移动机器人的回充方法、移动机器人及存储介质技术

本发明专利技术涉及机器人领域，公开了一种移动机器人的回充方法、移动机器人及存储介质，通过基于回充信号进行充电桩位置的对齐计算，并且是先控制正向向充电桩行驶，并在正向行驶的过程中进行对齐的计算，在确定对齐后，控制移动机器人掉头进行后退向充电桩行驶，最终实现回充的控制，通过对齐的计算实现回充移动的控制，耗时更短，大大缩短了回充的控制时间，并且还避免了由于信号搜索所带来的信号干扰而降低回充成功率的问题，同时通过掉头行驶的方式控制移动机器人上桩，使得移动机器人能够快速对准充电极片，提高回充接触的成功率，提升用户的使用体验。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人的回充方法、移动机器人及存储介质
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种移动机器人的回充方法、移动机器人及存储介质。
技术介绍
清洁机器人的回充操作是维持清洁机器人持续工作的重要控制，然而在现有技术中，通过红外传感器的感应，可以实现了回充操作。但是目前的回充操作通过控制清洁机器人切换到回充模式，来实现对清洁机器人的回充控制。对于特定结构，需要倒退回充的清洁机器人，在回充时常常会出现无法对准，被卡住的情况。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于解决现有的清洁机器人回充成功率低的技术问题。本专利技术第一方面提供了一种移动机器人的回充方法，应用于移动机器人和充电桩，所述移动机器人的回充方法包括：所述移动机器人处于回充工作状态时，接收所述充电桩发射的回充信号；所述移动机器人根据所述回充信号向所述充电桩正向行驶；当所述移动机器人确定所述移动机器人的前端与所述充电桩的位置对齐时，所述移动机器人执行掉头操作；所述移动机器人沿着靠近所述充电桩的方向进行后退行驶，向所述充电桩的极片所在的位置移动。可选的，在本专利技术第一方面的第一种实现方式中，在所述确定所述移动机器人的前端与所述充电桩的位置对齐之后，在所述移动机器人执行掉头操作之前，还包括：在所述移动机器人正向行驶的过程中，通过设于控制所述移动机器人上的检测单元检测所述移动机器人的实时位置信息；若所述实时位置信息位于所述充电桩的托盘的边缘处，则检测设于所述移动机器人的前端的若干组红外接收传感器中是否存在红外接收传感器未接收到所述回充信号。可选的，在本专利技术第一方面的第二种实现方式中，若所述检测单元包括陀螺仪时，所述通过设于控制所述移动机器人上的检测单元检测所述移动机器人的实时位置信息包括：采集所述陀螺仪的实时工作参数；根据所述实时工作参数确定所述移动机器人在当前时刻所在的环境信息；根据所述环境信息与所述移动机器人的可移动区域进行匹配，得到实时位置信息。可选的，在本专利技术第一方面的第三种实现方式中，所述实时工作参数包括俯仰角度值，所述根据所述实时工作参数确定所述移动机器人在当前时刻所在的环境信息包括：将所述俯仰角度值与预设的俯仰角度阈值进行比较，得到第一比较结果，其中所述俯仰角度阈值为所述移动机器人在非托盘区域行驶时所述陀螺仪的俯仰角度值；若所述第一比较结果为所述俯仰角度值不等于所述俯仰角度阈值，则确定所述移动机器人在当前时刻所在的环境信息为所述托盘的边缘处。可选的，在本专利技术第一方面的第四种实现方式中，若所述检测单元包括超声波传感器时，所述通过设于控制所述移动机器人上的检测单元检测所述移动机器人的实时位置信息包括：采集所述超声波传感器实时接收到的回声信号；根据所述回声信号确定所述移动机器人在当前时刻所在的环境信息；根据所述环境信息与所述移动机器人的可移动区域进行匹配，得到实时位置信息。可选的，在本专利技术第一方面的第五种实现方式中，所述根据所述回声信号确定所述移动机器人在当前时刻所在的环境信息包括：计算所述回声信号的振幅，并将所述振幅与所述超声波传感器产生的超声波信号的特定振幅进行比较，得到第二比较结果；若所述第二比较结果为所述振幅小于所述特定振幅，则确定所述移动机器人在当前时刻所在的环境信息为所述托盘的边缘处。