大型海洋模块滑移装船协同作业方法技术

本发明专利技术公开了一种大型海洋模块滑移装船协同作业方法，该方法通过使用运动学仿真软件获得初始姿态的滑移装船轨迹，通过采用CCD摄像机采集大型海洋模块的实际滑移装船轨迹，获得滑移装船过程时大型海洋模块的偏转角度，采用千斤顶进行偏转角度的实时调整，保证大型海洋模块滑移装船时始终沿着预定轨迹进行滑移。该方法实现了大型海洋模块滑移装船过程各个专业的协同作业，使得大型海洋模块滑移安装简单高效，保证了大型海洋模块滑移安装的安全性及可靠性。

【技术实现步骤摘要】
大型海洋模块滑移装船协同作业方法
本专利技术涉及滑移轨迹纠正方法，尤其涉及大型海洋模块滑移装船协同作业方法。
技术介绍
在海洋大型模块建造完成后，通常重量达到上万吨时，需要采用滑移装船的方式将海洋大型模块运输到指定位置进行安装，在海洋大型模块滑移过程中保证海洋大型模块能够指定的滑移轨迹进行才能确保滑移过程的安全性能。现阶段对于海洋大型模块的滑移过程通常需要采用人工干预的方式来进行，一边进行滑移一边就行测量，效率极低，且人工测量的方式测量精度较低，无法保证滑移过程中的安全性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服已有技术的不足，提供一种大型海洋模块滑移装船协同作业方法。该方法通过对各个滑移与测量的协同作业来实现海洋大型模块滑移装船过程中的高精度测量与安全移位，并可以方便地实现滑移位置信息的反馈，提高了海洋大型模块滑移过程安全性，进而提高滑移安装效率。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：大型海洋模块滑移装船协同作业方法，包括以下步骤：步骤一、将大型海洋模块的前后两侧底壁上的支腿分别支撑在左右直线本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.大型海洋模块滑移装船协同作业方法，其特征在于包括以下步骤：/n步骤一、将大型海洋模块的前后两侧底壁上的支腿分别支撑在左右直线滑道上，人工调整大型海洋模块的初始姿态，等待沿左右直线滑道向前滑移；/n步骤二、在初始姿态下的大型海洋模块后侧且距离初始姿态下的大型海洋模块的后壁L

【技术特征摘要】
1.大型海洋模块滑移装船协同作业方法，其特征在于包括以下步骤：
步骤一、将大型海洋模块的前后两侧底壁上的支腿分别支撑在左右直线滑道上，人工调整大型海洋模块的初始姿态，等待沿左右直线滑道向前滑移；
步骤二、在初始姿态下的大型海洋模块后侧且距离初始姿态下的大型海洋模块的后壁L2处建立模块绝对坐标系OsXsYs，将大型海洋模块向前滑移的前进方向设定为Xs轴正方向，Ys轴与Xs轴方向垂直且水平向左为正方向；
步骤三、获取大型海洋模块在模块绝对坐标系下的初始重心位置坐标；
步骤四、在运动学仿真软件中将大型海洋模块的模型在左右直线滑道模型上向前滑移，通过仿真得到大型海洋模块的重心的运动轨迹线，记录大型海洋模块从起始点每移动△Lm距离位置对应的重心的运动轨迹线的位置处的切线与理论前进方向的夹角θn，n＝1,2,3，，，，n；
步骤五、在步骤三得到的大型海洋模块的初始重心位置坐标G(X，Y)处建立相对坐标系O’X’Y’，X’轴、Y’轴方向分别与Xs轴、Ys轴的方向一致；在大型海洋模块初始重心位置坐标G(X，Y)处设置第一激光测距仪，所述的第一激光测距仪用于测量大型海洋模块的重心距离一侧滑道内壁的距离，大型海洋模块的重心距离一侧滑道内壁的初始距离为L1，在模块绝对坐标系OsXsYs处设置第二激光测距仪，所述的第二激光测距仪用于测量大型海洋模块沿着Xs轴正方向的滑移距离；
步骤六、沿着模块绝对坐标系的Xs轴正方向采用牵引装置将大型海洋模块牵引至下一个测量点位置，此时Lm＝L2+m△Lm+△L，其中△Lm为设定的牵引距离，m为牵引次数，m＝1,2,3……m，△L为允许的测量误差，在牵引的过程中第一激光测距仪不断测量大型海洋模块的重心距离一侧滑道的距离，记录为Li；
步骤七、将步骤六测量得到的大型海洋模块的重心距离一侧滑道的距离Li与步骤五得到的初始距离L1进行对比，如果L1-△L≤Li≤L1+△L,则不对大型海洋模块的位置进行调整，进行步骤八；如果Li＞L1+△L，则启动位于Y’轴负方向一侧的侧推千斤顶将大型海洋模块沿着Y’轴的正方向进行移位，直到将重心距离一侧滑道的距离调整到L1-△L≤Li≤L1+△L范围内；如果Li＜L1-△L，则启动位于Y’轴正方向一侧的侧推千斤顶将大型海洋模块沿着Y’轴的负方向进行移位，直到将重心距离一侧滑道的距离移动到L1-△L≤Li≤L1+△L范围内；
步骤八、采用CCD摄像机对大型海洋模块拍照，得到大型海洋模块移动到下一个测量点位置的实时位置轮廓图，用角度测量仪测量出实时位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑浩，张漫，
申请(专利权)人：博迈科海洋工程股份有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12