将道路对象与道路自动关联的方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本申请涉及高精地图技术领域，提供了一种将道路对象与道路自动关联的方法、装置、计算机设备和存储介质。本申请能够提高道路对象与道路的关联效率以及能够为自动驾驶场景提供高质量的道路与道路对象间的关联信息。该方法具体包括：确定地图数据中表征待关联道路对象的线状对象，以及确定出地图数据中与该线状对象在道路平面上满足预设距离条件的车道标线作为目标车道标线，然后获取该目标车道标线所在道路对应的车道代表线，并确定线状对象与该车道代表线在道路平面上具有的投影关系，从而依据投影关系为待关联道路对象与车道代表线代表的道路之间构建相应的关联关系。

【技术实现步骤摘要】
将道路对象与道路自动关联的方法、装置、设备和介质
本申请涉及高精度地图
，特别是涉及一种将道路对象与道路自动关联的方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
高精度地图是指具有例如厘米级高精度的地图数据，地图数据中可以包括详细的道路模型、导航数据和环境感知数据等图层信息，主要服务于决策规划层，同时也是实现高级别自动驾驶的一项重要基础技术。高精度地图数据的各项应用场景中，道路对象信息对于高精度定位、决策规划、控制等模块具有重要作用。其中，道路对象主要是指道路周边固定、对于交通行驶具有辅助参考引导作用和保障行车安全的设施，例如：交通标志牌、红绿灯、防护栏和路缘石等。为了便于在例如自动驾驶等应用场景下快速获取到道路对象信息，需要提前制作好道路对象与道路的关联关系，由此可以通过车辆在道路上的当前行驶位置匹配获取高精道路数据，进而关联访问到对应的道路对象信息。目前所提供的技术当中，在高精度道路要素生成以后，需要通过繁琐的人工操作选择相应的道路对象与道路进行关联，而地图数据量庞大导致这种关联方式存在关联效率低的技术问题。...

【技术保护点】
1.一种将道路对象与道路自动关联的方法，其特征在于，所述方法包括：/n确定地图数据中表征待关联道路对象的线状对象；/n确定所述地图数据中的目标车道标线；所述目标车道标线为与所述线状对象在道路平面上满足预设距离条件的车道标线；/n获取所述目标车道标线所在道路对应的车道代表线；/n确定所述线状对象与所述车道代表线在所述道路平面上具有的投影关系；/n基于所述投影关系，构建所述待关联道路对象与所述车道代表线代表的道路之间的关联关系。/n

【技术特征摘要】
1.一种将道路对象与道路自动关联的方法，其特征在于，所述方法包括：
确定地图数据中表征待关联道路对象的线状对象；
确定所述地图数据中的目标车道标线；所述目标车道标线为与所述线状对象在道路平面上满足预设距离条件的车道标线；
获取所述目标车道标线所在道路对应的车道代表线；
确定所述线状对象与所述车道代表线在所述道路平面上具有的投影关系；
基于所述投影关系，构建所述待关联道路对象与所述车道代表线代表的道路之间的关联关系。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设距离条件包括在所述道路平面上与所述线状对象的距离最近。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述地图数据中的目标车道标线，包括：
在所述道路平面上，以所述线状对象为中心构建第一缓冲区，以所述地图数据中各车道标线为中心构建第二缓冲区；
根据所述第一缓冲区与各第二缓冲区的重叠情况，确定所述各车道标线中在所述道路平面上与所述线状对象的距离最近的所述目标车道标线。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述线状对象与所述车道代表线在所述道路平面上具有的投影关系，包括：
在所述道路平面上，将所述线状对象的首末节点向所述车道代表线投影得到投影结果；
根据所述投影结果确定所述投影关系。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述基于所述投影关系，构建所述待关联道路对象与所述车道代表线代表的道路之间的关联关系，包括：
若所述投影关系表征所述线状对象完全投影在所述车道代表线之外，则确定所述待关联道路对象与所述道路之间无关联关系；
或，
若所述投影关系表征所述线状对象部分投影在所述车道代表线之内，则将所述待关联道路对象的有效关联部分关联至所述车道代表线代表的道路；所述待关联道路对象的有效关联部分所述待关联道路对象中与所述线状对象的有效投影部分对应的部分；所述线状对象的有效投影部分为所述线状对象投影在所述车道代表线之内的部分；
或，
若所述投影关系表征所述线状对象完全投影在所述车道代表线之内，则将所述待关联道路对象关联至所述车道代表线代表的道路。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯伟，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44