一种镜面清洗机器人的距离智能补偿方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种镜面清洗机器人的距离智能补偿方法及系统，包括：清洁装置、传感器模块组和机器人；所述机器人包括全自动移动平台；所述传感器模块组分布设置于所述清洁装置上；所述清洁装置搭载在全自动移动平台上；将全自动移动平台移动到靠近镜面的边缘，并根据传感器模块组检测到的所述清洁装置各个位置距离镜子的距离，并实时控制清洗机器人与被清洗镜面的距离、旋转角度。本发明专利技术通过机器人上的智能补偿算法，实时调整全自动移动平台(机器人)与太阳能板或定日镜清洁用刷子之间的距离，解决了机器人因各种外界因素影响，无法一次性自动找到合适的位置并开始清洗的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种镜面清洗机器人的距离智能补偿方法及系统
本专利技术涉及机器人
，具体地，涉及一种镜面清洗机器人的距离智能补偿方法及系统。
技术介绍
目前现有的自动镜面清洗机器人主要是一些用于大楼外墙玻璃清洗的清洗装置，其结构多为吸附式的，而并没有真正用于太阳能板或定日镜面清洗的自动镜面清洗机器人。太阳能板的角度是根据太阳角度实时调整的，采集太阳光发电；定日镜是弧形或者圆形分布设置的，所有定日镜将光反射到一个点上进行加热发电；正因为这样，清洁装置才需要距离调节。专利文献CN102426455A(申请号：201110457889.2)公开了一种太阳能镜面清洗机器人系统，包括镜面清洗机器人和应用控制台，所述镜面清洗机器人与所述应用控制台相连接，所述镜面机器人设有激光探测器和陀螺仪进行自主定位，及自动方向转向机构和刹车控制机构用于自动转向和刹车，同时设置红外防碰撞触角和超声波传感器及碰撞开关和车体急停按钮等安全保护装置，上述设备或传感器结合控制及驱动部分完成自主导航及自动停障避障。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本专利技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种镜面清洗机器人的距离智能补偿方法，其特征在于，包括：清洁装置、传感器模块组和机器人；/n所述机器人包括全自动移动平台；/n所述传感器模块组分布设置于所述清洁装置上；/n所述清洁装置搭载在全自动移动平台上；/n将全自动移动平台移动到靠近镜面的边缘，并根据传感器模块组检测到的所述清洁装置各个位置距离镜子的距离，并实时控制清洗机器人与被清洗镜面的距离、旋转角度。/n

【技术特征摘要】
1.一种镜面清洗机器人的距离智能补偿方法，其特征在于，包括：清洁装置、传感器模块组和机器人；
所述机器人包括全自动移动平台；
所述传感器模块组分布设置于所述清洁装置上；
所述清洁装置搭载在全自动移动平台上；
将全自动移动平台移动到靠近镜面的边缘，并根据传感器模块组检测到的所述清洁装置各个位置距离镜子的距离，并实时控制清洗机器人与被清洗镜面的距离、旋转角度。


2.根据权利要求1所述的镜面清洗机器人的距离智能补偿方法，其特征在于，所述传感器模块组包括距离传感器、车载雷达以及GPS定位器。


3.根据权利要求1所述的镜面清洗机器人的距离智能补偿方法，其特征在于，所述将全自动移动平台移动到靠近镜面的边缘，并根据传感器模块组检测到的所述清洁装置各个位置距离镜子的距离，并实时控制清洗机器人与被清洗镜面的距离、旋转角度包括：
步骤M1：将清洗机器人移动到靠近镜子的边缘；
步骤M2：根据传感器模块组收集数据，评估清洗装置各个位置距离镜子的实时距离；
步骤M3：当清洗装置各个位置距离镜子的距离不在预设范围内时，则调整清洗装置和镜面之间的距离；
步骤M4：距离调整好后开启清洗装置进行清洗；在清洗的过程中利用传感器模块组实时调整与镜面的距离；
在清洗过程中，通过检测镜面的振动频率来调整所述清洁的转速以及清洁的角度。


4.根据权利要求3所述的镜面清洗机器人的距离智能补偿方法，其特征在于，所述步骤M2包括：根据传感器模块组收集的数据，通过人工智能算法和清洗机器人控制系统评估清洗装置各个位置距离镜子的实时距离。


5.根据权利要求3所述的镜面清洗机器人的距离智能补偿方法，其特征在于，所述步骤M3包括：当清洗装置各个位置距离镜子的距离不在预设范围内时，则调整清洗装置与全自动移动平台之间的相对位置，将清洗装置移动到预设位置进行清洗。

【专利技术属性】
技术研发人员：吴俊伟，卓力，李南洙，
申请(专利权)人：正从科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31