道标志；公交车道线识别模块，配置用于在第一组图像中识别公交车道线；以及检测模块，配置用于基于分别在第一组图像内识别的公交车道标志和公交车道线，在第一路段中检测公交车道。根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器；其中存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中一条或多条计算机指令被处理器执行以实现根据本公开的第一方面的方法。根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有一条或多条计算机指令，其中一条或多条计算机指令被处理器执行实现根据本公开的第一方面的方法。根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被处理器执行时根据本公开的第一方面的方法。附图说明结合附图并参考以下详细说明，本公开各实现方式的特征、优点及其他方面将变得更加明显，在此以示例性而非限制性的方式示出了本公开的若干实现方式。在附图中：图1示意性示出了其中可以使用根据本公开的一个示例性实现方式的技术方案的道路环境的框图；图2示意性示出了根据本公开的示例性实现方式的用于在道路中检测公交车道的过程的框图；图3示意性示出了根据本公开的示例性实现方式的用于在道路中检测公交车道的方法的流程图；图4示意性示出了根据本公开的示例性实现方式的用于识别公交车道线的过程的框图；图5A示意性示出了根据本公开的示例性实现方式的用于基于线性物体的朝向来确认公交车道线的过程的框图；图5B示意性示出了根据本公开的示例性实现方式的用于基于线性物体的位置来确认公交车道线的过程的框图；图6示意性示出了根据本公开的示例性实现方式的用于识别公交车道线的过程的框图；图7示意性示出了根据本公开的示例性实现方式的用于基于线性物体的区域来识别公交车道线的过程的框图；以及图8示意性示出了根据本公开的示例性实现的用于在道路中检测公交车道的计算设备/服务器的框图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实现。虽然附图中显示了本公开的优选实现，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实现所限制。相反，提供这些实现是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。在本文中使用的术语“包括”及其变形表示开放性包括，即“包括但不限于”。除非特别申明，术语“或”表示“和/或”。术语“基于”表示“至少部分地基于”。术语“一个示例实现”和“一个实现”表示“至少一个示例实现”。术语“另一实现”表示“至少一个另外的实现”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。在下文中，首先参见图1描述根据本公开的一个示例性实现方式的应用环境。图1示意性示出了其中可以使用根据本公开的一个示例性实现方式的技术方案的道路环境100的框图。道路环境100可以包括一个或多个道路，道路可以包括一个或多个车道，并且在有些道路中可能会设置公交车道。如图1所示，道路110包括左、中、右三个车道，并且右侧车道为公交车道130。在路面区域中，可以使用公交车道线(例如，黄色实线或者虚线)来来表示公交车道，并且在道路附近可以设置交通标志122来表示公交车道。通常，在公交车道的开始位置处设置公交标志122，并且使用公交车道线来表示公交车道的有效范围。道路110可以包括多个路段，并且多个路段中的某个(某些)路段可能会包括公交车道。例如，图1中的第一路段120和第二路段122包括公交车道。当司机驾驶车辆在道路110上行驶时，有时可能会忽略交通标志和/或路面上的公交车道线，进而导致出现占用公交车道的行为。目前已经提出了向司机提醒附近公交车道的技术方案。然而，这些技术方案的准确性并不令人满意。因而，期望可以以更为方便并且有效的方式来确定道路中的公交车道。为了至少部分地解决上述技术方案中的不足，根据本公开的示例性实现方式，提出了基于在路段内采集到的图像来确定公交车道。首先参见图2描述根据本公开的一个示例性实现方式的概要。图2示意性示出了根据本公开的示例性实现方式的用于在道路中检测公交车道的过程200的框图。如图2所示，可以获取从道路中的各个路段(例如，第一路段120)采集的一组图像(例如，第一组图像210)。可以针对第一组图像210中的每个图像220、…、230进行处理，以便确定在第一路段120中是否包括公交车道。具体地，可以在图像220中分别识别公交车道标志240和公交车道线250。继而，可以基于公交车道标志240和公交车道线250两者，来确定在第一路段120中是否存在公交车道。利用本公开的示例性实现方式，可以综合考虑公交车道标志和公交车道线两方面因素，进而提高识别的准确性。在下文中，参见图3描述根据本公开的一个示例性实现方式的更多细节。图3示意性示出了根据本公开的示例性实现方式的用于在道路中检测公交车道的方法300的流程图。在框310处，可以获取在道路110中的第一路段120内采集的第一组图像210。将会理解，在此并不限制如何采集上述图像。例如，专业采集车可以在各个道路中行驶并且采集图像。又例如，可以从在第一路段120内行驶的普通车辆中部署的采集设备，获取第一组图像210。在本公开的上下文中，将以在线车辆分配应用为示例描述用于识别公交车道的更多细节。通常而言，接受在线车辆分配应用调度的网约车中会部署图像采集设备。在线车辆分配应用可以接收来自这些采集设备的图像，以便用于后期处理。具体地，可以在应用的服务器处基于来自这些采集设备的图像，识别在各个道本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于在道路中检测公交车道的方法，包括：/n获取在所述道路中的第一路段内采集的第一组图像；/n在所述第一组图像中识别公交车道标志；/n在所述第一组图像中识别公交车道线；以及/n基于分别在所述第一组图像内识别的所述公交车道标志和所述公交车道线，在所述第一路段中检测所述公交车道。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于在道路中检测公交车道的方法，包括：
获取在所述道路中的第一路段内采集的第一组图像；
在所述第一组图像中识别公交车道标志；
在所述第一组图像中识别公交车道线；以及
基于分别在所述第一组图像内识别的所述公交车道标志和所述公交车道线，在所述第一路段中检测所述公交车道。


2.根据权利要求1所述的方法，其中在所述第一组图像中识别所述公交车道线包括：针对所述第一组图像中的图像，
基于分割检测获得所述图像中的路面区域中的各个像素的分类；
基于所述各个像素的分类，确定所述路面区域中的至少一个物体的轮廓；以及
基于所述至少一个物体的所述轮廓识别所述图像中的所述公交车道线。


3.根据权利要求2所述的方法，其中基于所述至少一个物体的所述轮廓识别所述图像中的所述公交车道线包括：
基于所述至少一个物体的所述轮廓确定所述至少一个物体中的线性物体的函数；以及
基于所述线形物体的所述函数以及所述图像中的与所述线性物体相关联的颜色，确定所述公交车道线。


4.根据权利要求1所述的方法，其中基于分别在所述第一组图像内识别的所述公交车道标志和所述公交车道线，在所述第一路段中检测所述公交车道包括：
基于公交车道模型、所述公交车道标志和所述公交车道线，检测所述公交车道，所述公交车道模型包括公交车道标志、公交车道线和公交车道之间的关联关系。


5.根据权利要求4所述的方法，进一步包括：
在所述第一组图像中识别所述公...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗咏潭，邵蔚，王智慧，韩佳彤，许鹏飞，胡润波，
申请(专利权)人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11