可选的，在本专利技术第一方面的第六种实现方式中，所述移动机器人执行掉头操作包括：若检测所述若干组红外接收传感器都接收到所述回充信号且确定所述移动机器人在当前时刻所在的环境信息为所述托盘的边缘处，则确定所述移动机器人与所述充电桩的极片之间不存在障碍物，且所述移动机器人与所述充电桩的极片之间的距离满足预设的所述移动机器人掉头控制的距离要求，并获取掉头控制指令，控制所述移动机器人执行掉头操作；若检测所述若干组红外接收传感器中任一红外接收传感器未接收到所述回充信号且确定所述移动机器人在当前时刻所在的环境信息为所述托盘的边缘处，则确定所述移动机器人与所述充电桩的极片之间存在障碍物，且所述移动机器人与所述充电桩的极片之间的距离满足预设的所述移动机器人掉头控制的距离要求，则控制所述移动机器人沿着远离所述充电桩的极片的方向后退行驶，并根据所述回充信号调整所述移动机器人的前端与所述充电桩的极片的对齐位置。可选的，在本专利技术第一方面的第七种实现方式中，所述移动机器人沿着靠近所述充电桩的方向进行后退行驶，向所述充电桩的极片所在的位置移动包括：通过设于所述移动机器人的后端的红外接收传感器接收所述充电桩发射的回充信号；基于所述回充信号计算出所述充电桩的极片相对于所述移动机器人正向行驶时的方向的偏移量；根据所述偏移量调整所述移动机器人的位置，并控制所述移动机器人沿着靠近所述充电桩的极片的方向进行后退行驶，向所述充电桩的极片所在的位置移动。可选的，在本专利技术第一方面的第八种实现方式中，在所述移动机器人沿着靠近所述充电桩的方向进行后退行驶，向所述充电桩的极片所在的位置移动之后，还包括：采集所述移动机器人在后退行驶状态下的轮子码盘距离数据和行进时间；将所述轮子码盘距离数据和行进时间分别与对应的设定阈值进行比较；若所述轮子码盘距离数据和行进时间中有至少一个超过对应的设定阈值，则判断所述移动机器人回充失败，并重新执行回充操作；若所述轮子码盘距离数据和行进时间均不超过对应的设定阈值，则判断所述移动机器人回充成功。可选的，在本专利技术第一方面的第九种实现方式中，在所述移动机器人沿着靠近所述充电桩的方向进行后退行驶，向所述充电桩的极片所在的位置移动之后，还包括：采集所述移动机器人在后退行驶状态下的运行速度和行进时间；根据所述运行速度和所述移动机器人与所述充电桩的极片之间的距离，计算出所述移动机器人从掉头操作的位置到接触所述充电桩的极片所消耗的总时间长度；将所述总时间长度与所述行进时间进行比较；若所述总时间长度不大于所述行进时间，则判断所述移动机器人回充失败，并重新执行回充操作；若所述总时间长度大于所述行进时间，则判断所述移动机器人回充成功。可选的，在本专利技术第一方面的第十种实现方式中，所述方法还包括：若检测所述若干组红外接收传感器中任一红外接收传感器未接收到所述回充信号，则结束所述移动机器人的回充工作状态，并发出报警信息。本专利技术第二方面提供了一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：信号接收模块，用于所述移动机器人处于回充工作状态时，接收所述充电桩发射的回充信号；正向驱动模块，用于根据所述回充信号向所述充电桩正向行驶；掉头驱动模块，用于当所述移动机器人确定所述移动机器人的前端与所述充电桩的位置对齐时，所述移动机器人执行掉头操作；后退驱动模块，用于沿着靠近所述充电桩的方向进行后退行驶，向所述充电桩的极片所在的位置移动。可选的，在本专利技术第二方面的第一种实现方式中，所述移动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人的回充方法，其特征在于，应用于移动机器人和充电桩，所述移动机器人的回充方法包括：/n所述移动机器人处于回充工作状态时，接收所述充电桩发射的回充信号；/n所述移动机器人根据所述回充信号向所述充电桩正向行驶；/n当所述移动机器人确定所述移动机器人的前端与所述充电桩的位置对齐时，所述移动机器人执行掉头操作；/n所述移动机器人沿着靠近所述充电桩的方向进行后退行驶，向所述充电桩的极片所在的位置移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的回充方法，其特征在于，应用于移动机器人和充电桩，所述移动机器人的回充方法包括：
所述移动机器人处于回充工作状态时，接收所述充电桩发射的回充信号；
所述移动机器人根据所述回充信号向所述充电桩正向行驶；
当所述移动机器人确定所述移动机器人的前端与所述充电桩的位置对齐时，所述移动机器人执行掉头操作；
所述移动机器人沿着靠近所述充电桩的方向进行后退行驶，向所述充电桩的极片所在的位置移动。


2.根据权利要求1所述的移动机器人的回充方法，其特征在于，在所述确定所述移动机器人的前端与所述充电桩的位置对齐之后，在所述移动机器人执行掉头操作之前，还包括：
在所述移动机器人正向行驶的过程中，通过设于控制所述移动机器人上的检测单元检测所述移动机器人的实时位置信息；
若所述实时位置信息位于所述充电桩的托盘的边缘处，则检测设于所述移动机器人的前端的若干组红外接收传感器中是否存在红外接收传感器未接收到所述回充信号。


3.根据权利要求2所述的移动机器人的回充方法，其特征在于，若所述检测单元包括陀螺仪时，所述通过设于控制所述移动机器人上的检测单元检测所述移动机器人的实时位置信息包括：
采集所述陀螺仪的实时工作参数；
根据所述实时工作参数确定所述移动机器人在当前时刻所在的环境信息；
根据所述环境信息与所述移动机器人的可移动区域进行匹配，得到实时位置信息。


4.根据权利要求3所述的移动机器人的回充方法，其特征在于，所述实时工作参数包括俯仰角度值，所述根据所述实时工作参数确定所述移动机器人在当前时刻所在的环境信息包括：
将所述俯仰角度值与预设的俯仰角度阈值进行比较，得到第一比较结果，其中所述俯仰角度阈值为所述移动机器人在非托盘区域行驶时所述陀螺仪的俯仰角度值；
若所述第一比较结果为所述俯仰角度值不等于所述俯仰角度阈值，则确定所述移动机器人在当前时刻所在的环境信息为所述托盘的边缘处。


5.根据权利要求2所述的移动机器人的回充方法，其特征在于，若所述检测单元包括超声波传感器时，所述通过设于控制所述移动机器人上的检测单元检测所述移动机器人的实时位置信息包括：
采集所述超声波传感器实时接收到的回声信号；
根据所述回声信号确定所述移动机器人在当前时刻所在的环境信息；
根据所述环境信息与所述移动机器人的可移动区域进行匹配，得到实时位置信息。


6.根据权利要求5所述的移动机器人的回充方法，其特征在于，所述根据所述回声信号确定所述移动机器人在当前时刻所在的环境信息包括：
计算所述回声信号的振幅，并将所述振幅与所述超声波传感器产生的超声波信号的特定振幅进行比较，得到第二比较结果；
若所述第二比较结果为所述振幅小于所述特定振幅，则确定所述移动机器人在当前时刻所在的环境信息为所述托盘的边缘处。


7.根据权利要求2-6中任一项所述的移动机器人的回充方法，其特征在于，所述移动机器人执行掉头操作包括：
若检测所述若干组红外接收传感器都接收到所述回充信号且确定所述移动机器人在当前时刻所在的环境信息为所述托盘的边缘处，则确定所述移动机器人与所述充电桩的极片之间不存在障碍物，且所述移动机器人与所述充电桩的极片之间的距离满足预设的所述移动机器人掉头控制的距离要求，并获取掉头控制指令，控制所述移动机器人执行掉头操作；
若检测所述若干组红外接收传感器中任一红外接收传感器未接收到所述回充信号且确定所述移动机器人在当前时刻所在的环境信息为所述托盘的边缘处，则...

【专利技术属性】
技术研发人员：张昊，闫瑞君，
申请(专利权)人：深圳市银星智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44